CN104227545B - 滚棒超精机自动上下料装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种滚棒超精机自动上下料装置，解决了现有的轴承套圈超精使用手动上料下料的方式容易出现漏超精影响轴承质量的缺陷，包括上料机构、取放料机构、移料机构和出料机构，取放料机构与上料机构和出料机构相衔接，取放料机构为设置于支架上的机械手取放结构，取放料机构包括机械手抓取机构、升降机构及机械手平移机构，待超精轴承套圈由上料机构逐只放置并转移到合适位置方便取放料机构抓取；已超精轴承套圈经取放料机构抓取并移放至出料机构整列。实现自动上下料，节省人力，减轻工人劳动强度，而且，上下料过程中采用了机械手取放结构，不会出现漏超精现象，尤其适合特微型或自身质量较轻的轴承套圈超精。

Description

滚棒超精机自动上下料装置

技术领域

本发明涉及一种轴承加工装置，尤其是一种滚棒超精机自动上下料装置，通过本装置，实现轴承加工自动上下料，且能适应不同规格的轴承。

背景技术

轴承生产工艺中，内外套圈的沟道在经砂轮磨削后，还需要进行油石超精研磨，才能进行装配。现有超精研磨一般采用端面超精机和滚棒超精机二种机器。端面超精机虽然能实现自动化，但结构复杂，设备投入高，且更改型号和维修难度大，工装费用大，尤其是很难适用于特微型轴承套圈，因此一般适用于较大规格型号且很少需要翻改的轴承生产中。因此在轴承生产行业中还普遍采用设备投入少，更改型号和维修方便，工装费用低的滚棒超精机，尤其是特微型轴承生产领域，目前只能采用滚棒超精机。

滚棒超精机的超精装置，包括水平设置的二支滚棒、设于二支滚棒之间等分排列的数个油石摆杆组以及与油石摆杆组相连并使其抬起或弹簧压下的操纵杆以及驱使二滚棒旋转的滚棒电机和驱使油石摆杆左右摆动的摆杆电机。滚棒超精机是这样实现轴承套圈沟道超精研磨的：操作人员一手操作操纵杆，使油石摆杆抬起，另一只手拿或拨套圈放入超精工位，使设于摆杆上的油石正对套圈沟道，然后松开摆杆操纵杆，油石受弹簧弹力作用下压至套圈沟道上，然后继续下一工位操作，直至所有工位均放置套圈，启动滚棒电机和摆杆电机，开始超精。超精结束后，摆杆和滚棒停止，再如前述逐个工位操作，用待超套圈取代已超套圈，重复超精动作。由于超精工艺时间较短，所以，一个操作人员最多只能操作二台滚棒超精机。这种人工手动上下料超精存在以下缺点：

1、自动化程度低，需要员工数量较多，超精效率较低，超精成本高；

2、操作人员工作时只能站立或坐着转动，双手无法停息，长时间作业劳动强度极大，容易生产疲劳甚至损害身体；

3、由于操作人员作业时必须不断接触工位，因此机床无法设置防护，以至超精油在滚棒和套圈的旋转中四处溅飞，工作环境较差。

发明内容

本发明解决了现有的轴承套圈超精使用手动上料下料的方式容易出现漏超精影响轴承质量的缺陷，提供一种滚棒超精机自动上下料装置，采用机械手抓取的方式来自动上料和下料，确保每一轴承套圈都经过超精加工，降低超精成本。

本发明还解决了现有的轴承套圈超精上下料使用人工方式、人工效率低、超精质量不可控的缺陷，提供一种滚棒超精机自动上下料装置，采用机械手抓取上下料，降低工人劳动强度，且能实现一人多机，提高人工生产效率。

本发明还解决了现有的超精机需要工人实时操作，属于开放式结构，工作环境较差的缺陷，提供一种滚棒超精机自动上下料装置，工人无需实时操作，可以设置防护，既改善工作环境，又确保工人身体健康。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种滚棒超精机自动上下料装置，安装在超精机上，超精机上设置有两平行的滚棒，滚棒之间设置有端部固定油石的超精摆杆，超精摆杆连接有摆杆抬起机构，本装置包括上料机构、取放料机构、移料机构和出料机构，取放料机构与上料机构和出料机构相衔接，取放料机构为设置于支架上的机械手取放结构，取放料机构包括机械手抓取机构、升降机构及机械手平移机构，移料机构驱动轴承套圈在两棍棒的取放料工位和超精工位之间移动，待超精轴承套圈由上料机构逐只放置并转移到合适位置方便取放料机构抓取；已超精轴承套圈经取放料机构抓取并移放至出料机构整列。取放料机构的抓取机械手与上料机构的套圈待取工位和出料机构的套圈待放工位分别一一对应，这样每一轴承套圈都能被机械手自动取放，不会出现漏超精，上料和下料实现自动化，效率高，同时还能降低工人劳动强度，也能节省人力，降低成本；取放机构将轴承套圈抓取并移动到两棍棒之间取放工位后，通过移料机构将套圈移动到超精工位，超精后再由移料机构移出并通过取放机构抓取转移到出料机构，实现自动化上下料，无需工人实时操作，并可在机床四周设置防护避免了超精油四溅影响环境。

作为优选，机械手抓取机构包括抓手及抓手开合驱动机构，每一抓手包括两成对设置的夹爪，抓手开合驱动机构包括夹爪平移气缸、两分别固定在夹爪平移气缸缸杆上的夹爪移动臂、两分别固定在夹爪移动臂上的夹爪连接板，同一侧的夹爪均固定到同一夹爪连接板上。每一抓手由两夹爪组成，两夹爪分别连接到两夹爪连接板上，两夹爪连接板相对移动可完成抓手的开合动作。

作为优选，夹爪的下端部设置有折钩，同一抓手上的两夹爪的折钩相对；机械手抓取机构上的抓手与超精机超精工位一一对应，多组抓手中相同开合方向的夹爪固定到同一夹爪连接板上。

作为优选，两夹爪移动臂上下布置，两夹爪移动臂的两端部均固定有一个固定块，每个固定块上均固定有竖向导轨，竖向导轨通过导槽块连接有竖向滑板，同一夹爪连接板固定在同一夹爪移动臂上的两竖向滑板之间。

作为优选，升降机构包括升降气缸、连接升降气缸的升降板，升降板上设置有滑轮槽，机械手抓取机构的竖向滑板上固定有滑轮，滑轮插入到滑轮槽内，升降板带动机械手抓取机构完成升降。升降板通过相互配合的滑轮及滑轮槽驱动竖向滑板上下移动，滑轮和滑轮槽又不会限制竖向滑板横向移动。

作为优选，支架包括固定在底座上的四根竖梁，同一侧的两竖梁的上端之间固定有上纵梁，靠近超精机后方的两竖梁的上端之间固定有后横梁，靠近超精机前方的两竖梁之间固定有前横梁，两上纵梁上固定有前后移动导轨并有导槽块配合；机械手平移机构包括连接在两上纵梁上的导槽块之间的平移座板及固定在后横梁上的座板移动气缸，机械手抓取机构和升降机构均安装在平移座板上，后横梁和前横梁上各设有与升降气缸相对应的机械手抓取机构的抓手下降限位块。

作为优选，取放料机构包括超精前的取放料机构和超精后的取放料机构，超精前的取放料机构与上料机构相衔接，超精后的取放料机构与出料机构相衔接；超精前的取放料机构与超精后的取放料机构采用相同结构。

作为优选，超精前的取放料机构和超精后的取放料机构采用同一对夹爪平移气缸的缸杆、同一对夹爪移动臂，超精前的取放料机构的夹爪连接板安装到夹爪移动臂的后侧，超精后的取放料机构的夹爪连接板安装到夹爪移动臂的前侧，超精前的取放料机构和超精后的取放料机构由夹爪平移气缸控制，同时取放，并与同一平移座板连接。

作为优选，移料机构包括移料板、与移料板底部通过滑动部件连接的移动底板，移动底板上设有移料气缸，移料板与移动气缸连接；移料板上设置有相向移动机构，相向移动机构包括相向气缸和两相向移动板，相向移动板的端部之间通过相向销轴和相向器连接，相向气缸设于移料板傻瓜，并与其中一相向移动板连接，两相向移动板均通过移料头连接杆连接设有移料头，相邻的两个连接在不同相向移动板上的移料头之间形成轴承套圈移动工位。

作为优选，每一组抓手均对应一个移动工位；移料头的上端设置有允许夹爪折钩上下活动的开口槽；相向器的中间通过转动轴承安装到移料板上，相向器的两端分别设置有允许相向销轴滑动的通槽，相向器绕中间的转动轴承转动时，通槽通过相向销轴驱动两相向移动板相向移动。

本发明的有益效果是：轴承套圈通过上料机构移送至取料位置，取放料机构的超精前的机械手抓取机构抓取套圈后移至超精机两滚棒之间的取放工位，移料机构将套圈移至超精工位，超精结束后再回移至取放工位。与超精前的机械手取放套圈同步，超精后的机械手抓取机构将已超精的轴承套圈从超精机两滚棒间的取放工位抓取，并移放至出料机构整列。从而实现自动上下料，节省人力，减轻工人劳动强度，而且，上下料过程中采用了机械手取放结构，套圈在工位间点到点移动，避免了滑道结构所容易产生的卡料、跳料现象，尤其适合特微型或自身质量较轻的轴承套圈超精。

附图说明

图1是本发明一种整体结构示意图；

图2是本发明一种取放料机构结构示意图；

图3是本发明一种抓手及抓手开合驱动机构结构示意图；

图4是本发明图3所示结构的局部分解示意图；

图5是本发明一种移料机构的结构示意图；

图6是本发明图5所示移料机构调节的俯视图；

图7是本发明一种局部俯视图；

图8是本发明一种出料状态示意图；

图中：1、上料机构，2、取放料机构，3、出料机构，4、底座，5、移料机构，6、竖梁，7、前横梁，8、移动导轨，9、上纵梁，10、导槽块，11、平移座板，12、后横梁，13、升降气缸，14、座板移动气缸，15、竖向导轨，16、竖向滑板，17、升降板，18、滑轮槽，19、夹爪，20、折钩，21、抓手，22、升降限位块，23、夹爪连接板，24、夹爪移动臂，25、固定块，26、滑轮，27、固定块穿孔，28、夹爪平移气缸，29、右连接块，30、右连接块穿孔，31、上夹爪移动臂，32、下夹爪移动臂，33、左连接块，34、轴承套圈，35、移料气缸，36、相向气缸，37、相向移动板，38、移料头连接杆，39、移料头，40、移料板，41、移动底板，42、相向销轴，43、相向器，44、通槽，45、送料气缸，46、超精摆杆，47、超精机，48、送料板，49、挡板，50、滚棒，51、接料挡板，52、出料气缸，53、出料推块，54、位移导向板，55、接料块，56、位移气缸，57、位移导引块，58、整料板。

具体实施方式

下面通过具体实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：一种滚棒超精机自动上下料装置（参见附图1），超精机47固定在底座4上，超精机上设置有两平行的滚棒50，滚棒上方设置有端部固定油石的超精摆杆46，超精摆杆连接有摆杆抬起机构。

本装置包括上料机构1、取放料机构2、移料机构5和出料机构3。上料机构用于将待超精的轴承套圈排列后自动上料送料到合适位置，方便取放料机构抓取。取放料机构为设置于支架上与上料机构和出料机构相衔接的机械手取放结构。移料机构设置与两滚棒的下方，将轴承套圈平移到超精工位。

上料机构设于超精机滚棒后方，包括上料架、推料机构和送料机构，上料架包括成对设置的左挡料板和右挡料版、导引工装、工装底板和料架支撑，导引工装设置于上料架下方将轴承套圈从上料架导引出并由推料机构推入到送料机构，并由送料机构将轴承套圈送到取放料机构抓取的合适位置。导引工装安装于工装底板上，导引工装上端部中心设有上大下小的圆锥孔，下端部设有开口的与圆锥孔对应的前后贯穿的方槽，导引工装上面与两挡料版的下端对接。料架支撑包括料架底板、料架撑杆、调节杆和料架上连板，料架底板两端通过料架撑杆与料架上连板连接，料架底板与料架上连板两端部各设有与调节杆适配且允许调节杆贯穿的对应通孔。

调节杆的外表面设置有定位平面，调节杆顶部设有外螺纹并由紧固螺母固定料架上连板。左挡料板和右挡料板分别与左挡连接板和右挡连接板连接，左挡连接板和右挡连接板分别连接于调节杆的定位平面上。工装底板通过连接块与料架底板连接，料架底板与超精机机身连接。

导引工装与推料机构之间设置有转料机构，轴承套圈从导引工装导引出由转料机构调整轴承套圈的相位。转料机构包括转料器、销轴、销轴套、销轴套板和转料气缸。转料器中心设有一滚珠轴承并可绕该滚珠轴承转动，滚珠轴承的套圈通过螺杆固定于工装底板侧面。转料器边缘设有一轴向储料通槽，储料通槽靠近转料器中心的一边与工装底板上表面相齐平，储料通槽宽度和高度与导引工装底部方槽相应并对接，储料通槽的长度大于等于宽度。销轴设于转料器靠近工装底板的一面，销轴套与销轴相适配并允许销轴上下滑动，销轴套与销轴套板相连接，销轴套板与转料气缸相连接，转料气缸与料架底板连接。

推料机构包括平推料杆和平推气缸以及竖推料杆和竖推气缸。平推料杆和竖推料杆均设于料架底板与转料器相对的一侧，平推料杆前端与导引工装下部的方槽相适配，竖推料杆前段与转料器旋转90°后的储料通槽相适配，平推料杆后端与平推气缸连接，竖推料杆后端与竖推气缸连接，平推气缸和竖推气缸均通过连接块与料架底板连接。

送料机构（参见附图7）包括送料板48和送料气缸45，送料板设于转料器出口一侧，送料板上对应于转料器旋转90°后的呈竖向的储料通槽出口设有储料位，储料位靠近转料器出口的一侧设有承接来料下滑的斜道，另三边均设有限位来料的挡板49。送料板底面通过滑动部件与机身连接，送料板远离料架的一端与送料气缸相连接，送料气缸与机身连接。

取放料机构（参见附图2附图3附图4）包括机械手抓取机构、升降机构及机械手平移机构。支架包括固定在底座上的四根竖梁6，同一侧的两竖梁的上端之间固定有上纵梁9，靠近超精机后方的两竖梁的上端之间固定有后横梁12，两上纵梁上固定有前后移动导轨8并有导槽块10配合；机械手平移机构包括连接在两上纵梁上的导槽块之间的平移座板11及固定在后横梁上的座板移动气缸14，机械手抓取机构和升降机构均安装到平移座板上。处于超精机前侧的两竖梁的上端之间连接有前横梁7，前横梁上固定有升降限位块22，后横梁上也固定有升降限位块。

机械手抓取机构包括抓手21及抓手开合驱动机构，每一抓手包括两成对设置的夹爪19，抓手开合驱动机构包括夹爪平移气缸28、两分别通过连接块固定在夹爪平移气缸缸杆上的夹爪移动臂24、两分别连接在夹爪移动臂上的夹爪连接板23，同一侧的夹爪均固定到同一夹爪连接板上。夹爪的下端部设置有折钩20，同一抓手上的两夹爪的折钩相对；机械手抓取机构上的抓手为多组，与超精机超精工位一一对应，多组抓手中相同开合方向的夹爪固定到同一夹爪连接板上。两夹爪移动臂上下布置，处于上方的夹爪移动臂为上夹爪移动臂31，处于下方的为下夹爪移动臂32，两夹爪移动臂的两端均固定有一个固定块25，每个固定块上均固定有竖向导轨15，竖向导轨通过导槽块连接有竖向滑板16，同一夹爪连接板固定在同一夹爪移动臂上的两竖向滑板之间。上夹爪移动臂上对应下夹爪移动臂左侧的固定块位置设置有固定块穿孔27，夹爪平移气缸的杠杆通过左连接块33与上夹爪移动臂相连接，通过右连接块29与下夹爪移动臂连接，上夹爪移动臂对应右连接块的位置设置有右连接块穿孔30。

升降机构包括升降气缸13、连接升降气缸的升降板17，升降板上设置有滑轮槽18，机械手抓取机构的竖向滑板上固定有滑轮26，滑轮插入到滑轮槽内，升降板带动机械手抓取机构完成升降。

取放料机构包括超精前的取放料机构和超精后的取放料机构，超精前的取放料机构与上料机构相衔接，超精后的取放料机构与出料机构相衔接；超精前的取放料机构与超精后的取放料机构采用相同结构。超精前的取放料机构和超精后的取放料机构采用同一个夹爪平移气缸、同一对夹爪移动臂，超精前的取放料机构的夹爪连接板安装到夹爪移动臂的后侧，超精后的取放料机构的夹爪连接板安装到夹爪移动臂的前侧。超精前的取放料机构和超精后的取放料机构由夹爪平移气缸控制，同时取放，并与同一平移座板连接。

出料机构设于超精机滚棒前方，与超精后的取放料机构相对应。出料机构包括接料机构、整料机构和出料底板。接料机构包括接料块55、接料挡板51、位移轴承、位移导向板54和位移气缸56。接料块靠近滚棒一端上表面设有承接来料的V形接料槽，接料槽与取放料机构的抓手相对应，且允许抓手内的轴承套圈34放入其上。接料挡板分别设置在接料块两侧，防止轴承套圈滑出。接料块下表面固定于位移导引块57上，位移轴承设置于位移导引块的另一端上面，位移轴承套圈通过螺杆与位移导引块连接，位移导向板下面设有与位移轴承外径适配并允许位移轴承外圈在其内滚动的导引槽，位移导向板的导引槽前段与接料块形成夹角，后段与接料块成直角，位移导向板的一端与位移气缸56缸杆连接。位移导引块通过滑动部件与出料底板连接，接料挡板与出料底板连接。整料机构包括承接并导引轴承套圈整列的整料板58、出料推块53、出料推块连接板和出料气缸52。整料板设于接料块后移后接料槽位置，整料板上面设有与接料块上接料槽对应并与之对接的V形槽，整料板靠近滚棒的一侧与相对应的接料挡板端面对接。出料推块设于接料块与整料板相对一侧，出料推块与整料板V形槽相对应的一端设有与接料槽适配并能通过接料槽的出料推头，另一端与出料推块连接板连接，出料推头靠近滚棒的一端与相对应的接料挡板端面对接，出料推块连接板通过连接块与出料气缸52连接。整料板与出料气缸分别通过连接块与出料底板连接，出料推块连接板通过滑动部件与出料底板连接，出料底板与机身连接。

出料机构中，多个对应抓手的位移导引块的长度按从左到右方向由短到长依次排列，且相邻位移导引块长度差相等。

移料机构（参见附图5）包括移料板40、与移料板底部通过滑动部件连接的移动底板41，移动底板上设有移料气缸35，移料板上设置有相向移动机构（参见附图6）。相向移动机构包括相向气缸36和两相向移动板37，相向移动板的端部之间通过相向销轴42和相向器43连接，相向气缸固定于移动板上，缸杆与其中一相向移动板连接，两相向移动板均通过移料头连接杆38连接有移料头39，相邻的两个连接在不同相向移动板上的两移料头之间形成轴承套圈移动工位。每一组抓手均对应一个移动工位；移料头的上端设置有允许夹爪折钩上下活动的开口槽；相向器的中间通过转动轴承安装到移料板上，相向器的两端分别设置有允许相向销轴滑动的通槽44，相向器绕中间的转动轴承转动时，通槽通过相向销轴驱动两相向移动板相向移动。

初始状态下，平推料杆位于导引工装外侧，竖推料杆位于转料器外侧，待加工轴承套圈落入导引工装内工装底板上，转料器的储料通槽与导引工装方槽对接，送料板在料架一边，储料位对应于转料器出料位置；启动平推气缸，平推料杆将导引工装方槽内的轴承套圈推至转料器的储料通槽内；转料气缸通过销轴套板和销轴驱使转料器旋转，从而使储料通槽及其内的轴承套圈转至与送料板的储料位对应，然后启动竖推气缸，竖推料杆将轴承套圈顶推出转料器而落入送料板的储料位。送料气缸将送料板送至取料位置，使储料位对应于取放料机构的抓手，完成上料送料。上料完成后各气缸回复，送料板送回至料架一边，重复上料动作。当轴承套圈处于取料工位时，取放料机构在座板移动气缸的作用下，使松开的超精前的取放料抓手对准轴承套圈，启动对应的升降气缸，使抓手下降直至抓手下端位于轴承套圈两端面外被限位块限位，折钩对准套圈内孔，然后启动夹爪平移气缸。直至折钩伸入套圈内孔，夹爪内壁靠近套圈端面；升降气缸上升，抓手带着套圈上行，然后启动座板移动气缸，驱使取放料机构前行，直至取放料抓手及套圈位于超精机二滚棒上方，并使套圈正对其下方的超精机两滚棒之间的成对两移料头之间，升降气缸再次下行，直至套圈置于两移料头之间并被两滚棒托住，夹爪平移气缸再次启动，夹爪松开，折钩远离套圈，升降气缸再次上行，取放料机构回复。在超精前的取放料机构的抓手正对送料板上套圈时，超精后的取放料机构的抓手对准成对的两移料头之间，并在超精前的取放料机构的抓手夹取下一个套圈并上行的同时，超精后的取放料机构的抓手完成了对上一个已超精好的套圈的夹紧和上行，当下一个套圈移至移料头位置时，上一个套圈也随之移至出料机构上方，下一个套圈放至两移料头之间的同时，上一个套圈也相应放至出料机构接料块的接料槽内。套圈放入两移料头之间后，移料头在相向移动气缸作用下靠近套圈两端面，然后，启动移料气缸，使移料头带套圈移至超精机摆杆抬起的摆头工位，并使套圈沟道对准摆头中的油石；抬杆机构中的抬杆气缸下行，抬杆板脱离摆杆升降柱，摆头油石在摆杆弹簧作用下压住套圈沟道，移料头松开，远离套圈端面，然后启运滚棒电机和摆杆电机，开始超精。超精结束后，抬杆气缸上升，摆头抬起，相向移动气缸启动，移料头靠近套圈端面，移料气缸回复，使移料头及套圈移出摆头工位而回移至取放位置，在套圈被取放后重复移料动作。

已超精套圈经超精后的取放料机构的抓手放至出料机构接料块的接料槽后，启动位移气缸，驱使位移导向板前行，位移轴承在位移导向板的导引下，带动接料块后移，直至接料槽对应整料板导向槽和出料推头，出料气缸通过出料推块驱使出料推头将接料槽内的套圈推至整料板，完成出料；然后，出料推头和接料块回复，等待下一次出料。

以上所述的实施例只是本发明的一种较佳方案，并非对本发明作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

Claims (9)

1.一种滚棒超精机自动上下料装置，安装在超精机上，超精机上设置有两平行的滚棒，滚棒之间设置有端部固定油石的超精摆杆，超精摆杆连接有摆杆抬起机构，其特征在于本装置包括上料机构、取放料机构、移料机构和出料机构，取放料机构与上料机构相衔接，取放料机构为设置于支架上的机械手取放结构，取放料机构包括机械手抓取机构、升降机构及机械手平移机构，移料机构驱动轴承套圈在两滚棒的取放料工位和超精工位之间移动，出料机构与取放料机构相衔接；移料机构包括移料板、与移料板底部通过滑动部件连接的移动底板，移动底板上设有移料气缸，移料板与移料气缸连接，移料板上设置有相向移动机构，相向移动机构包括相向气缸和两相向移动板，相向移动板的端部之间通过相向销轴和相向器连接，相向气缸设于移料板上，并与其中一相向移动板连接，两相向移动板均通过移料头连接杆连接有移料头，相邻的两个连接在不同相向移动板上的移料头之间形成轴承套圈移动工位。

2.根据权利要求1所述的滚棒超精机自动上下料装置，其特征在于机械手抓取机构包括抓手及抓手开合驱动机构，每一抓手包括两成对设置的夹爪，抓手开合驱动机构包括夹爪平移气缸、两分别固定在夹爪平移气缸缸杆上的夹爪移动臂、两分别固定在夹爪移动臂上的夹爪连接板，同一侧的夹爪均固定到同一夹爪连接板上。

3.根据权利要求2所述的滚棒超精机自动上下料装置，其特征在于夹爪的下端部设置有折钩，同一抓手上的两折钩相对；机械手抓取机构上的抓手与超精机超精工位一一对应，多组抓手中相同开合方向的夹爪固定到同一夹爪连接板上。

4.根据权利要求2所述的滚棒超精机自动上下料装置，其特征在于两夹爪移动臂上下布置，两夹爪移动臂的两端部均固定有一个固定块，每个固定块上均固定有竖向导轨，竖向导轨通过导槽块连接有竖向滑板，同一夹爪连接板固定在同一夹爪移动臂上的两竖向滑板之间。

5.根据权利要求4所述的滚棒超精机自动上下料装置，其特征在于升降机构包括升降气缸、连接升降气缸的升降板，升降板上设置有滑轮槽，机械手抓取机构的竖向滑板上固定有滑轮，滑轮插入到滑轮槽内，升降板带动机械手抓取机构完成升降。

6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的滚棒超精机自动上下料装置，其特征在于支架包括固定在底座上的四根竖梁，同一侧的两竖梁的上端之间固定有上纵梁，靠近超精机后方的两竖梁的上端之间固定有后横梁，靠近超精机前方的两竖梁之间固定有前横梁，两上纵梁上固定有前后移动导轨并有导槽块配合；机械手平移机构包括连接在两上纵梁上的导槽块之间的平移座板及固定在后横梁上的座板移动气缸，机械手抓取机构和升降机构均安装到平移座板上；后横梁和前横梁上各设有与升降气缸相对应的机械手抓取机构的抓手下降限位块。

7.根据权利要求1或2或3或4或5所述的滚棒超精机自动上下料装置，其特征在于取放料机构包括超精前的取放料机构和超精后的取放料机构，超精前的取放料机构与上料机构相衔接，超精后的取放料机构与出料机构相衔接；超精前的取放料机构与超精后的取放料机构采用相同结构。

8.根据权利要求7所述的滚棒超精机自动上下料装置，其特征在于超精前的取放料机构和超精后的取放料机构采用同一对夹爪平移气缸的缸杆、同一对夹爪移动臂，超精前的取放料机构的夹爪连接板安装到夹爪移动臂的后侧，超精后的取放料机构的夹爪连接板安装到夹爪移动臂的前侧，超精前的取放料机构和超精后的取放料机构由夹爪平移气缸控制，同时取放。

9.根据权利要求1或2或3或4或5所述的滚棒超精机自动上下料装置，其特征在于每一组抓手均对应一个移动工位；移料头的上端设置有允许夹爪折钩上下活动的开口槽；相向器的中间通过转动轴承安装到移料板上，相向器的两端分别设置有允许相向销轴滑动的通槽，相向器绕中间的转动轴承转动时，通槽通过相向销轴驱动两相向移动板相向移动。