CN104228996B - 一种用于坡路行走的双动力四足机器人 - Google Patents

Abstract

一种用于坡路行走的双动力四足机器人，本发明涉及一种用于坡路行走的双动力四足机器人，本发明为了解决现有技术中的四足机器人在坡路行走能力差、结构尺寸较大、重心位置高、机械结构相对复杂，制造成本较高，以及四足机器人收回的腿会与地面产生干涉，影响迈腿动作的准确性的问题，所述机器人包括机壳、第一支撑底盘、第二支撑底盘、第一动力控制系统、第二动力控制系统、第一动力输送机构、第二动力输送机构、第一腿部执行机构、第二腿部执行机构、第三腿部执行机构、第四腿部执行机构、第一步进电机、第二步进电机、第一步进电机支架和第二步进电机支架，本发明用于四足机器人生产中使用。

Description

一种用于坡路行走的双动力四足机器人

技术领域

本发明涉及一种用于坡路行走的双动力四足机器人

背景技术

现有的四足机器人在坡路行走能力差、结构尺寸较大、重心位置高、机械结构相对复杂、制造成本较高的问题，四足机器人的摆腿运动包括迈腿和收腿两个环节，由于摆腿动作是通过连杆机构实现的，所以迈腿和收腿时完全对称的两个动作，收回的腿会与地面产生干涉，影响迈腿动作的准确性的问题。

发明内容

本发明为了解决现有技术中的四足机器人在坡路行走能力差、结构尺寸较大、重心位置高、机械结构相对复杂，制造成本较高，以及四足机器人收回的腿会与地面产生干涉，影响迈腿动作的准确性的问题，进而提出一种用于坡路行走的双动力四足机器人。

本发明为解决上述问题而采用的技术方案是：所述机器人包括机壳、第一支撑底盘、第二支撑底盘、第一动力控制系统、第二动力控制系统、第一动力输送机构、第二动力输送机构、第一腿部执行机构、第二腿部执行机构、第三腿部执行机构、第四腿部执行机构、第一步进电机、第所述机器人包括机壳、第一支撑底盘、第二支撑底盘、第一动力控制系统、第二动力控制系统、第一动力输送机构、第二动力输送机构、第一腿部执行机构、第二腿部执行机构、第三腿部执行机构、第四腿部执行机构、第一步进电机、第二步进电机、第一步进电机支架和第二步进电机支架，机壳为底端开口的长方形壳体，第一步进电机固定安装在第一步进电机支架上，第二步进电机固定安装在第二步进电机支架上，第一支撑底盘和第二支撑底盘由左向右并排固定安装在机壳底端开口处，第一动力控制系统和第一步进电机支架固定安装在第一支撑底盘上端面上，第二动力控制系统和第二步进电机支架固定安装在第二支撑底盘的上端面上，第一动力控制系统与第一步进电机支架控制连接，第一步进电机支架与第一动力输送机构连接，第一腿部执行机构和第二腿部执行机构均与第一动力输送机构连接，第三腿部执行机构和第四腿部执行机构均与第二动力输送机构连接。

本发明具有以下有益效果：1、四足机器人可以在行走环境为非结构化环境下的缓坡路面行走，本发明的四足机器人传动机构简单，使四足机器人的可靠性得到提升；2、四足机器人的整体尺寸较小，降低了四足机器人本身重心的位置，确保了机器人步态的平稳性及稳定性；3、本发明减少了机器人整体控制的步进电机数量，节省能源，节约成本；4、本发明的每个腿部执行机构增加了一套抬放腿四杆机构，通过四杆机构的摆动，实现机器人腿部收回时的抬放动作，避免在机器人收腿时与坡形路面相撞，这就有效提高了四足机器人的越障能力，更有利于长时间进行坡路行走同时提高了四足机器人行走的准确性。

附图说明

图1是本发明的整体结构主视图，图2是图1的俯视图，图3是本发明未安装第一腿部执行机构74、第二腿部执行机构75、第三腿部执行机构76和第四腿部执行机构77结构的主视图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式所述一种用于坡路行走的双动力四足机器人，所述机器人包括机壳4、第一支撑底盘1、第二支撑底盘25、第一动力控制系统3、第二动力控制系统23、第一动力输送机构72、第二动力输送机构73、第一腿部执行机构74、第二腿部执行机构75、第三腿部执行机构76、第四腿部执行机构77、第一步进电机5、第二步进电机22、第一步进电机支架2和第二步进电机支架24，机壳4为底端开口的长方形壳体，第一步进电机5固定安装在第一步进电机支架2上，第二步进电机22固定安装在第二步进电机支架24上，第一支撑底盘1和第二支撑底盘25由左向右并排固定安装在机壳4底端开口处，第一动力控制系统3和第一步进电机支架2固定安装在第一支撑底盘1上端面上，第二动力控制系统23和第二步进电机支架24固定安装在第二支撑底盘25的上端面上，第一动力控制系统3与第一步进电机支架2控制连接，第一步进电机支架2与第一动力输送机构72连接，第一腿部执行机构74和第二腿部执行机构75均与第一动力输送机构72连接，第三腿部执行机构76和第四腿部执行机构77均与第二动力输送机构73连接。

具体实施方式二：结合图1和图3说明本实施方式，本实施方式所述一种用于坡路行走的双动力四足机器人，所述第一动力输送机构72包括第一联轴器44、第一蜗杆12、第一蜗轮9、第一主传动齿轮轴42、第一被动轴43、第一半圆形齿轮6、第二半圆形齿轮45、第一齿轮支撑架7、第一腿部驱动齿轮8、第二腿部驱动齿轮46、第一蜗杆支架13、第一主动轮齿轮轴支架10、第一传动齿轮11、第二传动齿轮56和两个第一转轴55，第二动力输送机构73包括第二联轴器69、第二蜗杆15、第二蜗轮18、第二被动轴70、第二主传动齿轮轴71、第三半圆形齿轮21、第四半圆形齿轮58、第二齿轮支撑架20、第三腿部驱动齿轮19、第四腿部驱动齿轮68、第二蜗杆支架14、第二主动轮齿轮轴支架17、第三传动齿轮16、第四传动齿轮57和两个第二转轴61，第一蜗杆12的一端通过第一联轴器44与第一步进电机5的输出轴固定连接，第一蜗杆12安装在第一蜗杆支架13上，且第一蜗杆支架13安装在第一支撑底盘1上，第一蜗杆12的另一端与第一蜗轮9啮合，第一蜗轮9通过键连接套装在第一主传动齿轮轴42上，第一主传动齿轮轴42的两端分别通过键连接固定安装有第一传动齿轮11和第二传动齿轮56，且第一主传动齿轮轴42转动连接安装在第一主动轮齿轮轴支架10上，第一传动齿轮11与第一半圆形齿轮6齿啮合，第二传动齿轮56与第二半圆形齿轮45齿啮合，第一半圆形齿轮6和第二半圆形齿轮45分别套装在第一被动轴43的两端，第一被动轴43的两端转动连接安装在第一齿轮支撑架7上，第一齿轮支撑架7固定安装在第一支撑底盘1上，第一半圆形齿轮6的上方设有一个第一腿部驱动齿轮8，且第一半圆形齿轮6与第一腿部驱动齿轮8齿啮合，第二半圆形齿轮45的上方设有第二腿部驱动齿轮46，且第二半圆形齿轮45与第二腿部驱动齿轮46齿啮合，第一被动轴43的两端转动连接安装在第一齿轮支撑架7上，且第一腿部驱动齿轮8和第二腿部驱动齿轮46均通过第一转轴55安装在第一齿轮支撑架7上，第二蜗杆15的一端通过第二联轴器69与第二步进电机22的输出轴固定连接，第二蜗杆15安装在第二蜗杆支架14上，且第二蜗杆支架14安装在第二支撑底盘25上，第二蜗杆15的另一端与第二蜗轮18啮合，第二蜗轮18通过键连接套装在第二主传动齿轮轴71上，第二主传动齿轮轴71的两端分别通过键连接固定安装有第三传动齿轮16和第四传动齿轮57，且第二主传动齿轮轴71转动连接安装在第二主动轮齿轮轴支架17上，第三传动齿轮16与第三半圆形齿轮21齿啮合，第四传动齿轮57与第四半圆形齿轮58齿啮合，第三半圆形齿轮21和第四半圆形齿轮58分别套装在第二被动轴70的两端，第二被动轴70的两端转动连接安装在第二齿轮支撑架20上，第二齿轮支撑架20固定安装在第二支撑底盘25上，第三半圆形齿轮21的上方设有一个第三腿部驱动齿轮19，且第三半圆形齿轮21与第三腿部驱动齿轮19齿啮合，第四半圆形齿轮58的上方设有第四腿部驱动齿轮68，且第四半圆形齿轮58与第四腿部驱动齿轮68齿啮合，第二被动轴70的两端转动连接安装在第二齿轮支撑架20上，且第三腿部驱动齿轮19和第四腿部驱动齿轮68均通过第二转轴61安装在第二齿轮支撑架20上，其它与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图1-图2说明本实施方式，本实施方式所述一种用于坡路行走的双动力四足机器人，所述第一腿部执行机构74包括第一摇杆座26、第一腿杆27、第一摇杆28、第一行走轨道板29、第一摆腿连杆30、第一抬腿连杆31、第一抬腿曲柄32和第一摆腿曲柄33，第二腿部执行机构75包括第二摇杆座50、第二腿杆52、第二摇杆49、第二行走轨道板51、第二摆腿连杆53、第二抬腿连杆48、第二抬腿曲柄47和第二摆腿曲柄54，第三腿部执行机构76包括第三摇杆座41、第三腿杆40、第三摇杆39、第三行走轨道板38、第三摆腿连杆37、第三抬腿连杆36、第三抬腿曲柄35和第三摆腿曲柄34，第四腿部执行机构77包括第四摇杆座64、第四腿杆62、第四摇杆65、第四行走轨道板63、第四摆腿连杆59、第四抬腿连杆66、第四抬腿曲柄67和第四摆腿曲柄60，第一行走轨道板29沿竖直方向加工有弧形通孔，第一摇杆座26固定安装在第一支撑底盘1左端一个角的上端面上，第一摇杆28的一端与第一摇杆座26的顶端铰接，第一行走轨道板29竖直设置在第一摇杆座26和第一齿轮支撑架7之间第一支撑底盘1的上端面上，第一抬腿曲柄32的一端固定安装在第一腿部驱动齿轮8的第一转轴55上，第一抬腿曲柄32的另一端与第一抬腿连杆31的一端铰接，第一摆腿曲柄33的一端与第一被动轴43的一端固定连接，第一摆腿曲柄33的另一端与第一摆腿连杆30的一端铰接，第一腿杆27的顶端与第一摆腿连杆30的另一端铰接，第一摇杆28的另一端和第一抬腿连杆31的另一端通过销钉与第一腿杆27铰接，且销钉设置在第一行走轨道板29的弧形通孔内，第二行走轨道板51沿竖直方向加工有弧形通孔，第二摇杆座50固定安装在第一支撑底盘1左端另一个角的上端面上，第二摇杆49的一端与第二摇杆座50的顶端铰接，第二行走轨道板51竖直设置在第二摇杆座50和第一齿轮支撑架7之间第一支撑底盘1的上端面上，第二抬腿曲柄47的一端固定安装在第二腿部驱动齿轮46的另一个第一转轴55上，第二抬腿曲柄47的另一端与第二抬腿连杆48的一端铰接，第二摆腿曲柄54的一端与第一被动轴43的另一端固定连接，第二摆腿曲柄54的另一端与第二摆腿连杆53的一端铰接，第二腿杆52的顶端与第二摆腿连杆53的另一端铰接，第二摇杆49的另一端和第二抬腿连杆48的另一端通过销钉与第二腿杆52铰接，且销钉设置在第二行走轨道板51的弧形通孔内，第三行走轨道板38沿竖直方向加工有弧形通孔，第三摇杆座41固定安装在第二支撑底盘25右端一个角的上端面上，第三摇杆39的一端与第三摇杆座41的顶端铰接，第三行走轨道板38竖直设置在第三摇杆座41和第二齿轮支撑架20之间第二支撑底盘25的上端面上，第三抬腿曲柄35的一端固定安装与第三腿部驱动齿轮19的第二转轴61上，第三抬腿曲柄35的另一端与第三抬腿连杆36的一端铰接，第三摆腿曲柄34的一端与第二被动轴70的一端固定连接，第三摆腿曲柄34的另一端与第三摆腿连杆37的一端铰接，第三腿杆40的顶端与第三摆腿连杆37的另一端铰接，第三摇杆39的另一端和第三抬腿连杆36的另一端通过销钉与第三腿杆40铰接，且销钉设置在第三行走轨道板38的弧形通孔内，第四行走轨道板63沿竖直方向加工有弧形通孔，第四摇杆座64固定安装在第二支撑底盘25右端另一个角的上端面上，第四摇杆65的一端与第四摇杆座64的顶端铰接，第四行走轨道板63竖直设置在第四摇杆座64和第二齿轮支撑架20之间第二支撑底盘25的上端面上，第四抬腿曲柄67的一端固定安装与第四腿部驱动齿轮68的另一个第二转轴61上，第四抬腿曲柄67的另一端与第四抬腿连杆66的一端铰接，第四摆腿曲柄60的一端与第二被动轴70的另一端固定连接，第四摆腿曲柄60的另一端与第四摆腿连杆59的一端铰接，第四腿杆62的顶端与第四摆腿连杆59的另一端铰接，第四摇杆65的另一端和第四抬腿连杆66的另一端通过销钉与第四腿杆62铰接，且销钉设置在第四行走轨道板63的弧形通孔内，其它与具体实施方式一相同。

工作原理

当四足机器人前行时经第一动力控制系统3向第一步进电机5输入正向脉冲，第一步进电机5开始运转，通过第一联轴器44控制第一蜗杆12进行输出，第一蜗杆12带动第一蜗轮9，进而带动第一传动齿轮11和第二传动齿轮56，第一传动齿轮11与第一半圆形齿轮6齿啮合并带动第一半圆形齿轮6转动，同时第一半圆形齿轮6带动第一腿部驱动齿轮8转动，第一腿部驱动齿轮8带动第一腿部执行机构74进行抬起运动，当第一传动齿轮11与第一半圆形齿轮6啮合转动四分之一圆周时，同时第二动力控制系统23向第二步进电机22输入正向脉冲，第二步进电机22开始转动，通过第二联轴器69控制第二蜗杆15进行输出，第二蜗杆15带动第二蜗轮18，进而带动第四传动齿轮57，第四传动齿轮57与第四半圆形齿轮58齿啮合，啮合转动四分之一圆周转动，将第四腿部执行机构77进行抬起运动，之后当第一传动齿轮11与第一半圆形齿轮6继续啮合转动四分之一圆周，第一腿部执行机构74落下，同时第四传动齿轮57与第四半圆形齿轮58继续啮合转动四分之一圆周运动，将第四腿部执行机构77进行落下运动，下一步通过第一动力控制系统3和第二动力控制系统23分别控制第二腿部执行机构75和第三腿部执行机构76向前进行抬起和落下运动达到向前行走的目的，当四足机器人向后行走时第一动力控制系统3控制第一步进电机5输入反向脉冲，第二动力控制系统23控制第二步进电机22输入反向脉冲，进而达到向后倒退的目的。

Claims (2)

1.一种用于坡路行走的双动力四足机器人，所述机器人包括机壳(4)、第一支撑底盘(1)、第二支撑底盘(25)、第一动力控制系统(3)、第二动力控制系统(23)、第一动力输送机构(72)、第二动力输送机构(73)、第一腿部执行机构(74)、第二腿部执行机构(75)、第三腿部执行机构(76)、第四腿部执行机构(77)、第一步进电机(5)、第二步进电机(22)、第一步进电机支架(2)和第二步进电机支架(24)，其特征在于：所述第一动力输送机构(72)包括第一联轴器(44)、第一蜗杆(12)、第一蜗轮(9)、第一主传动齿轮轴(42)、第一被动轴(43)、第一半圆形齿轮(6)、第二半圆形齿轮(45)、第一齿轮支撑架(7)、第一腿部驱动齿轮(8)、第二腿部驱动齿轮(46)、第一蜗杆支架(13)、第一主动轮齿轮轴支架(10)、第一传动齿轮(11)、第二传动齿轮(56)和两个第一转轴(55)，第二动力输送机构(73)包括第二联轴器(69)、第二蜗杆(15)、第二蜗轮(18)、第二被动轴(70)、第二主传动齿轮轴(71)、第三半圆形齿轮(21)、第四半圆形齿轮(58)、第二齿轮支撑架(20)、第三腿部驱动齿轮(19)、第四腿部驱动齿轮(68)、第二蜗杆支架(14)、第二主动轮齿轮轴支架(17)、第三传动齿轮(16)、第四传动齿轮(57)和两个第二转轴(61)，机壳(4)为底端开口的长方形壳体，第一步进电机(5)固定安装在第一步进电机支架(2)上，第二步进电机(22)固定安装在第二步进电机支架(24)上，第一支撑底盘(1)和第二支撑底盘(25)由左向右并排固定安装在机壳(4)底端开口处，第一动力控制系统(3)和第一步进电机支架(2)固定安装在第一支撑底盘(1)上端面上，第二动力控制系统(23)和第二步进电机支架(24)固定安装在第二支撑底盘(25)的上端面上，第一动力控制系统(3)与第一步进电机支架(2)控制连接，第一步进电机支架(2)与第一动力输送机构(72)连接，第一蜗杆(12)的一端通过第一联轴器(44)与第一步进电机(5)的输出轴固定连接，第一蜗杆(12)安装在第一蜗杆支架(13)上，且第一蜗杆支架(13)安装在第一支撑底盘(1)上，第一蜗杆(12)的另一端与第一蜗轮(9)啮合，第一蜗轮(9)通过键连接套装在第一主传动齿轮轴(42)上，第一主传动齿轮轴(42)的两端分别通过键连接固定安装有第一传动齿轮(11)和第二传动齿轮(56)，且第一主传动齿轮轴(42)转动连接安装在第一主动轮齿轮轴支架(10)上，第一传动齿轮(11)与第一半圆形齿轮(6)齿啮合，第二传动齿轮(56)与第二半圆形齿轮(45)齿啮合，第一半圆形齿轮(6)和第二半圆形齿轮(45)分别套装在第一被动轴(43)的两端，第一被动轴(43)的两端转动连接安装在第一齿轮支撑架(7)上，第一齿轮支撑架(7)固定安装在第一支撑底盘(1)上，第一半圆形齿轮(6)的上方设有一个第一腿部驱动齿轮(8)，且第一半圆形齿轮(6)与第一腿部驱动齿轮(8)齿啮合，第二半圆形齿轮(45)的上方设有第二腿部驱动齿轮(46)，且第二半圆形齿轮(45)与第二腿部驱动齿轮(46)齿啮合，第一被动轴(43)的两端转动连接安装在第一齿轮支撑架(7)上，且第一腿部驱动齿轮(8)和第二腿部驱动齿轮(46)均通过第一转轴(55)安装在第一齿轮支撑架(7)上，第二蜗杆(15)的一端通过第二联轴器(69)与第二步进电机(22)的输出轴固定连接，第二蜗杆(15)安装在第二蜗杆支架(14)上，且第二蜗杆支架(14)安装在第二支撑底盘(25)上，第二蜗杆(15)的另一端与第二蜗轮(18)啮合，第二蜗轮(18)通过键连接套装在第二主传动齿轮轴(71)上，第二主传动齿轮轴(71)的两端分别通过键连接固定安装有第三传动齿轮(16)和第四传动齿轮(57)，且第二主传动齿轮轴(71)转动连接安装在第二主动轮齿轮轴支架(17)上，第三传动齿轮(16)与第三半圆形齿轮(21)齿啮合，第四传动齿轮(57)与第四半圆形齿轮(58)齿啮合，第三半圆形齿轮(21)和第四半圆形齿轮(58)分别套装在第二被动轴(70)的两端，第二被动轴(70)的两端转动连接安装在第二齿轮支撑架(20)上，第二齿轮支撑架(20)固定安装在第二支撑底盘(25)上，第三半圆形齿轮(21)的上方设有一个第三腿部驱动齿轮(19)，且第三半圆形齿轮(21)与第三腿部驱动齿轮(19)齿啮合，第四半圆形齿轮(58)的上方设有第四腿部驱动齿轮(68)，且第四半圆形齿轮(58)与第四腿部驱动齿轮(68)齿啮合，第二被动轴(70)的两端转动连接安装在第二齿轮支撑架(20)上，且第三腿部驱动齿轮(19)和第四腿部驱动齿轮(68)均通过第二转轴(61)安装在第二齿轮支撑架(20)上，第一腿部执行机构(74)和第二腿部执行机构(75)均与第一动力输送机构(72)连接，第三腿部执行机构(76)和第四腿部执行机构(77)均与第二动力输送机构(73)连接。

2.根据权利要求1所述一种用于坡路行走的双动力四足机器人，其特征在于：所述第一腿部执行机构(74)包括第一摇杆座(26)、第一腿杆(27)、第一摇杆(28)、第一行走轨道板(29)、第一摆腿连杆(30)、第一抬腿连杆(31)、第一抬腿曲柄(32)和第一摆腿曲柄(33)，第二腿部执行机构(75)包括第二摇杆座(50)、第二腿杆(52)、第二摇杆(49)、第二行走轨道板(51)、第二摆腿连杆(53)、第二抬腿连杆(48)、第二抬腿曲柄(47)和第二摆腿曲柄(54)，第三腿部执行机构(76)包括第三摇杆座(41)、第三腿杆(40)、第三摇杆(39)、第三行走轨道板(38)、第三摆腿连杆(37)、第三抬腿连杆(36)、第三抬腿曲柄(35)和第三摆腿曲柄(34)，第四腿部执行机构(77)包括第四摇杆座(64)、第四腿杆(62)、第四摇杆(65)、第四行走轨道板(63)、第四摆腿连杆(59)、第四抬腿连杆(66)、第四抬腿曲柄(67)和第四摆腿曲柄(60)，第一行走轨道板(29)沿竖直方向加工有弧形通孔，第一摇杆座(26)固定安装在第一支撑底盘(1)左端一个角的上端面上，第一摇杆(28)的一端与第一摇杆座(26)的顶端铰接，第一行走轨道板(29)竖直设置在第一摇杆座(26)和第一齿轮支撑架(7)之间第一支撑底盘(1)的上端面上，第一抬腿曲柄(32)的一端固定安装在第一腿部驱动齿轮(8)的第一转轴(55)上，第一抬腿曲柄(32)的另一端与第一抬腿连杆(31)的一端铰接，第一摆腿曲柄(33)的一端与第一被动轴(43)的一端固定连接，第一摆腿曲柄(33)的另一端与第一摆腿连杆(30)的一端铰接，第一腿杆(27)的顶端与第一摆腿连杆(30)的另一端铰接，第一摇杆(28)的另一端和第一抬腿连杆(31)的另一端通过销钉与第一腿杆(27)铰接，且销钉设置在第一行走轨道板(29)的弧形通孔内，第二行走轨道板(51)沿竖直方向加工有弧形通孔，第二摇杆座(50)固定安装在第一支撑底盘(1)左端另一个角的上端面上，第二摇杆(49)的一端与第二摇杆座(50)的顶端铰接，第二行走轨道板(51)竖直设置在第二摇杆座(50)和第一齿轮支撑架(7)之间第一支撑底盘(1)的上端面上，第二抬腿曲柄(47)的一端固定安装在第二腿部驱动齿轮(46)的另一个第一转轴(55)上，第二抬腿曲柄(47)的另一端与第二抬腿连杆(48)的一端铰接，第二摆腿曲柄(54)的一端与第一被动轴(43)的另一端固定连接，第二摆腿曲柄(54)的另一端与第二摆腿连杆(53)的一端铰接，第二腿杆(52)的顶端与第二摆腿连杆(53)的另一端铰接，第二摇杆(49)的另一端和第二抬腿连杆(48)的另一端通过销钉与第二腿杆(52)铰接，且销钉设置在第二行走轨道板(51)的弧形通孔内，第三行走轨道板(38)沿竖直方向加工有弧形通孔，第三摇杆座(41)固定安装在第二支撑底盘(25)右端一个角的上端面上，第三摇杆(39)的一端与第三摇杆座(41)的顶端铰接，第三行走轨道板(38)竖直设置在第三摇杆座(41)和第二齿轮支撑架(20)之间第二支撑底盘(25)的上端面上，第三抬腿曲柄(35)的一端固定安装与第三腿部驱动齿轮(19)的第二转轴(61)上，第三抬腿曲柄(35)的另一端与第三抬腿连杆(36)的一端铰接，第三摆腿曲柄(34)的一端与第二被动轴(70)的一端固定连接，第三摆腿曲柄(34)的另一端与第三摆腿连杆(37)的一端铰接，第三腿杆(40)的顶端与第三摆腿连杆(37)的另一端铰接，第三摇杆(39)的另一端和第三抬腿连杆(36)的另一端通过销钉与第三腿杆(40)铰接，且销钉设置在第三行走轨道板(38)的弧形通孔内，第四行走轨道板(63)沿竖直方向加工有弧形通孔，第四摇杆座(64)固定安装在第二支撑底盘(25)右端另一个角的上端面上，第四摇杆(65)的一端与第四摇杆座(64)的顶端铰接，第四行走轨道板(63)竖直设置在第四摇杆座(64)和第二齿轮支撑架(20)之间第二支撑底盘(25)的上端面上，第四抬腿曲柄(67)的一端固定安装与第四腿部驱动齿轮(68)的另一个第二转轴(61)上，第四抬腿曲柄(67)的另一端与第四抬腿连杆(66)的一端铰接，第四摆腿曲柄(60)的一端与第二被动轴(70)的另一端固定连接，第四摆腿曲柄(60)的另一端与第四摆腿连杆(59)的一端铰接，第四腿杆(62)的顶端与第四摆腿连杆(59)的另一端铰接，第四摇杆(65)的另一端和第四抬腿连杆(66)的另一端通过销钉与第四腿杆(62)铰接，且销钉设置在第四行走轨道板(63)的弧形通孔内。