CN104224091A - 无线通信系统、无线终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

提供了一种无线通信系统和无线终端设备。该无线通信系统包括无线胶囊和无线终端设备。无线胶囊包括成像部分，姿态控制部分，发送由成像部分拍摄的图像以及接收用于控制姿态控制部分的控制信号的第一无线通信部分，以及向成像部分和姿态控制部分供电的供电部分。无线终端设备包括接收从第一无线通信部分发送的图像以及发送控制信号第二无线通信部分，以在显示部分上显示图像的方式执行控制的显示控制部分，检测显示部分的姿态的姿态检测部分，以及基于由姿态检测部分检测的姿态信号来生成控制信号的生成部分。

Description

无线通信系统、无线终端设备及存储介质

相关申请的交叉引用

本申请要求于2013年6月19日提交的日本优先权专利申请JP2013-128615的优先权，其全部内容通过引用合并到本文中。

背景技术

本公开内容涉及一种无线通信系统、一种无线终端设备及一种存储介质。

近年来，已经提出了具有内置像机的胶囊内窥镜。例如，JP2003-325438A公开了一种具有相机和照明功能以及从胶囊的开口部释放药物的功能的胶囊型医疗设备。

发明内容

然而，因为通过内部器官的运动(蠕动)来自然地执行如上所述的胶囊在体内的运动，所以到达预期患部需要一定的时间，或者难以从外部控制体内的胶囊的方向，并且难以准确地对患部进行成像。

因此，本公开内容提出了能够直观地控制具有成像功能的胶囊的姿态的无线通信系统、无线终端设备及存储介质。

根据本公开内容的实施方式，提供一种无线通信系统，包括：无线胶囊和无线终端设备。无线胶囊包括：成像部分；姿态控制部分；第一无线通信部分，其发送由成像部分拍摄的图像以及接收用于控制姿态控制部分的控制信号；以及供电部分，其向成像部分和姿态控制部分供电。无线终端设备包括：第二无线通信部分，其接收从第一无线通信部分发送的图像以及发送控制信号；显示控制部分，其以在显示部分上显示图像的方式来执行控制；姿态检测部分，其检测显示部分的姿态；以及生成部分，其基于姿态检测部分检测的姿态信号来生成控制信号。

根据本公开内容的实施方式，提供一种无线终端设备，包括：无线通信部分，其接收从无线胶囊发送的图像以及发送控制无线胶囊的姿态的控制信号；显示控制部分，其以在显示部分上显示图像的方式来执行控制；姿态检测部分，其检测显示部分的姿态；以及生成部分，其基于姿态检测部分检测的姿态信号来生成控制信号。

根据本公开内容的实施方式，提供一种存储有程序的非暂态计算机可读存储介质，该程序使计算机用作：接收从无线胶囊发送的图像以及发送控制无线胶囊的姿态的控制信号的无线通信部分；以在显示部分上显示图像的方式来执行控制的显示控制部分；检测显示部分的姿态的姿态检测部分；以及基于姿态检测部分检测的姿态信号来生成控制信号的生成部分。

根据如上所述的本公开内容的一个或更多个实施方式，可以直观地控制具有成像功能的胶囊的姿态。

附图说明

图1是用于描述根据本公开内容的实施方式的控制系统的概要的图；

图2是示出根据本公开内容的第一实施方式的无线胶囊的配置示例的框图；

图3是用于描述根据第一实施方式的多个驱动部分的布置的图；

图4是用于描述根据第一实施方式的修改示例的多个驱动部分的布置的图；

图5是示出根据第一实施方式的无线中继设备的配置示例的框图；

图6是示出根据第一实施方式的HMD的配置示例的框图；

图7是用于描述与HMD的姿态变化基本相同地控制无线胶囊的姿态的情况的图；

图8是示出在根据第一实施方式的控制系统的检查过程中的操作过程的流程图；

图9是示出在根据第一实施方式的控制系统的治疗过程中的操作过程的流程图；

图10是用于描述在HMD的显示部分上显示的显示画面的示例的图；

图11是示出根据本公开内容的第二实施方式的无线胶囊的配置示例的框图。

图12是示出根据第二实施方式的无线中继设备的配置示例的框图；

图13是示出根据第二实施方式的HMD的配置示例的框图；

图14是用于描述根据第二实施方式的估计无线胶囊的位置的方法的图；以及

图15是示出根据第二实施方式的控制系统的治疗过程中的操作过程的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细地描述本公开内容的优选实施方式。注意，在本说明书和附图中，使用相同的附图标记来表示具有基本相同的功能和结构的结构要素，并且省略对这些结构要素的重复说明。

将以以下顺序给出描述：

1.根据本公开内容的实施方式的控制系统的概要

2.第一实施方式

2-1.配置

2-2.操作过程

3.第二实施方式

3-1.配置

3-2.操作过程

4.结论

<<1.根据本公开内容的实施方式的控制系统的概要>>

首先，将参照图1来描述根据本公开内容的实施方式的控制系统的概要。如图1所示，根据本实施方式的无线胶囊(胶囊型医疗设备)1被从测试对象5的口中吞下，并且在通过体腔内的管道时无线发送光学地拍摄体腔内的管道内壁表面的图像信号(拍摄图像)。

如图1所示，例如，无线胶囊1具有近似圆柱体的形状，并且覆盖有在无线胶囊1的后端处封闭且呈圆形的外壳40。另外，半球状透明盖41以防水的方式连接并且固定至外壳40的前端部分。如图1所示，成像部分(包括成像镜头)10被布置在密封在透明盖41的内侧的容器内以与透明盖41相对。注意，可以在成像部分10周围布置照明部分(图中未示出)。

另外，如图1所示，测试对象5的体表佩戴有无线中继设备2。无线中继设备2上包括多个无线通信部分21(无线通信部分21a、21b、21c等)。无线中继设备2具有中继无线胶囊1和由执业医生6佩戴的HMD(头戴式显示器)3之间的数据通信的功能。被包括在无线中继设备2上的无线通信部分21不限于如图1所示的佩戴在体表的形式，可以被设置在体内指定位置处。

HMD3是无线终端设备的示例，例如具有带有从头部两侧到头部后侧的半圆周型框架结构的安装单元，并且通过放置在两耳上来由执业医生6佩戴，如图1所示。另外，当HMD1在佩戴状态时，显示部分32被布置在执业医生6的双眼正前方。例如，在显示部分32上显示由无线胶囊1拍摄并且经由无线中继设备2传送的在体内所拍摄的图像(在下文中称为体内图像)。

注意，无线胶囊1和HMD3可以直接地并且不经由无线中继设备2地执行数据的发送和接收。

在此，如上所述，因为通过内部器官的运动(蠕动)来自然地执行在体内的运动，对于现有技术的胶囊型医疗设备来说，从外部控制体内的胶囊的方向是很困难的，并且很难对患部准确成像。

因此，根据本实施方式，提供了一种系统，其中可以通过在HMD3上显示体内图像并且根据HMD3的运动控制具有成像功能的无线胶囊1的姿态(具体地，成像方向)来直观地控制无线胶囊1的姿态。

至此，已经描述了根据本公开内容的实施方式的控制系统的概要。接下来，将通过使用多个实施方式来具体地描述根据本公开内容的实施方式的控制系统(无线通信系统)。

<<2.第一实施方式>>

<2-1.配置>

根据第一实施方式的控制系统(无线通信系统)包括无线胶囊1-1、无线中继设备2-1和HMD3-1，并且具有无线胶囊1-1发送用于通知其自身位置的信标电波(具体地，微波等)的功能。在下文中，将通过参照图2至图6来具体地公开根据本实施方式的构成控制系统(无线通信系统)的设备中的每个设备的配置。

(2-1-1.无线胶囊的配置)

图2是示出根据第一实施方式的无线胶囊1-1的配置示例的框图。如图2所示，根据本实施方式的无线胶囊1-1具有成像部分10、无线通信部分11(第一无线通信部分)、姿态控制部分12、姿态传感器部分13、发电部分14、电力存储部分15、电波发射部分16、驱动部分17和治疗部分18。

如图1所示，成像部分10被布置在透明盖41内，并且当无线胶囊1-1在体内移动时在体腔管道内进行成像。注意，成像部分10可以被配置成可独立地移动使得成像方向能够上下改变、左右改变等。这样，通过改变成像部分10(成像部分10中至少包括成像镜头)的方向而不改变无线胶囊1-1主体的方向，可以更准确地对患部进行成像。

无线通信部分11(第一无线通信部分)无线地连接至佩戴在测试对象5的体表的无线中继设备2-1，或者无线地连接至HMD3-1，并执行数据的发送和接收。例如，无线通信部分11将由成像部分10拍摄的体内图像经由无线中继设备2发送至HMD3-1。另外，无线通信部分11经由无线中继设备2-1从HMD3-1接收用于控制姿态控制部分12的控制信号，将在下文描述姿态控制部分12。

姿态控制部分12具有根据无线通信部分11接收的控制信号来控制无线胶囊1主体或可独立移动型成像部分10的姿态的功能，以及将成像方向转向任意方向的功能。例如，可以通过控制驱动部分17来实现对无线胶囊1主体的姿态的控制，将在下文描述驱动部分17。另外，通过参照姿态传感器部分13检测的无线胶囊1-1主体的姿态信号，姿态控制部分12根据上述控制信号将无线胶囊1-1控制在某个姿态(成像方向)。

姿态传感器部分13具有检测无线胶囊1-1主体的姿态的功能。姿态传感器部分13从无线通信部分11向HMD3-1和/或姿态控制部分12输出所检测的姿态信号。另外，例如，通过三轴加速度传感器来实现姿态传感器部分13。另外，姿态传感器部分13还包括陀螺仪传感器，并且能够检测更准确的姿态信号。

发电部分14具有发电并且将所生成的电力发送至电力存储部分15的功能。例如，发电部分14通过电波系统、电场耦合系统、电磁感应系统或磁场共振系统来接收从无线中继设备2-1的无线供电部分22发送的电力。例如，如将在下文描述的，可以通过由以多个不同频率的电波共振来发电的多个整流天线来实现发电部分14。

另外，发电部分14不限于来自外部的无线供电(无线中继设备2-1)，也可以由能够通过自身发电的电池来实现。例如，发电部分14可以使用体液作为电解质来发电，或者可以通过蠕动(自然运动)的运动能量(加速度)经由MEMS陀螺仪等来发电。

电力存储部分15具有充入由发电部分14生成的电力的功能。电力存储部分15向无线胶囊1-1的元件中的每个供电。

电波发射部分16具有发射电波如微波并且连续地发射电波的功能。在估计无线胶囊1-1的位置时使用这些电波，这将在下文中描述。

驱动部分17具有在体内移动无线胶囊1-1的功能(自推进功能)，并且例如通过微电机、履带或螺旋形构件(螺纹构件)实现。这样，根据本实施方式的无线胶囊1-1能够通过由蠕动导致的自然运动快速到达患部。

另外，驱动部分17可以根据无线通信部分11经由无线中继设备2-1从HMD3-1接收的控制信号来执行驱动控制。例如，因为当无线胶囊1已经移动至远离患部的部分时从HMD3-1发送执行指令以提高运动速度的控制信号，所以驱动部分17执行驱动控制以根据这些控制信号来快速地移动。这样，可以缩短无线胶囊1的总检查/治疗时间。

另外，驱动部分17不是部分地自推进的，而是能够通过也利用蠕动进行移动来实现节能。

另外，根据本实施方式的无线胶囊1-1中能够包括多个驱动部分17，并且能够通过根据姿态控制部分12的控制进行驱动来控制无线胶囊1-1的姿态。将参照图3和图4来描述多个驱动部分17的布置示例。

图3是用于描述根据第一实施方式的多个驱动部分17a和17b的布置的图。如图3所述，例如，由微电机(例如，MEMS：微型电子机械系统)构成的驱动部分17a和17b可以被布置在无线胶囊1的两个轴向。在这种情况下，姿态控制部分12能够通过驱动部分17a和17b中的至少之一来控制无线胶囊1-1的方向(姿态)。

另外，根据本实施方式的无线胶囊1-1的形状不限于如图3所示的近似圆柱体形，例如也可以是球形。在此，将参照图4来描述多个驱动部分17在球形无线胶囊1-1’中的布置。

图4是用于描述根据第一实施方式的修改示例的多个驱动部分17a’、17b’和17c’的布置的图。如图4所示，例如，由微电机形成的驱动部分17a’、17b’和17c’可以被布置在无线胶囊1-1’的三个轴向。在这种情况下，姿态控制部分12能够通过驱动驱动部分17a’、17b’和17c’中的至少之一来控制无线胶囊1-1’的方向(姿态)。

这样，在无线胶囊1-1包括多个驱动部分17的情况下，姿态控制部分12能够通过使用多个驱动部分17来控制无线胶囊1-1主体的方向(姿态)。注意，供电的多个发电部分14被分别包括在多个驱动部分17中的每个中，并且可以通过由以多个不同频率的电波共振来发电的多个整流天线实现多个发电部分14。在这种情况下，根据从无线中继设备2-1发送的不同频率来驱动多个驱动部分17，并且实质上实现姿态控制。此时，无线中继设备2-1以不同频率的电波执行电力传送，以根据来自HMD3-1的控制信号控制无线胶囊1-1的姿态。

治疗部分18具有根据无线通信部分11接收的控制信号来执行对于患部的指定治疗的功能。具体地，例如，治疗部分18释放药物、发射微波或切除患部。另外，在可能需要通过暂时停止在患部附近来执行治疗的情况下，通过停止部分(在图中未示出)来停止无线胶囊1-1主体，该停止部分能够通过夹住患部附近的内壁并且膨胀能够自由膨胀/收缩的具有气密功能的气球来停止在体腔内指定位置处。

至此，已经描述了根据第一实施方式的无线胶囊1-1的配置。注意，图2中示出的配置是示例，并且无线胶囊1-1的配置不限于图2中示出的示例。例如，无线胶囊1-1的配置可以不具有驱动部分17和治疗部分18。

(2-1-2.无线中继设备的配置)

图5是示出根据第一实施方式的无线中继设备2-1的配置示例的框图。如图5所示，根据本实施方式的无线中继设备2-1具有电源部分20，多个无线通信部分21a、21b和21c(在下文中称为多个无线通信部分21)，以及无线供电部分22。

电源部分20控制无线中继设备2-1的供电的开启/关闭，并且具有在供电开启的情况下向元件中的每个供电的功能。例如，可以根据用户操作来控制供电的开启/关闭。

多个无线通信部分21(第三无线通信部分)具有执行与无线胶囊1-1的数据发送和接收以及执行与HMD2的数据发送和接收的功能。例如，多个无线通信部分21从无线胶囊1-1接收体内图像，并且将所接收的体内图像发送至HMD3-1，以及接收来自HMD3-1的控制信号(例如，指示无线胶囊1-1主体的姿态控制的控制信号)并且将所接收的控制信号发送至无线胶囊1-1。这样，根据本实施方式的无线中继设备2-1能够执行无线胶囊1-1与HMD3-1之间的数据通信的中继。

另外，多个无线通信部分21接收从无线胶囊1-1的电波发射部分16连续发送的电波，并且将所接收的电波的信息(强度和/或相位)发送至HMD3-1。在HMD3-1侧基于该电波的信息来估计无线胶囊1-1在体内的位置。注意，多个无线通信部分21可以执行电波的相互发送和接收，并且可以将这些连同所接收的电波信息输出至HMD3-1，因此，在HMD3-1侧测量将将在下文描述的多个无线通信部分21之间的电波传播特性，并且更准确地估计无线胶囊1-1的位置。

无线供电部分22根据无线通信部分21从HMD2接收的控制信号(例如，指示供电的控制信号)对无线胶囊执行无线供电。例如，无线供电部分22通过电磁感应系统、电波系统或电磁场共振系统发送(提供)电力。

另外，无线供电部分22可以根据从HMD2接收的指示无线胶囊1-1的姿态控制的控制信号，通过多个不同频率的电波执行供电。这样，驱动无线胶囊1-1的多个驱动部分17(参照图3和图4)中的每个，并且控制无线胶囊1-1的姿态。

(2-1-3.HMD的配置)

图6是示出根据第一实施方式的HMD3-1的配置的示例的框图。如图6所示，根据本实施方式的HMD3-1具有显示控制部分30、无线通信部分31(第二无线通信部分)、显示部分32、姿态传感器部分33、生成部分34、电源部分35、操作输入部分36和位置估计部分37。

显示部分32具有在执业医师6佩戴HMD3-1的状态下被布置在执业医师6的双眼正前方的配置。显示部分32具有根据显示控制部分30的控制来显示包括图像或文本的画面的功能。另外，可以通过LCD(液晶显示器)、OLED(有机发光二极管)、CRT(阴极射线管)等来实现显示部分32。

显示控制部分30执行显示部分32的显示控制。例如，显示控制部分30执行控制使得无线通信部分31显示经由无线中继设备2-1从无线胶囊1-1接收的体内图像。另外，显示控制部分30执行控制以显示示出通过位置估计部分37估计的无线胶囊1-1在体内的位置的图像。在下文将参照图10来描述在显示部分32上显示的图像的具体示例。

无线通信部分31(第二无线通信部分)无线连接至无线中继设备2-1或无线胶囊1-1，并且执行数据的发送和接收。具体地，例如，无线通信部分31经由无线中继设备2-1从无线胶囊1-1接收体内图像，并且从无线通信部分31接收电波信息(从无线胶囊1接收的电波的强度和/或相位等)。无线通信部分31向显示控制部分30输出所接收的体内图像，并且向位置估计部分37输出所接收的电波信息。

另外，无线通信部分31发送由生成部分34生成的每个控制信号，如用于控制无线中继设备2-1的无线供电部分22的控制信号和用于控制无线胶囊1-1的姿态的控制信号。

姿态传感器部分33用作检测HMD3-1主体的姿态或显示部分32的姿态的姿态检测部分。具体地，在HMD3-1和显示部分32是一体的情况下，因为执业医师6通过在查看在显示部分32上显示的体内图像时移动他或她的头部来直观地控制无线胶囊1-1的姿态，所以姿态传感器部分33可以检测HMD3-1主体的姿态。

例如，通过三轴加速度传感器来实现姿态传感器部分33。另外，姿态传感器部分33还包括陀螺仪传感器，并且能够检测更准确的姿态信号。

在此，HMD3-1是根据本公开内容的实施方式的无线终端设备的示例，根据本公开内容的实施方式的无线终端设备不限于如图1所示的可佩带在头部的设备。例如，可以通过其中在镜片部分上包括显示部分32的眼镜型显示装置以及通过在执业医师6的周围放置来连接至该显示装置的信息处理设备(例如，PC、平板终端、智能电话等)来形成无线终端设备。在这种情况下，因为执业医师6通过在查看在显示部分32上显示的体内图像时移动他或她的头部来直观地控制无线胶囊1-1的姿态，所以姿态传感器部分33通过从眼镜型显示装置接收姿态信号来获取显示部分32的姿态信号。

生成部分34基于通姿态传感器部分33检测的姿态信号来生成用于控制无线胶囊1-1的姿态控制部分的控制信号。具体地，例如，生成部分34生成如下控制信号：该控制信号用于将无线胶囊1-1或包括在无线胶囊1-1中的成像部分10的姿态控制在与姿态传感器部分33检测的姿态信号所示出的姿态的改变方向相同的方向上。图7是用于描述将无线胶囊1-1的姿态控制为与HMD3-1的姿态改变基本相同的情况的图。

如图7所示，能够通过使执业医师6在查看在佩戴在他或她的头上的HMD3-1的显示部分32上显示的体内图像(由无线胶囊1-1的成像部分10拍摄的体腔内的图像)时上下或左右移动或转动他或她的头来实时地直观地控制无线胶囊1-1的姿态。例如，当执业医师6向右移动他或她的头以便在患部周围更准确地观察患部时，HMD3-1的姿态传感器部分33检测向右的姿态改变。接下来，生成部分34基于由姿态传感器部分33检测的向右的姿态改变来生成用于执行指令以执行向右的姿态控制的控制信号，并且将所生成的控制信号从无线通信部分31经由无线中继设备2-1发送至无线胶囊1-1。无线胶囊1-1的姿态控制部分12基于由无线通信部分11接收的控制信号，通过控制驱动部分17来控制无线胶囊1-1向右的姿态。

在此，由生成部分34生成的控制信号不限于通常与姿态传感器部分33检测的姿态信号(HMD3-1的运动)同步的信号。例如，在执业医师6转向右侧一段时间的情况下，生成部分34可以生成执行指令使得无线胶囊1-1执行向右的姿态转换并且随后继续向前的控制信号。另外，当执业医师6转向右侧一次并且然后将其脸部转至向前时，生成部分34生成执行指令使得无线胶囊1-1执行事实上向右的姿态转换的控制信号。

另外，生成部分34生成用于控制无线胶囊1-1的运动(驱动)的控制信号。例如，在位置估计部分37估计的无线胶囊1-1在体内的位置远离患部的情况下，生成部分34生成执行指令以提高运动速度的控制信号。

另外，生成部分34生成用于控制无线胶囊1-1的成像部分10的成像的控制信号。例如，在位置估计部分37估计的无线胶囊1-1在体内的位置在患部周围的情况下，生成部分34生成执行指令以开始成像的控制信号。

另外，生成部分34生成用于控制无线胶囊1-1的治疗部分18的控制信号。例如，在由位置估计部分37估计的无线胶囊1-1在体内的位置在患部周围的情况下，生成部分34生成执行指令以开始指定的治疗的控制信号。

另外，生成部分34生成用于指示无线中继设备2-1的无线供电部分22对无线胶囊1-1进行无线供电的控制信号。

这样，根据本实施方式的生成部分34生成用于执行对无线胶囊1-1和无线中继设备2-1的控制(姿态控制、驱动控制、成像控制、治疗控制、供电控制等)中的每个控制的控制信号，并且将所生成的控制信号输出至无线通信部分31。

位置估计部分37基于由无线通信部分31从无线中继设备2-1接收的电波信息(示出电波的强度和/或相位的信息)来估计无线胶囊1-1在体内的位置。具体地，例如，无线中继设备2-1的多个无线通信部分21接收由无线胶囊1-1连续发射的电波，并且位置估计部分37基于每种类型的所获取的电波信息来估计无线胶囊1-1相对于多个无线通信部分21的相对位置。另外，在已知多个无线通信部分21的位置的情况下，位置估计部分37能够估计无线胶囊1-1在体内的位置。

在这种情况下，基于由执行电波的相互发送和接收的多个无线通信部分21接收的电波信息，使用对应于多个无线通信部分21之间的电波传播特性的体内传递函数，位置估计部分37能够更准确地估计无线胶囊1-1的位置。例如，位置估计部分37将在将无线胶囊1-1引入测试对象5之前测量的测试对象5的体内传递函数与引入无线胶囊1-1之后测量的测试对象5的体内传递函数相比较，并且提取传递函数的改变(差异)。位置估计部分37获知通过测试对象5的体内传递函数的改变(差异)估计的无线胶囊1-1的相对位置。另外，位置估计部分37将通过体内传递函数的改变估计的无线胶囊1-1的相对位置与基于上述来自无线胶囊1-1的电波的信息估计的无线胶囊1-1的相对位置相比较，并且执行所估计的位置的修正。

位置估计部分37向生成部分34和显示控制部分30发送所估计的位置信息。

操作输入部分36具有检测用户操作的功能和接收操作输入的功能。例如，操作输入部分36接收电源部分35的开启/关闭操作。另外，操作输入部分36接收治疗开始指令、显示画面切换指令等，并且将输入用户操作信息输出至生成部分34和显示控制部分30。

电源部分35具有向HMD3-1的元件中的每个执行供电的功能。

至此，已经详细地描述了根据本实施方式的构成控制系统(无线通信系统)的设备中的每个设备的配置。接下来，将描述根据本实施方式的控制系统的操作过程。

<2-2.操作过程>

在用于查找患部的检查过程中，或者在已经发现患部(患部的位置已知)的情况下用于治疗的治疗过程中，能够使用根据本实施方式的无线胶囊1-1。因此，在下文中，将参照图8描述检查过程中的操作过程，并且接下来，将参照图9描述治疗过程中的操作过程。

(2-2-1.检查过程中)

图8是示出根据第一实施方式的控制系统在检查过程中的操作过程的流程图。如图8所示，首先在步骤S103，无线胶囊1-1被引入患者(测试对象5)体内，并且是自推进的或由于体内的蠕动而自然地移动。

接下来，在步骤S106，当在体内移动时，无线胶囊1-1通过成像部分10在体内拍照。注意，例如，存在通过无线胶囊1-1的开关(图中未示出)来开启无线胶囊1-1的自推进或成像启动的触发的情况，通过来自整个无线胶囊1-1的外部的压力来施加(通过来自口腔内的舌头或牙齿的压力来施加)无线胶囊1-1的自推进或成像启动的触发的情况，或通过来自无线中继设备2-1的电力来发送无线胶囊1-1的自推进或成像启动的触发的情况。

接下来，在步骤S109，无线胶囊1-1通过姿态传感器部分13检测无线胶囊1-1主体的姿态。

接下来，在步骤S112，无线胶囊1-1通过无线通信部分11将成像部分10拍摄的体内图像和姿态传感器部分13检测的姿态信号经由无线中继设备2-1发送至HMD3-1。

接下来，在步骤S115，HMD3-1通过无线通信部分31接收体内图像和姿态信号，并且基于体内图像和姿态信号通过显示控制部分30在显示部分32上显示无线胶囊1-1在体内的当前姿态(方向)。这样，佩戴HMD3-1的执业医师6能够通过实时地确认测试对象5(患者)的体内图像来执行检查。另外，因为无线胶囊1-1在体内的姿态被呈现，执业医师6能够容易地确认当前显示的体内图像面向的方向。

接下来，在无线胶囊1-1还没有移动至检查完成位置的情况下(S118/否)，在步骤S121，HMD3-1通过姿态传感器部分33检测对应于佩戴HMD3-1主体的执业医师的头部的运动的姿态信号。

接下来，在步骤S124，HMD3-1的生成部分34基于姿态传感器部分33检测的姿态信号生成用于控制无线胶囊1-1的姿态的控制信号，并且从无线通信部分31经由无线中继设备2-1将所生成的控制信号发送至HMD3-1。

然后，在步骤S127，无线胶囊1-1的姿态控制部分12根据无线通信部分11接收的控制信号来控制无线胶囊1-1主体的姿态。这样，因为执业医师6能够通过移动他或她佩戴有HMD3-1的头部来实时地直观地控制无线胶囊1-1的姿态，所以执业医师6能够更准确地执行体内的检查。

重复上述步骤S106至S115以及步骤S121至S127，直到无线胶囊1-1在步骤S118移动至检查完成位置。可以通过执业医师6的判断从HMD3-1指示是否无线胶囊1-1已经移动至检查完成位置，或者在自动估计无线胶囊1-1在体内的位置的情况下，HMD3-1的生成部分34可以生成指示检查完成(成像停止)的控制信号，并且可以将所生成的控制信号发送至无线胶囊1-1。

(2-2-2.治疗过程中)

接下来，将描述控制系统在治疗过程中的操作过程。在此，假设已知患部的位置。图9是示出根据第一实施方式的控制系统在治疗过程中的操作过程的流程图。如图9所示，首先在步骤S203，无线胶囊1-1被引入患者(测试对象5)体内。

接下来，在步骤S206，当在体内移动时，无线胶囊1-1的电波发射部分16发射信标电波。

接下来，在步骤S209，无线中继设备2-1接收来自在体内移动的无线胶囊1-1的信标电波，检测该电波的信息(电波强度和/或相位)，并且将该检测信息发送至HMD3-1。

接下来，在步骤S212，HMD3-1的位置估计部分37基于从无线中继设备2-1接收的电波信息来估计无线胶囊1-1在体内的位置。

接下来，在步骤S215，HMD3-1的生成部分34确定位置估计部分37估计的无线胶囊1-1的位置是否在患部附近的区域(患部周围)。

在无线胶囊1-1的位置不在患部附近的区域的情况下(S215/否)，在步骤S218，HMD3-1的生成部分34生成执行指令以将无线胶囊1-1移动至患部附近的区域的控制信号，并且将所生成的控制信号经由无线中继设备2-1发送至无线胶囊1-1。在此，生成部分34能够通过生成并且发送执行指令以提高运动速度的控制信号来缩短无线胶囊1-1对整个身体的治疗时间。

另一方面，在无线胶囊1-1的位置在患部附近的区域的情况下(S215/是)，在步骤S219，HMD3-1从无线胶囊1-1获取体内图像，并且在显示部分32上显示所获取的体内图像。具体地，例如，HMD3-1的生成部分34生成指示成像开始的控制信号，并且将所生成的控制信号发送至无线胶囊1-1。无线胶囊1-1的成像部分10根据从HMD3-1接收的控制信号在体内开始成像，并且将体内图像连续地发送至HMD3-1。这样，佩戴HMD3-1的执业医师6能够通过被带到患部附近的无线胶囊1-1来实时地确认测试对象5(患者)的体内图像，并且可能不需要从检查的开始连续地确认大量的体内图像。另外，HMD3-1的显示控制部分30可以连同内部身体图(internal body map)一起呈现由位置估计部分37估计的无线胶囊1-1的位置。这样，执业医师6能够容易地理解无线胶囊1-1目前在体内的位置。在此，将参照图10来描述显示部分32的显示示例。

图10是用于描述在HMD3-1的显示部分32上显示的显示画面的示例的图。如图10所示，显示部分32上包括内部身体图321、体内图像322和呈现无线胶囊1-1的姿态的姿态呈现图像323。

内部身体图321可以是按照平均人体内的内部器官的结构和大小的地图图像(前视图)，或者可以是通过在引入无线胶囊1-1之前在测试对象5体内执行实际图像扫描而生成的个性化地图图像(前视图)。另外，如图10所示，在内部身体图321上叠加显示了示出患部的标记和示出无线胶囊1-1的当前位置的标记。这样，执业医师6能够直观地理解无线胶囊1-1在体内的当前位置和患部的位置。

体内图像322是从无线胶囊1-1连续发送的图像，执业医师6能够实时地确认体内图像。

姿态呈现图像323是基于无线胶囊1-1的姿态传感器部分33检测的姿态信号示出无线胶囊1-1的当前姿态的图像。可以通过三维图像来生成姿态呈现图像323。另外，由姿态呈现图像323呈现的无线胶囊1-1的姿态是相对于内部身体图321(例如，前视图)的姿态。

接下来，在步骤S221，HMD3-1基于无线胶囊1-1的准确位置将无线胶囊1-1移动至患部。具体地，HMD3-1的位置估计部分37能够通过执行对体内图像和来自无线胶囊1-1的信标电波的信息的分析来估计更准确的位置。然后，HMD3-1的生成部分34根据已经更准确地估计的这样的位置将无线胶囊1-1移动至患部，还生成用于控制无线胶囊1-1(或能够独立地执行方向转换的成像部分10)的姿态的控制信号使得成像方向面对患部，并且发送所生成的控制信号。

另外，HMD3-1可以基于由姿态传感器部分33根据执业医师6的头部的运动检测到的姿态信号生成并且发送用于控制无线胶囊1-1的姿态的控制信号。这样，执业医师6可以在确认显示部分32上显示的体内图像时通过向要查看的方向移动他或她的头来直观地控制无线胶囊1-1的姿态，并且执业医师6能够更准确地将无线胶囊1-1移动至患部。

接下来，在步骤S224，在无线胶囊1-1的位置已经移动至患部附近的情况下，HMD3-1的生成部分34生成执行指令以停止在患部附近的控制信号，并且将所生成的控制信号经由无线中继设备2-1发送至无线胶囊1-1。无线胶囊1-1根据所接收的控制信号，通过停止部分(图中未示出)停止在患部附近。注意，因为根据治疗的内容无线胶囊1-1不一定必须停止在患部附近，所以在这种情况下，生成部分34不生成指示停止的控制信号。另外，生成部分34生成执行指令以对于患部执行指定的治疗的控制信号，并且将所生成的控制信号经由无线中继设备2-1发送至无线胶囊1-1。另外，可以根据执业医师6的指令(通过操作输入部分36输入的用户操作)在某时刻或根据内容来生成停止或治疗的控制信号。

接下来，在步骤S227，当治疗完成时，无线胶囊1-1终止体内图像的发送，并且在停止在患部附近的情况下通过解除停止来在体内重新开始移动。

接下来，在步骤S230，HMD3-1确定是否已经完成对所有患部的治疗，并且重复上述步骤S206至步骤S227，直到完成对所有患部的治疗。

然后，在已经完成对所有患部的治疗的情况下(S230/是)，在步骤S233，HMD3-1执行控制以从体内排出无线胶囊1-1。具体地，HMD3-1的生成部分34可以生成指示运动(驱动)到排出方向的控制信号并且将所生成的控制信号发送至无线胶囊1-1，或者在留给由于蠕动的自然运动的情况下，生成并且发送执行指令以结束驱动(自推进)的控制信号。

至此，已经具体地描述了根据本实施方式的控制系统(无线通信系统)。注意，图8和图9中示出的操作过程是一种示例，本实施方式不限于这些操作过程。例如，在参照图8描述的检查过程中的操作过程中发现患部的情况下，可以在该位置执行停止和治疗过程。另外，当根据上述第一实施方式的无线胶囊1-1具有独立于无线通信部分11的仅发送用作其自身的位置信息的信标的电波发射部分16时，可以从无线通信部分11发送信标。即，根据第一实施方式的无线胶囊1-1的配置可以具有其中不单独包括电波发射部分16的配置，并且在这种情况下，通过无线通信部分11来发送信标。

<<3.第二实施方式>>

<3-1.配置>

接下来，将描述根据第二实施方式的操作系统(无线通信系统)。虽然在上述第一实施方式中使用从无线胶囊1-1的电波发射部分16或无线通信部分11发送的信标来执行无线胶囊1-1的位置估计，根据本实施方式的控制系统不限于此。例如，即使在不发送信标的情况下，根据本实施方式的控制系统也可以执行无线胶囊1的位置估计。下面，将作为第二实施方式描述在不使用信标的情况下执行无线胶囊1的位置估计的情况。

根据第二实施方式的控制系统包括无线胶囊1-2、无线中继设备2-2和HMD3-2。在下文中，将参照图11至图15来描述根据本实施方式的构成控制系统的设备中的每个的配置。

(3-1-1.无线胶囊的配置)

图11是示出根据第二实施方式的无线胶囊1-2的配置示例的框图。如图11所示，根据本实施方式的无线胶囊1-2具有成像部分10、无线通信部分11(第一无线通信部分)、姿态控制部分12、姿态传感器部分13、发电部分14、电力存储部分15、驱动部分17和治疗部分18。

与参照图2描述的根据第一实施方式的无线胶囊1-1的配置相比，根据本实施方式的无线胶囊1-2的配置的不同之处在于其不具有电波发射部分16。

另外，因为无线胶囊1-2的元件中的每个与第一实施方式的相同元件相同，在此将省略对这些元件的具体描述。

(3-1-2.无线中继设备的配置)

图12是示出根据第二实施方式的无线中继设备2-2的配置示例的框图。如图12所示，根据本实施方式的无线中继设备2-2具有电源部分20，多个无线通信部分21’a、21’b和21’c(在下文中称为多个无线通信部分21’)以及无线供电部分22。

因为电源部分20和无线供电部分22与第一实施方式的相同元件相同，在此将省略对这些元件的描述。

多个无线通信部分21’(第三无线通信部分)与第一实施方式的多个无线通信部分21的相同之处在于在无线胶囊1-2与HMD3-2之间执行数据通信的中继。具体地，无线通信部分21’从无线胶囊1-2接收体内图像并且将所接收的体内图像发送至HMD3-2，并且从HMD3-2接收控制信号并将所接收的控制信号发送至无线胶囊1-2。

另外，根据本实施方式的无线通信部分21’执行电波的相互发送和接收，并且将通过每个电波接收的电波信息(电波强度和/或相位等)发送至HMD3-2。这样，测量多个无线通信部分21’之间的电波传播特性并且当在HMD3-2侧估计无线胶囊1-2的位置时使用多个无线通信部分21’之间的电波传播特性。

(3-1-3.HMD的配置)

图13是示出根据第二实施方式的HMD3-2的配置示例的框图。如图13所示，根据本实施方式的HMD3-2具有显示控制部分30、无线通信部分31(第二无线通信部分)、显示部分32、姿态传感器部分33、生成部分34、电源部分35、操作输入部分36和位置估计部分37’。

与参照图6描述的根据第一实施方式的HMD3-1的配置相比，根据本实施方式的HMD3-2的配置关于位置估计部分37’不同。因为除了位置估计部分37’以外的元件中的每个与第一实施方式的相同元件相同，所以在此将省略对这些元件的具体描述。

位置估计部分37’基于无线通信部分31从无线中继设备2-2接收的电波信息(电波的强度和/或相位等)估计无线胶囊1-2在体内的位置。具体地，无线中继设备2-2的无线通信部分21’执行电波的相互发送和接收，并且位置估计部分37’使用对应于基于所接收的电波的信息测量的多个无线通信部分21’之间的电波传播特性的体内传递函数来估计无线胶囊1-2的位置。在下文中，将参照图14做出具体的描述。

图14是用于描述根据第二实施方式的估计无线胶囊1-2的位置的方法的图。如在图14的上部所示，在将无线胶囊1-2引入测试对象5之前，预先测量无线中继设备2-2的多个无线通信部分21’之间电波传播特性。如图14所示，无线中继设备2-2的多个无线通信部分21’(T1至Tn)各自发送电波，并且基于多个无线通信部分21’中的每个(R1至Rn)接收的电波的信息来测量多个无线通信部分21’之间的电波传播特性。然后，根据所测量的电波传播特性来测量(在引入无线胶囊1-2之前)体内的传递函数。

另一方面，如图14的下部所示，在将无线胶囊1-2已经引入测试对象5之后，再次测量无线中继设备2-2的多个无线通信部分21’之间的电波传播特性。如图14所示，无线中继设备2-2的多个无线通信部分21’(T1至Tn)各自发送电波，并且基于多个无线通信部分21’中的每个(R1至Rn)接收的电波的信息来测量多个无线通信部分21’之间的电波传播特性。然后，根据所测量的电波传播特性来测量(在引入无线胶囊1-2之后)体内的传递函数。

位置估计部分37’基于引入无线胶囊1-2之前和引入无线胶囊1-2之后的体内传递函数的差异来估计无线胶囊1-2的位置。这样，在本实施方式中，即使在没有从无线胶囊1-2发送信标电波的情况下，也能够估计无线胶囊1-2在体内的位置。

至此，已经具体地描述了构成根据本实施方式的控制系统(无线通信系统)的设备中的每个的配置。接下来，将描述根据本实施方式的控制系统的操作过程。

<3-2.操作过程>

在此，作为示例，将参照图15来描述在无线胶囊1-2已经发现患部(已知患部的位置)的情况下在治疗过程中使用期望的治疗的情况下的操作过程。

图15是示出根据第二实施方式的控制系统的治疗过程中的操作过程的流程图。如图15所示，首先在步骤S303，将无线胶囊1-2引入患者(测试对象5)体内。

接下来，在步骤S306，HMD3-2测量无线中继设备2-2的多个无线通信部分21’之间的电波传播特性，并且测量测试对象5体内的传递函数。

接下来，在步骤S309，HMD3-2将所测量的体内传递函数和在引入无线胶囊1-2之前预先测量的体内传递函数相比较，并且基于该差异来估计无线胶囊1-2的位置。

接下来，在步骤S315至步骤S333，执行与参照图9描述的步骤S215至步骤S233中示出的过程相同的过程。具体地，在步骤S315，在确定无线胶囊1-2的位置已经到达患部附近的区域的情况下(S315/是)，接下来在步骤S319至步骤S333，经由无线中继设备2-2从HMD3-2向无线胶囊1-2发送各种控制信号(姿态控制信号和治疗控制信号)。在这种情况下，通过来自HMD3-2的控制(或者通过使无线中继设备2-2根据HMD3-2的指令向无线胶囊1-2供电)开启无线胶囊1-2的无线通信功能(无线通信部分31的功能)，并且可以从无线通信部分31发送信标。

至此，已经描述了根据第二实施方式的控制系统。在本实施方式中，即使在已经关闭无线胶囊1-2的无线通信功能的情况(不发送信标的情况)下，也能够估计无线胶囊1-2的位置。另外，在所估计的无线胶囊1-2的位置在患部附近的情况(无线胶囊1-2已经到达患部附近的情况)下，可以通过开启无线通信功能来从无线通信部分31发送信标，并且以该方式，能够更准确地获知无线胶囊1-2的位置。

<<4.结论>>

如上所述，在根据本公开内容的实施方式的控制系统(无线通信系统)中，实时地在HMD3(无线终端设备的示例)上显示体内图像，并且能够根据HMD3的运动(姿态的改变)来控制无线胶囊1的姿态(具体地，成像方向)。这样，例如，通过使佩戴HMD3的执业医师6简单地将他或她的头移动至要查看的方向，执业医师6能够查看该方向上的体内图像，并且能够直观地控制无线胶囊1的姿态。

本领域普通技术人员应当理解，根据设计要求和其他因素可以发生各种修改、组合、子组合和替换，只要它们在所附权利要求或其等同范围内。

例如，可以创建用于使硬件如构建在无线胶囊1内的CPU、ROM和RAM、无线中继设备2或HMD3呈现上述无线胶囊1、无线中继设备2或HMD3的功能的计算机程序。另外，还可以提供其中存储有该计算机程序的计算机可读存储介质。

另外，流程图中的每个流程图中的每个步骤不一定按照附图中描述的顺序以时间序列过程执行。例如，可以并行执行图8中示出的步骤S106和步骤S109、图9中的步骤S219和步骤S221中的每个。

另外，本技术还可以被配置如下：

(1)一种无线通信系统，包括：

无线胶囊，包括:

成像部分，

姿态控制部分，

第一无线通信部分，其发送由所述成像部分拍摄的图像以及接收用于控制所述姿态控制部分的控制信号，以及

供电部分，其向所述成像部分和所述姿态控制部分供电；以及

无线终端设备，包括:

第二无线通信部分，其接收从所述第一无线通信部分发送的图像以及发送所述控制信号，

显示控制部分，其以在显示部分上显示所述图像的方式执行控制，

姿态检测部分，其检测所述显示部分的姿态，以及

生成部分，其基于由所述姿态检测部分检测的姿态信号来生成所述控制信号。

(2)根据(1)所述的无线通信系统，

其中，所述无线终端设备包括头戴式显示器，并且

其中，所述姿态检测部分检测对应于佩戴所述头戴式显示器的用户的头部的运动的姿态信号。

(3)根据(1)或(2)所述的无线通信系统，

其中，所述生成部分生成用于将所述无线胶囊或包括在所述无线胶囊中的所述成像部分的姿态控制在与所述姿态检测部分检测到的所述姿态信号所表示的姿态的变化方向基本相同的方向。

(4)根据(1)至(3)中任一项所述的无线通信系统，

其中，所述无线胶囊还包括:

电波发射部分，其发射电波，以及

治疗执行部分，其根据来自外部的控制信号向患部施加治疗，

其中，所述无线通信系统还包括：

无线中继设备，包括:

第三无线通信部分，被设置在体表或体内的多个指定的位置处，所述第三无线通信部分各自接收从所述电波发射部分发射的电波，将所述电波的信息发送至所述无线终端设备，以及根据从所述无线终端设备接收的控制信号来将控制信号发送至所述无线胶囊，以及

无线供电部分，其向所述无线胶囊执行无线供电，

其中，所述无线终端设备的所述第二无线通信部分接收从所述无线中继设备发送的电波的信息和由所述成像部分拍摄的图像，以及发送用于控制所述无线中继设备的无线供电的控制信号，并且

其中所述生成部分基于所述电波的所述信息来估计所述无线胶囊的位置，以及根据估计结果生成用于控制所述治疗执行部分的控制信号。

(5)根据(4)所述的无线通信系统，

其中，基于由所述电波的所述信息表示的电波的强度和/或相位来执行对所述无线胶囊的位置的估计。

(6)根据(5)所述的无线通信系统，

其中，使用通过测量所述多个第三无线通信部分之间的电波传播特性而预先测量的所述体内的传递函数来修正所述电波的所述信息，然后将所述电波的所述信息用于所述无线胶囊的位置的所述估计。

(7)根据(1)至(3)中任一项所述的无线通信系统，还包括：

无线中继设备，包括:

第三无线通信部分，被设置在体表或体内的多个指定的位置处，所述第三无线通信部分各自发送和接收电波，将所接收的电波的信息发送至所述无线终端设备，以及接收来自所述无线终端设备的控制信号，以及

无线供电部分，其根据所述控制信号向所述无线胶囊执行无线供电，

其中，所述无线终端设备的所述第二无线通信部分接收从所述无线中继设备发送的电波的信息，以及发送用于控制所述无线中继设备的无线供电的控制信号，并且

其中，所述生成部分基于所述电波的所述信息来估计所述无线胶囊的位置，以及根据估计结果生成用于在所述无线中继设备中开始对所述无线胶囊供电的控制信号。

(8)根据(7)所述的无线通信系统，

其中，基于通过测量所述多个第三无线通信部分之间的电波传播特性而预先测量的所述体内的传递函数与根据基于从所述无线中继设备发送的所述电波的所述信息计算的所述多个第三无线通信部分之间的电波传播特性而测量的所述体内的传递函数之间的差异，来执行对所述无线胶囊的位置的估计。

(9)根据(1)至(8)中任一项所述的无线通信系统，

其中，所述无线胶囊还包括用于在体腔内自推进的至少一个或更多个驱动部分。

(10)根据(9)所述的无线通信系统，

其中，所述无线胶囊的所述供电部分包括通过以多个不同频率的电波共振来发电的多个发电部分，

其中，所述驱动部分是各自接收来自所述多个发电部分的供电的多个驱动部分，并且

其中，所述无线中继设备的所述无线供电部分以多个不同的频率独立地执行无线供电，以根据从所述无线终端设备接收的控制信号控制所述无线胶囊或所述成像部分的姿态。

(11)一种无线终端设备，包括：

无线通信部分，其接收从无线胶囊发送的图像以及发送控制无线胶囊的姿态的控制信号；

显示控制部分，其以在显示部分上显示图像的方式执行控制；

姿态检测部分，其检测所述显示部分的姿态；以及

生成部分，其基于由所述姿态检测部分检测的姿态信号来生成所述控制信号。

(12)一种存储有程序的非瞬态计算机可读存储介质，所述程序使计算机用作：

无线通信部分，其接收从无线胶囊发送的图像以及发送控制无线胶囊的姿态的控制信号；

显示控制部分，其以在显示部分上显示图像的方式执行控制；

姿态检测部分，其检测所述显示部分的姿态；以及

生成部分，其基于由所述姿态检测部分检测的姿态信号来生成所述控制信号。

Claims (12)

1.一种无线通信系统，包括：

无线胶囊，包括:

成像部分，

姿态控制部分，

第一无线通信部分，其发送由所述成像部分拍摄的图像以及接收用于控制所述姿态控制部分的控制信号，以及

供电部分，其向所述成像部分和所述姿态控制部分供电；以及

无线终端设备，包括:

第二无线通信部分，其接收从所述第一无线通信部分发送的图像以及发送所述控制信号，

显示控制部分，其以在显示部分上显示所述图像的方式执行控制，

姿态检测部分，其检测所述显示部分的姿态，以及

生成部分，其基于由所述姿态检测部分检测的姿态信号来生成所述控制信号。

2.根据权利要求1所述的无线通信系统，

其中，所述无线终端设备包括头戴式显示器，并且

其中，所述姿态检测部分检测对应于佩戴所述头戴式显示器的用户的头部的运动的姿态信号。

3.根据权利要求1所述的无线通信系统，

其中，所述生成部分生成用于将所述无线胶囊或包括在所述无线胶囊中的所述成像部分的姿态控制在与所述姿态检测部分检测到的所述姿态信号所表示的姿态的变化方向基本相同的方向。

4.根据权利要求1所述的无线通信系统，

其中，所述无线胶囊还包括:

电波发射部分，其发射电波，以及

治疗执行部分，其根据来自外部的控制信号向患部施加治疗，

其中，所述无线通信系统还包括：

无线中继设备，包括:

第三无线通信部分，被设置在体表或体内的多个指定的位置处，所述第三无线通信部分各自接收从所述电波发射部分发射的电波，将所述电波的信息发送至所述无线终端设备，以及根据从所述无线终端设备接收的控制信号来将控制信号发送至所述无线胶囊，以及

无线供电部分，其向所述无线胶囊执行无线供电，

其中，所述无线终端设备的所述第二无线通信部分接收从所述无线中继设备发送的电波的信息和由所述成像部分拍摄的图像，以及发送用于控制所述无线中继设备的无线供电的控制信号，并且

其中所述生成部分基于所述电波的所述信息来估计所述无线胶囊的位置，以及根据估计结果生成用于控制所述治疗执行部分的控制信号。

5.根据权利要求4所述的无线通信系统，

其中，基于由所述电波的所述信息表示的电波的强度和/或相位来执行对所述无线胶囊的位置的估计。

6.根据权利要求5所述的无线通信系统，

其中，使用通过测量所述多个第三无线通信部分之间的电波传播特性而预先测量的所述体内的传递函数来修正所述电波的所述信息，然后将所述电波的所述信息用于所述无线胶囊的位置的所述估计。

7.根据权利要求1所述的无线通信系统，还包括：

无线中继设备，包括:

第三无线通信部分，被设置在体表或体内的多个指定的位置处，所述第三无线通信部分各自发送和接收电波，将所接收的电波的信息发送至所述无线终端设备，以及接收来自所述无线终端设备的控制信号，以及

无线供电部分，其根据所述控制信号向所述无线胶囊执行无线供电，

其中，所述无线终端设备的所述第二无线通信部分接收从所述无线中继设备发送的电波的信息，以及发送用于控制所述无线中继设备的无线供电的控制信号，并且

其中，所述生成部分基于所述电波的所述信息来估计所述无线胶囊的位置，以及根据估计结果生成用于在所述无线中继设备中开始对所述无线胶囊供电的控制信号。

8.根据权利要求7所述的无线通信系统，

其中，基于通过测量所述多个第三无线通信部分之间的电波传播特性而预先测量的所述体内的传递函数与根据基于从所述无线中继设备发送的所述电波的所述信息计算的所述多个第三无线通信部分之间的电波传播特性而测量的所述体内的传递函数之间的差异，来执行对所述无线胶囊的位置的估计。

9.根据权利要求1所述的无线通信系统，

其中，所述无线胶囊还包括用于在体腔内自推进的至少一个或更多个驱动部分。

10.根据权利要求9所述的无线通信系统，

其中，所述无线胶囊的所述供电部分包括通过以多个不同频率的电波共振来发电的多个发电部分，

其中，所述驱动部分是各自接收来自所述多个发电部分的供电的多个驱动部分，并且

其中，所述无线中继设备的所述无线供电部分以多个不同的频率独立地执行无线供电，以根据从所述无线终端设备接收的控制信号控制所述无线胶囊或所述成像部分的姿态。

11.一种无线终端设备，包括：

无线通信部分，其接收从无线胶囊发送的图像以及发送控制无线胶囊的姿态的控制信号；

显示控制部分，其以在显示部分上显示图像的方式执行控制；

姿态检测部分，其检测所述显示部分的姿态；以及

生成部分，其基于由所述姿态检测部分检测的姿态信号来生成所述控制信号。

12.一种存储有程序的非瞬态计算机可读存储介质，所述程序使计算机用作：

无线通信部分，其接收从无线胶囊发送的图像以及发送控制无线胶囊的姿态的控制信号；

显示控制部分，其以在显示部分上显示图像的方式执行控制；

姿态检测部分，其检测所述显示部分的姿态；以及

生成部分，其基于由所述姿态检测部分检测的姿态信号来生成所述控制信号。