CN104200476B - 利用双平面镜装置中的圆周运动求解摄像机内参数的方法 - Google Patents
利用双平面镜装置中的圆周运动求解摄像机内参数的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104200476B CN104200476B CN201410458088.1A CN201410458088A CN104200476B CN 104200476 B CN104200476 B CN 104200476B CN 201410458088 A CN201410458088 A CN 201410458088A CN 104200476 B CN104200476 B CN 104200476B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- point
- picture
- circle
- plane mirror
- plane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
本发明涉及利用双平面镜装置中的圆周运动求解摄像机内参数的方法。该装置由两个平面镜与一个针孔摄像机组成，空间点连同其在平面镜中的反射像点在空间同一个圆上。拍摄包括物体及其在平面镜中的四个反射成像的三幅图像，从图像上提取特征点，拟合曲线方程。利用反射点组关于平面镜的对称性质及曲线在特征点处的切线性质得到圆心的像，再利用极点极线的关系得到像平面上的消失线，即无穷远直线的像。消失线与曲线的交即为圆环点的像，建立圆环点的像关于绝对二次曲线像的六个约束方程，线性求解摄像机的内参数。
Description
技术领域
本发明属于计算机视觉研究领域，涉及一种用于求解平面折反射摄像机内参数的新方法。拍摄包括物体及其在平面镜中的四个反射成像的三幅图像，利用反射点组关于平面镜的对称性及曲线在特征点处的切线性质线性求解摄像机内参数。
背景技术
在计算机视觉领域，摄像机标定是指根据给定的摄像机模型求取摄像机参数的过程。从摄像机获得的二维图像信息出发恢复物体在三维空间中的几何信息，根据空间物体的三维几何位置与其图像中的对应点之间的相互关系，重建三维空间中物体的几何形状。摄像机标定的方法有很多种，大致可以分为传统标定方法、摄像机自标定方法两类。传统标定方法是在一定的摄像机模型下，基于特定的实验条件，如形状或尺寸已知的标定物，通过对其二维图像进行处理，利用一系列数学变换和计算方法求取摄像机参数。自标定方法不依赖于特定的标定物，利用摄像机在运动过程中周围环境的物体与图像之间的对应关系来标定摄像机。
折反射摄像机是由折射镜头和反射镜头组成的成像系统，反射镜可以是曲面也可以是平面。文献“Shape-from-Silhouette with Two Mirrors and an UncalibratedCamera”(K. Forbes, F. Nicolls, G. de Jager, and A. Voigt, Proc. EuropeanConf. Computer Vision, 2006，vol. 2, pp.165-178)提出了利用两个平面镜和一个针孔摄像机组成的平面折反射系统。在包含多个视图的图像中提取物体的侧影轮廓，利用这些轮廓的公切线估计摄像机内参数。这种方法成本低，但需要精确定位轮廓的物理坐标，操作过程复杂。文献“Contour-based Structure from Reflection”（P.H. Huang and S.H.Lai， Proc. IEEE Int’l Conf. Computer Vision and Pattern Recognition, 2006,pp.379-386）利用一个完全透视摄像机模型，在标定过程中需要首先估计焦距的大小，使得结果不甚准确。由于圆环点是一种更简洁更全局化的基元，因而可以进一步提高方法的稳定性，于是用圆环点解决标定问题被广泛使用，文献“A new easy camera calibrationtechnique based on circular points”, （Xiaoqiao Meng, Zhanyi Hu，PatternRecognition, vol. 36, no. 5, pp. 115-1164, 2003.）就是利用圆环点的属性，从单一投影图像中计算摄像机的内参数。
圆环点是无穷远平面上绝对二次曲线上的一对共轭点，在射影变换下，它们的像也是一对共轭的虚点，平面上任何圆与无穷远直线均交与圆环点。文献“利用二次曲线拟合和圆环点进行摄像机标定”（胡钊政, 谈正, 西安交通大学学报，自然科学版，vol.40,no.10, pp. 1065-1069, 2006.）通过对两圆的图像进行二次曲线拟合，再根据拟合的二次曲线来计算圆环点的像完成标定过程。文献“一种改进的基于圆环点的摄像机自标定方法”（胡培成，黎宁，周建江, 光电工程, pp. 54-60, 2007.）基于拉盖尔定理求取圆环点像的坐标，进而建立对绝对二次曲线像（IAC）的约束。
发明内容
本发明提出了一种在平面折反射系统中基于圆周运动和极点极线性质线性求解摄像机内参数的方法。该成像系统是由两个矩形平面镜和一个针孔摄像机组成，两个平面镜之间的夹角保持在60°-80°左右，镜面垂直于两平面镜底边所在的平面，放置一个物体在两平面镜之间。将平面镜之间的夹角调整到合适的角度，由于平面镜之间存在一次内部反射，物体在双平面镜装置中可以形成四个虚像。根据平面镜反射过程中等大、等距、对称的成像特点，像平面上二次曲线在特征点处切线性质以及极点极线间的关系求解得到圆环点的像。在求解摄像机内参数的过程中，只需要摄像机从不同方位拍摄包括物体及其它在平面镜中四个虚像的3幅图像，利用圆环点的像关于绝对二次曲线像的约束方程，线性求解摄像机内参数。
本发明采用如下技术方案：
本发明是利用两个平面镜装置进行摄像机自标定。具体的步骤包括：从不同的方位拍摄3幅包括物体及它在平面镜中四个虚像的3幅图像，从图像上提取特征点拟合得到二次曲线方程；利用平面镜成像原理计算反射点组所在空间圆圆心的像，根据物体在平面镜中的成像规律以及像平面上二次曲线在特征点处切线的性质求解得到圆心的像，再利用极点极线的关系得到无穷远直线的像，即消失线。消失线与二次曲线的交点即为圆环点的像，建立圆环点的像关于绝对二次曲线像的约束方程，线性求解摄像机的内参数。
1.提取图像中的特征点拟合二次曲线
在Matlab软件中利用Harris角点检测提取出图像平面上的特征点坐标，拟合特征点所在二次曲线。
2.求圆环点像的坐标
（1） 计算反射点组所在空间圆圆心的像
如图1，与是两个矩形实平面镜，它们之间的夹角是至，两个实平面镜之间存在一次内部反射，得到两个虚平面镜。是平面镜在平面镜中的虚像，是平面镜在平面镜中所成的虚像。点为空间中一个实点。点是点在平面镜中的虚像，点是点在平面镜中的虚像，点是点在虚平面镜中的像，点是点在平面镜中的像。根据平面镜反射过程中等大、等距的成像原理，及反射点组在空间一个圆上，在空间一个圆上，将空间点在四个平面镜中的反射成像过程看做是一个圆周运动。
如图2，及反射点组在空间一个圆上，所在圆的圆心为，点与平面镜所成的夹角为，与平面镜所成的夹角为。以点为起点过点做射线，以点为起点过点做射线，过点的射线与过点的射线交于点。以点为起点过点做射线，以点为起点过点做射线，过点的射线与过点的射线交于点。分别过圆上的点做切线，过点的切线交于点，过点的切线交于点。根据平面镜成像过程中的对称性质及圆的切线性质，三角形与三角形是底边均为的等腰三角形，且点关于平面镜对称，过点的直线经过圆心。同理，三角形与三角形是底边均为的等腰三角形，且点关于平面镜对称，过点的直线也经过圆心，于是过点的直线与过点的直线的交点即为圆心。如图3，点分别为空间点组在像平面上的像点，点所在的二次曲线为。过点的直线与过点的直线交于点，点为空间点的像点，过点的直线与过点的直线交于点，为空间点的像点。二次曲线上点处的切线交于点，点处的切线交于点，点分别为空间点的像点。过点的直线与过点的直线交于点， 即为空间圆心的像。
（2） 计算像平面上圆心的像关于二次曲线的极线
点为空间一个实点，点是点在平面镜中的虚像，点是点在平面镜中的虚像，点是点在虚平面镜中的像，点是点在平面镜中的像。根据平面镜等大、等距的成像原理，及反射点组在空间一个圆上，其圆心为。由二次曲线的仿射性质，二次曲线的中心是无穷远直线的极点。通过拟合得到像点所在二次曲线的方程，已知圆心的像 ，根据配极原则求解像点关于二次曲线的极线，即无穷远直线的像。
（3）求取圆环点的像
圆环点是无穷远平面上绝对二次曲线上的一对共轭点，且平面上任何圆与无穷远直线均交于圆环点。空间圆所在平面的无穷远直线与圆交于圆环点，像平面上二次曲线与点的极线的交即为圆环点的像。
3.求解摄像机内参数
利用在三幅图像中所得三组圆环点的像对绝对二次曲线像的约束可以列出六个约束方程，线性求解得到IAC，进而Cholesky分解求逆得到摄像机内参数。即矩阵，为图像的畸变因子，为图像坐标系中轴、轴的尺度因子，是主点坐标，为摄像机的5个内参数。
本发明优点：
（1）该成像系统是由两个矩形平面镜和一个针孔摄像机组成，制作简单，成本低。将平面镜之间的夹角调整到60°至80°，两个实平面镜之间存在一次内部反射，物体在双平面镜装置中可以形成四个虚像。
（2）只需用摄像机从不同方位拍摄三幅包含物体及其在平面镜中虚像的图像，提取一组特征点便可线性求解出摄像机的5个内参数。
附图说明
图1双平面镜装置反射成像的空间立体图。
图2求解反射点组所在圆圆心像的原理图。
图3求解像平面上无穷远直线的像及圆环点的像。
具体实施方式
如图1，该装置是由空间中两个放置一定角度的矩形平面镜和一个物体构成。一种基于圆环点求解摄像机内参数的新方法，用此新方法求解摄像机内参数需要经过以下步骤：基于圆环点的摄像机标定方法采用的是两个平面镜装置，将其夹角调整在至之间。 物体放在两个平面镜所成夹角的任意位置，调整平面镜的夹角使得物体在平面镜中出现四个图像即可，利用本发明中的方法对用于实验的摄像机进行标定，具体步骤如下：
1．提取图像中的特征点拟合二次曲线
在Matlab软件中利用Harris角点检测法提取出图像特征点的坐标，拟合特征点所在二次曲线。
2. 计算圆环点像的坐标
（1） 计算反射点组所在空间圆圆心的像
如图1，与是两个矩形实平面镜，它们之间的夹角是到，两个实平面镜之间存在一次内部反射，得到两个虚平面镜。是平面镜在平面镜中的虚像，是平面镜在平面镜中所成的虚像。点为空间中一个实点。点是点在平面镜中的虚像，点是点在平面镜中的虚像，点是点在虚平面镜中的像，点是点在平面镜中的像。根据平面镜反射过程中等大、等距的成像原理，及反射点组在空间一个圆上，将空间点在四个平面镜中的反射成像过程看作是一个圆周运动。如图2，及反射点组在空间一个圆上，所在圆的圆心为，点与平面镜所成的夹角为，与平面镜所成的夹角为。以点为起点过点做射线，以点为起点过点做射线，过点的射线与过点的射线交于点。以点为起点过点做射线，以点为起点过点做射线，过点的射线与过点的射线交于点。分别过圆上的点做切线，过点的切线交于点，过点的切线交于点。根据平面镜成像过程中的对称性质及圆的切线性质，三角形与三角形是底边均为的等腰三角形，且点关于平面镜对称，过点的直线经过圆心。同理，三角形与三角形是底边均为的等腰三角形，且点关于平面镜对称，过点的直线经过圆心，于是过点的直线与过点的直线的交点即为圆心。如图3，点分别为空间点组在像平面上的像点，点所在的二次曲线为。过点的直线与过点的直线交于点，点为空间点的像点，过点的直线与过点的直线交于点，为空间点的像点。二次曲线上点处的切线交于点，点处的切线交于点，点分别为空间点的像点。过点的直线与过点的直线交于点， 即为空间圆心的像。
（2） 计算像平面上圆心的像关于二次曲线的极线
点为空间一个实点，点是点在平面镜中的虚像，点是点在平面镜中的虚像，点是点在虚平面镜中的像，点是点在平面镜中的像。根据平面镜等大、等距的成像原理，及反射点组在空间一个圆上，其圆心为。由二次曲线的仿射性质，二次曲线的中心是无穷远直线的极点。通过拟合得到像点所在二次曲线的方程，已知圆心的像 ，根据配极原则求解像点关于二次曲线的极线，即无穷远直线的像。
（3）求取圆环点的像
圆环点是无穷远平面上绝对二次曲线上的一对共轭点，且平面上任何圆与无穷远直线均交于圆环点。空间圆所在平面的无穷远直线与圆交于圆环点，像平面上二次曲线与点的极线的交即为圆环点的像。
3.求解摄像机内参数
利用在三幅图像中所得三组圆环点的像对绝对二次曲线像（IAC）的约束可以列出六个约束方程，线性求解出摄像机的5个内参数，即矩阵，为图像的畸变因子，为图像坐标系中轴、轴的尺度因子，是主点坐标，为摄像机的5个内参数。
实施例
本发明提出了利用空间中任意两个放置一定角度的矩形平面镜，因两个实平面镜之间的内部反射使物体在双平面镜装置中形成四个虚像。根据反射点组对应的圆周运动和极点极线的性质求解摄像机内参数。双平面镜装置中物体反射成像的空间立体图如图1所示，下面以一实例对本发明的实施方案做出更为详细的描述。
摄像机标定方法采用的实验装置是空间中放置一定角度的两个矩形平面镜，如图1所示，利用本发明中的方法对用于实验的摄像机进行标定，具体步骤如下：
（1）提取图像中的特征点拟合二次曲线
本发明采用的图像分辨率为554×416个像素，用摄像机从不同方向拍摄多幅实验图片，选取三幅较为清晰的图片，读入图像在Matlab中利用Harris角点检测提取出图像特征点的坐标并拟合特征点所在二次曲线。
第一幅图像上的特征点如下:分别表示点像的坐标:
第二副图像上的特征点如下，分别表示像的坐标：
第三幅图像上的特征点如下：表示点像的坐标：
。
二次曲线在三幅图像中的系数矩阵为：
第一幅图像中的二次曲线的系数矩阵形式：
；
第二幅图像中的二次曲线的系数矩阵形式：
；
第二幅图像中的二次曲线的系数矩阵形式：
。
（2） 计算反射点组所在空间圆圆心的像
如图1，与是两个矩形实平面镜，它们之间的夹角是到，平面镜内部存在一次内部反射，得到两个虚平面镜。是平面镜在平面镜中的虚像，是平面镜在平面镜中所成的虚像。在该装置中为两个实平面镜，为两个虚平面镜。点为空间中一个实点。点是点在平面镜中的虚像，点是点在平面镜中的虚像，点是点在虚平面镜中的像，点是点在平面镜中的像。根据平面镜等大、等距的成像原理，反射点组在空间一个圆上，将空间点在四个平面镜中的成像过程看作是一个圆周运动。如图2，及反射点组在空间一个圆上，所在圆的圆心为，点与平面镜所成的夹角为，与平面镜所成的夹角为。以点为起点过点做射线，以点为起点过点做射线，过点的射线与过点的射线交于点。以点为起点过点做射线，以点为起点过点做射线，过点的射线与过点的射线交于点。分别过圆上的点做切线，过点的切线交于点，过点的切线交于点。根据平面镜成像过程中的对称性质及圆的切线性质，三角形与三角形是底边均为的等腰三角形，且点关于平面镜对称，过点的直线经过圆心。同理，三角形与三角形是底边均为的等腰三角形，且点关于平面镜对称，过点的直线经过圆心，于是过点的直线与过点的直线的交点即为圆心。如图3，点分别为空间点组在像平面上的像点，点所在的二次曲线为。过点的直线与过点的直线交于点，点为空间点的像点，过点的直线与过点的直线交于点，为空间点的像点。二次曲线上点处的切线交于点，点处的切线交于点，点分别为空间点的像点。过点的直线与过点的直线交于点， 即为空间圆心的像。在三幅图像中的坐标分别为：
第一幅图像中圆心的像：
；
第二幅图像中圆心的像：
；
第三幅图像中圆心的像：
。
（2） 计算像平面上圆心的像关于二次曲线的极线
点为空间一个实点，点是点在平面镜中的虚像，点是点在平面镜中的虚像，点是点在虚平面镜中的像，点是点在平面镜中的像。根据平面镜等大、等距的成像原理，反射点组在空间圆上。由二次曲线的仿射性质，二次曲线的中心是无穷远直线的极点。通过拟合得到像点所在二次曲线的方程，已知圆心的像 ，根据配极原则求解像点关于二次曲线的极线，即无穷远直线的像。极线在三幅图像中的极线坐标为：
第一幅图像中圆心的像关于二次曲线的极线：
；
第二幅图像中圆心的像关于二次曲线的极线：
；
第二幅图像中圆心的像关于二次曲线的极线：
。
（4）求取圆环点像
圆环点是无穷远平面上绝对二次曲线上的一对共轭点，且平面上任何圆与无穷远直线均交于圆环点。空间圆所在平面的无穷远直线与圆交于圆环点，像平面上二次曲线与点的极线的交即为圆环点的像。
三幅图像中圆环点的像为：
三组圆环点的像；；。
。
（5）建立关于IAC的约束方程，求解出摄像机内参数
经过以上步骤得到的三幅图像上的三组圆环点像的坐标，建立圆环点像关于IAC的约束方程，线性求解得到IAC，进而Cholesky分解再求逆得到摄像机内参数。结果如下：
，其中
五个内参数（单位：像素）分别为：，，，和。
Claims (1)
1.一种利用双平面镜装置中的圆周运动求解摄像机内参数的方法，其特征在于：两个实平面镜之间存在一次内部反射，物体在该装置中有四个虚像；根据平面镜等大、等距的成像特点、像平面上二次曲线在特征点处切线性质以及极点极线间的关系求解摄像机内参数；具体的步骤包括：从不同方位拍摄包括物体及其它在平面镜中四个虚像的3幅图像，从图像上提取特征点拟合二次曲线方程，利用平面镜成像原理计算反射点组所在空间圆圆心的像，最后利用极点极线之间的关系求解像平面上无穷远直线的像，即消失线；消失线与二次曲线的交点即为圆环点的像，建立圆环点的像对绝对二次曲线的像的约束线性求解摄像机的内参数；
(1)计算反射点组所在空间圆圆心的像
∏1与∏2是两个矩形实平面镜，它们之间的夹角是60°至80°，平面镜内部存在一次内部反射，得到两个虚平面镜；Π3是平面镜Π2在平面镜Π1中的虚像，∏4是平面镜Π1在平面镜Π2中所成的虚像；在该装置中∏1，∏2为两个实平面镜，∏3，∏4为两个虚平面镜；点A0为空间中一个实点；点A1是点A0在平面镜∏1中的虚像，点A2是点A0在平面镜∏2中的虚像，点A3是点A1在虚平面镜∏3中的像，点A4是点A2在平面镜∏4中的像；根据平面镜等大、等距的成像原理，A0及反射点组A1，A2，A3，A4在空间一个圆上，将空间点在四个平面镜中的成像过程看作是一个圆周运动；A0及反射点组A1，A2，A3，A4在空间一个圆上，所在圆的圆心为○，点A0与平面镜∏1所成的夹角为α，与平面镜∏2所成的夹角为β；以点A3为起点过点A1做射线，以点A1为起点过点A0做射线，过点A3，A1的射线与过点A2，A0的射线交于点D1；以点A1为起点过点A0做射线，以点A4为起点过点A2做射线，过点A1，A0的射线与过点A4，A2的射线交于点D2；分别过圆○上的点A0，A1，A2做切线，过点A0，A1的切线交于点B1，过点A0，A2的切线交于点B2；根据平面镜成像过程中的对称性质及圆的切线性质，三角形A0A1D1与三角形A0A1B1是底边均为A0A1的等腰三角形，且点A0，A1关于平面镜Π1对称，过点D1，B1的直线经过圆心○；同理，三角形A0A2D2与三角形A0A2B2是底边均为A0A2的等腰三角形，且点A0，A2关于平面镜Π2对称，过点D2，B2的直线经过圆心○，于是过点D1，B1的直线与过点D2，B2的直线的交点即为圆心○；点a0，a1，a2，a3，a4分别为空间点组A0，A1，A2，A3，A4在像平面上的像点，点a0，a1，a2，a3，a4所在的二次曲线为C1；过点a3，a1的直线与过点a2，a0的直线交于点d1，点d1为空间点D1的像点，过点a1，a0的直线与过点a4，a2的直线交于点d2，d2为空间点D2的像点；二次曲线C1上点a0，a1处的切线交于点b1，点a0，a2处的切线交于点b2，点b1，b2分别为空间点B1，B2的像点；过点b1，d1的直线与过点b2，d2的直线交于点o′，o′即为空间圆心○的像；
(2)计算像平面上圆心的像关于二次曲线C1的极线
点A0为空间一个实点，点A1是点A0在平面镜∏1中的虚像，点A2是点A0在平面镜∏2中的虚像，点A3是点A1在虚平面镜∏3中的像，点A4是点A2在平面镜∏4中的像；根据平面镜等大、等距的成像原理，空间点A0与反射点组A1，A2，A3，A4在圆上，其中○为圆心；由二次曲线的仿射性质，二次曲线的中心是无穷远直线的极点；通过拟合得到像点a0，a1，a2，a3，a4所在二次曲线的方程，已知圆心的像o′，根据配极原则求解像点o′关于二次曲线C1的极线l，即无穷远直线的像；
(3)求取圆环点的像
圆环点是无穷远平面上绝对二次曲线上的一对共轭点，且平面上任何圆与无穷远直线均交于圆环点；空间圆所在平面的无穷远直线与圆交于圆环点，像平面上二次曲线C1与点o′的极线的交点即为圆环点的像。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410458088.1A CN104200476B (zh) | 2014-09-11 | 2014-09-11 | 利用双平面镜装置中的圆周运动求解摄像机内参数的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410458088.1A CN104200476B (zh) | 2014-09-11 | 2014-09-11 | 利用双平面镜装置中的圆周运动求解摄像机内参数的方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104200476A CN104200476A (zh) | 2014-12-10 |
| CN104200476B true CN104200476B (zh) | 2017-04-05 |
Family
ID=52085762
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410458088.1A Expired - Fee Related CN104200476B (zh) | 2014-09-11 | 2014-09-11 | 利用双平面镜装置中的圆周运动求解摄像机内参数的方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104200476B (zh) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109215089A (zh) * | 2018-09-04 | 2019-01-15 | 云南大学 | 利用单个球及弦中点的性质标定拋物折反射摄像机的方法 |
| CN110148182B (zh) * | 2019-05-08 | 2022-12-30 | 云南大学 | 一种标定摄像机的方法、存储介质、运算器和系统 |
| CN110120078B (zh) * | 2019-05-08 | 2022-02-22 | 云南大学 | 基于直径与共轭直径性质的摄像机标定方法和系统 |
| CN110148184A (zh) * | 2019-05-08 | 2019-08-20 | 云南大学 | 基于极点与极线的关系求解摄像机内参数的方法和系统 |
| CN110163920B (zh) * | 2019-05-08 | 2022-12-30 | 云南大学 | 利用极点极线的性质及圆环点标定摄像机的方法和系统 |
| CN113739718B (zh) * | 2021-08-26 | 2022-06-10 | 江南大学 | 一种基于多圆拟合的物体三维建模方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103400374A (zh) * | 2013-07-15 | 2013-11-20 | 云南大学 | 利用双平面镜装置和拉盖尔定理的推论求解摄像机内参数 |
| CN103440638A (zh) * | 2013-07-15 | 2013-12-11 | 云南大学 | 利用双平面镜装置和圆环点性质求解摄像机内参数 |
-
2014
- 2014-09-11 CN CN201410458088.1A patent/CN104200476B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103400374A (zh) * | 2013-07-15 | 2013-11-20 | 云南大学 | 利用双平面镜装置和拉盖尔定理的推论求解摄像机内参数 |
| CN103440638A (zh) * | 2013-07-15 | 2013-12-11 | 云南大学 | 利用双平面镜装置和圆环点性质求解摄像机内参数 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| Geometric properties of multiple reflections in catadioptric camera with two planar mirrors;Xianghua Ying et al;《CVPR 2010》;20100618;全文 * |
| Self-Calibration of Catadioptric Camera with Two Planar Mirrors from Silhouettes;Xianghua Ying et al;《IEEE TRANSACTIONS ON PATTERN ANALYSIS AND MACHINE INTELLIGENCE》;20130531;第35卷(第5期);全文 * |
| Shape-from-Silhouette with Two Mirrors and an Uncalibrated Camera;Keith Forbes et al;《ECCV 2006》;20061231;第LNCS 3952卷;全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104200476A (zh) | 2014-12-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104200476B (zh) | 利用双平面镜装置中的圆周运动求解摄像机内参数的方法 | |
| CN109801374B (zh) | 一种通过多角度图像集重构三维模型的方法、介质及系统 | |
| CN104200477B (zh) | 基于空间平行圆求解平面折反射摄像机内参数的方法 | |
| CN107886546B (zh) | 利用球像及公共自极三角形标定抛物折反射摄像机的方法 | |
| CN103983186B (zh) | 双目视觉系统校正方法及校正设备 | |
| CN106910222A (zh) | 基于双目立体视觉的人脸三维重建方法 | |
| CN103106661B (zh) | 空间二条相交直线线性求解抛物折反射摄像机内参数 | |
| CN102980513B (zh) | 以物为中心的单目全景立体视觉传感器 | |
| CN110246124A (zh) | 基于深度学习的目标尺寸测量方法及系统 | |
| CN104217435B (zh) | 两个相互遮挡的球线性确定拋物折反射摄像机内参数方法 | |
| CN103106662B (zh) | 空间一条直线线性求解抛物折反射摄像机内参数 | |
| KR101759798B1 (ko) | 실내 2d 평면도의 생성 방법, 장치 및 시스템 | |
| CN109859272A (zh) | 一种自动对焦双目摄像头标定方法及装置 | |
| CN106327504A (zh) | 利用单个球及圆环点的像标定拋物折反射摄像机的方法 | |
| JP2015219679A (ja) | 画像処理システム、情報処理装置、プログラム | |
| CN106778660B (zh) | 一种人脸姿态校正方法及装置 | |
| CN109559349A (zh) | 一种用于标定的方法和装置 | |
| CN106600654A (zh) | 一种大视角的深度相机拼接装置及拼接方法 | |
| CN106651956A (zh) | 利用单个球及平行圆性质标定拋物折反射摄像机的方法 | |
| CN105739106B (zh) | 一种体感多视点大尺寸光场真三维显示装置及方法 | |
| JP2015233266A (ja) | 画像処理システム、情報処理装置、プログラム | |
| CN105279758A (zh) | 使用双球的相切像与圆环点的像标定拋物折反射摄像机 | |
| CN103440638A (zh) | 利用双平面镜装置和圆环点性质求解摄像机内参数 | |
| CN106780621A (zh) | 利用一条直线求解锥镜面折反射摄像机镜面参数的方法 | |
| CN109360248A (zh) | 利用单个球及共轭直径的性质标定拋物折反射摄像机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170405 Termination date: 20170911 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |