CN104199302B - 一种抽水蓄能机组调速系统建模系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种抽水蓄能机组调速系统建模系统及方法，该方法包括以下步骤：根据纯比例、纯积分实测数据，辨识PID环节比例系数、积分系数；根据主配压阀实测数据，辨识主配压阀积分时间常数、反馈时间常数；根据主接力器实测数据，辨识主接力器积分时间常数、反馈时间常数、放大系数；根据功率‑开度实测数据，辨识功率与开度之间的线性关系系数；根据开环扰动功率实测数据，辨识原动机参数；根据闭环功率扰动实测数据，辨识发电机组参数；对所得参数进行优化并返回各分环节参数辨识模块，计算模型响应，如果其与实测响应之差超限，继续迭代优化参数；否则输出结果。该系统及方法有利于快速、准确地对抽水蓄能机组调速系统进行实测建模。
Description
技术领域
本发明涉及电力系统仿真建模技术领域，特别涉及一种抽水蓄能机组调速系统建模系统及方法。
背景技术
电网的频率稳定性是衡量电网安全稳定水平的重要指标之一，随着电网互联规模逐步扩大，频率稳定问题影响范围呈扩大化趋势。而调速系统模型则是电力系统频率稳定、小干扰稳定性分析的基础。近年来，随着仿真分析工作的深入，电网四大参数的建模工作受到广大电力科技工作者的极大重视。作为对频率稳定有显著影响的调速器模型参数亦成为运行人员关注的焦点。2012年国家电网公司颁布了新的调速系统建模导则，该导则提出了针对调速系统进行分环节构建，最后进行开环、闭环校核的研究路线，这对调速系统模型的实用化具有指导性意义。
近些年来，调速系统建模分析工作受到广泛重视。原动机及调速系统作为四大元件参数之一，在电网仿真计算中作用非常显著。在传统机电暂态仿真时间框架下，由于调速系统的慢动态特性，其作用不明显，随着特高压交直流线路建设进程逐步推进，全国联网趋势逐步迈进，电网频率稳定问题尤其是中长期频率稳定问题受到业界广泛关注。在电力系统中长期稳定性分析中，调速系统模型及其参数发挥着至关重要的作用，个别关键参数的设置可能影响局部电网频率变化特性甚至将频率的变化传导到全网，引发一系列的消极后果。传统电力系统仿真主要依托发电机组参数、励磁系统参数、线路参数等开展分析工作，调速系统参数采用典型值替代。2012年6月，国家电网公司颁布了新的原动机及其调速器建模试验导则——《同步发电机原动机及其调节系统参数实测与建模导则（DL/T 1235-2013）》，以此为契机，各地开展了基于实测的调速系统建模工作，运行方式主要采取手动方式建立，然而随着电网互联规模逐渐扩大，电网仿真计算工作受到大家重视。
为保障电网的安全稳定运行和健康快速发展，电力公司应建立强有力的技术支撑，能随时应对电网中出现的问题或者隐患，分析电网的薄弱环节，提供有效解决措施。电力系统互联进程逐步推进迫切需要获得以下支持：一方面对仿真模型结构的研究不足，基于实测电网仿真模型有待完善；另一方面在仿真分析过程中，未考虑或者针对模型进行简化处理，影响仿真精度。
目前调速系统实测建模工作存在以下不足：
（1）主要侧重于对模型的构建，尚缺少对现场数据的分析；
（2）静态试验、动态试验辨识所得模型参数可能存在差异，针对这种差异缺少行之有效解决方法；
（3）调速控制系统模型种类较为缺乏，难以实现对现场各种模型的精确描述。
发明内容
本发明的目的在于提供一种抽水蓄能机组调速系统建模系统及方法，该系统及方法有利于快速、准确地对抽水蓄能机组调速系统进行实测建模。
为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种抽水蓄能机组调速系统建模系统，包括：
调速系统控制逻辑参数辨识模块，用于对调速系统控制逻辑PID环节比例系数K P 、积分系数K I 进行辨识，并输出给参数整体优化模块等待优化；
主配压阀模型辨识模块，用于对主配压阀参数进行辨识，并输出给参数整体优化模块等待优化，所述主配压阀参数包括主配压阀积分时间常数T y1和主配压阀反馈时间常数T R1；
主接力器模型辨识模块，用于对主接力器参数进行辨识，并输出给参数整体优化模块等待优化，所述主接力器参数包括主接力器放大系数K C 、主接力器积分时间常数T y 和主接力器反馈时间常数T R2；
功率-开度转换关系辨识模块，用于对功率与开度之间的线性关系系数a 、b进行辨识，并输出给参数整体优化模块等待优化；
原动机模型辨识模块，用于在已知执行机构模型参数，即主配压阀参数和主接力器参数的前提下，对原动机参数T W 进行辨识；
发电机组模型辨识模块，用于在已知执行机构模型参数、原动机参数的前提下，对发电机组参数e n 、T j 进行辨识；
参数整体优化模块，用于对调速系统参数辨识模块、主配压阀模型辨识模块、主接力器模型辨识模块、开度-功率转换关系辨识模块、原动机模型辨识模块、发电机组模型辨识模块辨识所得参数进行优化，然后将优化所得参数返回各分环节参数辨识模块，根据频率扰动实现一次调频响应，对比仿真模型一次调频功率响应以及现场实测功率响应，逐次迭代，直到实测响应与模型响应之差满足允许误差范围为止，输出参数。
本发明还提供了一种抽水蓄能机组调速系统建模方法，包括以下步骤：
步骤1：根据纯比例、纯积分实测数据，通过调速系统控制逻辑参数辨识模块辨识得到比例系数K P 、积分系数K I ，输出等待优化；
步骤2：根据主配压阀实测数据，通过主配压阀模型辨识模块辨识得到主配压阀积分时间常数T y1、主配压阀反馈时间常数T R1，输出等待优化；
步骤3：根据主接力器实测数据，通过主接力器模型辨识模块辨识得到主接力器积分时间常数T y 、主接力器反馈时间常数T R2、主接力器放大系数K C ，输出等待优化；
步骤4：根据功率-开度实测数据，通过功率-开度转换关系辨识模块辨识得到功率与开度之间的线性关系系数a 、b ，输出等待优化；
步骤5：根据开环扰动功率实测数据，利用所得参数K C 、T y1、T R1、T y 、T R2、a 、b ，通过原动机模型辨识模块辨识得到原动机参数T W ，输出等待优化；
步骤6：根据闭环功率扰动实测数据，利用所得参数K C 、T y1、T R1、T y 、T R2、a 、b 、T W ，通过发电机组模型辨识模块辨识得到发电机组参数e n 、T j ，输出等待优化；
步骤7：通过参数整体优化模块对步骤1~步骤6辨识所得参数K P 、K I 、K C 、T y1、T R1、T y 、T R2、a 、b 、T W 、e n 、T j 进行优化，然后将优化所得参数返回各分环节参数辨识模块，即调速系统控制逻辑参数辨识模块、主配压阀模型辨识模块、主接力器模型辨识模块、功率-开度转换关系辨识模块、原动机模型辨识模块和发电机组模型辨识模块，计算模型响应，而后对比模型响应与实测响应，如果两者之差超过允许误差范围，继续迭代优化参数；否则，输出参数及其对应拟合效果。
本发明的有益效果是，能够根据实测数据进行分环节模型参数辨识，在此基础之上，将辨识所得模型参数输出待优化。通过调速系统模型参数整体优化模块实现上述参数整体同步优化，然后返回各分环节参数辨识模块，各分环节模型响应之后，最后根据环节拼接，得到抽水蓄能机组调速系统整体模型响应，自动对比整体响应、模型响应，优化调速系统模型参数，为实现电网仿真分析提供调速系统模型参数，从而为电网调度运行提供决策支持。
附图说明
图1是本发明系统的结构示意图。
图2是本发明方法的实现流程图。
图3是本发明实施例中调速系统控制流程示意图。
图4是本发明实施例中主配压阀模型示意图。
图5是本发明实施例中主接力器模型（包含主配压阀）示意图。
图6是本发明实施例中开度信号与功率信号转换模型示意图。
图7是本发明实施例中开度信号与功率信号转换的实测和仿真对比示意图。
图8是本发明实施例中原动机模型示意图。
图9是本发明实施例中发电机及其负荷模型示意图。
具体实施方式
本发明提供了一种抽水蓄能机组调速系统建模系统，如图1所示，包括：
调速系统控制逻辑参数辨识模块，用于对调速系统控制逻辑PID环节比例系数K P 、积分系数K I 进行辨识，并输出给参数整体优化模块等待优化；其中，调速系统包括控制逻辑、执行机构、原动机等部分；
主配压阀模型辨识模块，用于对主配压阀参数进行辨识，并输出给参数整体优化模块等待优化，所述主配压阀参数包括主配压阀积分时间常数T y1和主配压阀反馈时间常数T R1；
主接力器模型辨识模块，用于对主接力器参数进行辨识，并输出给参数整体优化模块等待优化，所述主接力器参数包括主接力器放大系数K C 、主接力器积分时间常数T y 和主接力器反馈时间常数T R2；
功率-开度转换关系辨识模块，用于对功率与开度之间的线性关系系数a 、b 进行辨识，并输出给参数整体优化模块等待优化；
原动机模型辨识模块，用于在已知执行机构模型参数，即主配压阀参数和主接力器参数的前提下，对原动机参数T W 进行辨识；
发电机组模型辨识模块，用于在已知执行机构模型参数、原动机参数的前提下，对发电机组参数e n 、T j 进行辨识；
参数整体优化模块，用于对调速系统参数辨识模块、主配压阀模型辨识模块、主接力器模型辨识模块、开度-功率转换关系辨识模块、原动机模型辨识模块、发电机组模型辨识模块辨识所得参数进行优化，然后将优化所得参数返回各分环节参数辨识模块，根据频率扰动实现一次调频响应，对比仿真模型一次调频功率响应以及现场实测功率响应，逐次迭代，直到实测响应与模型响应之差满足允许误差范围为止，输出参数。
具体的，对调速系统参数辨识模块、主配压阀模型辨识模块、主接力器模型辨识模块、开度-功率转换关系辨识模块、原动机模型辨识模块、发电机组模型辨识模块辨识所得参数进行优化的实现过程为：（1）根据各分环节辨识所得参数分别得到整个调速建模系统参数：P=[K P K I K C T y1 T R1 T y T R2 abT W e n T j ]所对应的数值，其中P 表示参数向量；（2）根据数值确定待优化的范围，例如取20%作为裕度，确定待优化参数的上下限；（3）利用改进遗传算法、在确定的区间内针对所有参数进行多次的优化，每次优化所得参数代入模型求得发电机组功率输出模型响应P E ′，对比实测发电机组功率响应P E ，即可得到误差ε ，其中ε=|P E ′－P E |；（4）判断误差ε ，与初始设定阈值M 之间的误差，如果误差大于阈值M ，继续优化参数向量P ，否则输出误差ε ，同时输出优化结果P 。
本发明还提供了一种抽水蓄能机组调速系统建模方法，如图2所示，包括以下步骤：
步骤1：根据纯比例、纯积分实测数据，通过调速系统控制逻辑参数辨识模块辨识得到比例系数K P 、积分系数K I ，输出等待优化；
步骤2：根据主配压阀实测数据，通过主配压阀模型辨识模块辨识得到主配压阀积分时间常数T y1、主配压阀反馈时间常数T R1，输出等待优化；
步骤3：根据主接力器实测数据，通过主接力器模型辨识模块辨识得到主接力器积分时间常数T y 、主接力器反馈时间常数T R2、主接力器放大系数K C ，输出等待优化；
步骤4：根据功率-开度实测数据，通过功率-开度转换关系辨识模块辨识得到功率与开度之间的线性关系系数a 、b ，输出等待优化；
步骤5：根据开环扰动功率实测数据，利用所得参数K C 、T y1、T R1、T y 、T R2、a 、b ，通过原动机模型辨识模块辨识得到原动机参数T W ，输出等待优化；
步骤6：根据闭环功率扰动实测数据，利用所得参数K C 、T y1、T R1、T y 、T R2、a 、b 、T W ，通过发电机组模型辨识模块辨识得到发电机组参数e n 、T j ，输出等待优化；
步骤7：通过参数整体优化模块对步骤1~步骤6辨识所得参数K P 、K I 、K C 、T y1、T R1、T y 、T R2、a 、b 、T W 、e n 、T j 进行优化，然后将优化所得参数返回各分环节参数辨识模块，即调速系统控制逻辑参数辨识模块、主配压阀模型辨识模块、主接力器模型辨识模块、功率-开度转换关系辨识模块、原动机模型辨识模块和发电机组模型辨识模块，计算模型响应，而后对比模型响应与实测响应，如果两者之差超过允许误差范围，继续迭代优化参数；否则，输出参数及其对应拟合效果。
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
本发明抽水蓄能机组调速系统建模系统，包括：
（1）调速系统参数辨识模块
如图3所示，根据控制流程，通过调速系统控制逻辑参数辨识模块辨识调速系统控制逻辑PID环节比例系数K P 、积分系数K I ，并将K P 、K I 系数提供给参数整体优化模型待优化。
该模块的实现步骤包括三个：①首先根据±0.1Hz、±0.2Hz纯比例数据辨识得到比例系数K P ；②其次根据±0.1Hz、±0.2Hz纯积分数据辨识得到比例系数K I ；③再次根据同时含有比例积分控制系统得到实测数据，通过模型响应、实测响应拟合校核上述K P 、K I 参数。
（2）主配压阀模型辨识模块
1/（1+sT R1） （1）
功能：用于对主配压阀进行辨识，并将T y1、T R1参数提供给参数整体优化模型待优化。
该模块实现步骤包括：
①以实测主配压阀就地信号S 2、实测主配压阀反馈信号S 2为基础，辨识主配压阀反馈时间常数T R1。首先，同时采集主配就地信号S 1、主配反馈信号S 2；其次，根据S 1、S 2之间传递函数（如式（1）所示）。
通过S 1、S 2可以辨识得到时间常数T R1。主配压阀结构简图如图4中所示。
②在T R1已知的前提下，根据主配压阀小扰动试验实测数据辨识主配压阀时间常数T y1，拟合效果如图4所示。
（3）主接力器模型辨识模块
1/（1+s T R2） （2）
功能：用于对主接力器进行辨识，并将T y 、T R2、K C 参数提供给参数整体优化模型待优化。
该模块实现步骤包括：
步骤：
①以实测主接力器就地信号S 4、实测主接力器反馈信号S 3为基础，辨识主配压阀反馈时间常数T R2。首先，同时采集主配就地信号S 4、主配反馈信号S 3；其次，根据S 4、S 3之间传递函数（如式（1）所示）。
②根据主接力器大阶跃（0~100%）试验辨识主接力器积分时间常数T y 。
③如图5所示，在T y 、T R2已知的前提下，根据主接力器小扰动试验实测数据辨识主接力器放大系数K C 。
（4）开度-功率转换关系辨识模块
P M1=a P GV +b （3）
功能：用于对功率-开度间转换关系进行辨识，得到它们之间线性关系系数a 、b ，开度、功率之间转换关系如式（3）所示。
在动态过程中，水轮发电机组开度变化量并不一定等于功率变化量，在某个功率水平的小扰动区间，可以认为它们之间存在一个线性对应关系。本实施例中某型号抽水蓄能机组开度信号与功率信号转换模型如图6所示，开度信号与功率信号转换的实测和仿真对比如图7所示。
（5）原动机模型辨识模块
功能：用于对原动机的参数T W 进行辨识。
步骤：①已知主配压阀积分时间常数T y1、主配压阀反馈时间常数T R1；②已知主接力器积分时间常数T y 、主接力器反馈时间常数T R2、主接力器放大系数K C ；③已知功率-开度转换关系P M1=aP GV +b；④利用开环功率上阶跃、下阶跃实测数据，通过上阶跃辨识T W ，通过下阶跃校核T W 。本实施例中原动机模型如图8所示。
（6）发电机及负荷等效模型辨识模块
功能：辨识发电机组及负荷等效模型参数e n 、T j 。
步骤：①已知主配压阀积分时间常数T y1、主配压阀反馈时间常数T R1；②已知主接力器积分时间常数T y 、主接力器反馈时间常数T R2、主接力器放大系数K C ；③已知功率-开度转换关系P M1=aP GV +b；④已知原动机参数T W ；⑤结合发电机及其负荷模型（如图9所示），利用闭环功率上阶跃、下阶跃实测数据，辨识拟合得到发电机组等效模型参数e n 、T j 。
（7）调速系统模型参数整体优化模块
根据调速系统控制逻辑参数辨识模块、主配压阀模型辨识模块、主接力器模型辨识模块、开度-功率转换关系辨识模块、原动机模型辨识模块、发电机组等效模型辨识模块提供的分环节所得参数，采用优化算法进行优化，然后返回整体模型，根据频率扰动实现一次调频响应，对比仿真模型一次调频功率响应以及现场实测功率响应，设置误差阈值，逐次迭代，直到实测响应、模型响应满足阈值为止，输出参数。
本发明还提供一种抽水蓄能机组调速系统建模方法，如图2所示，包括以下步骤：
步骤1：针对纯比例、纯积分实测数据进行辨识，通过调速系统控制逻辑参数辨识模块，辨识得到比例系数K P 、积分系数K I ，输出等待优化；
步骤2：针对主配压阀实测反馈数据，通过主配压阀模型辨识模块辨识得到主配压阀积分时间常数T y 、主配压阀反馈时间常数T R1，输出等待优化；
步骤3：针对主接力器实测数据，通过主接力器模型辨识模块辨识得到主接力器积分时间常数T y1、主接力器反馈时间常数T R2、主接力器放大系数K C ，输出等待优化；
步骤4：针对功率-开度实测数据，通过功率-开度模型辨识模块辨识得到功率、开度之间转换系数a 、b ，输出等待优化；
步骤5：针对开环扰动功率实测数据，利用已有参数K C 、T y 、T R1、T y1、T R2、a 、b ，通过原动机模型辨识模块辨识得到原动机参数T W ，输出等待优化；
步骤6：针对闭环功率扰动实测数据，利用已有参数K C 、T y 、T R1、T y1、T R2、a 、b 、T W ，通过发电机组模型辨识模块辨识得到发电机组参数e n 、T j ，输出等待优化；
步骤7：针对步骤1~步骤6辨识所得参数K P 、K I 、K C 、T y 、T R1、T y1、T R2、a 、b 、T W 、e n 、T j 进行优化，然后将优化后所得参数返回各个模型，通过模型计算得到模型响应，对比模型响应、实测响应，如果误差超过允许范围，继续迭代优化参数；否则，输出参数及其对应拟合效果。
以上是本发明的较佳实施例，凡依本发明技术方案所作的改变，所产生的功能作用未超出本发明技术方案的范围时，均属于本发明的保护范围。
Claims (2)
1.一种抽水蓄能机组调速系统建模系统，其特征在于，包括：
调速系统控制逻辑参数辨识模块，用于对调速系统控制逻辑PID环节比例系数KP、积分系数KI进行辨识，并输出给参数整体优化模块等待优化；其中，调速系统包括控制逻辑、执行机构、原动机部分；
主配压阀模型辨识模块，用于对主配压阀参数进行辨识，并输出给参数整体优化模块等待优化，所述主配压阀参数包括主配压阀积分时间常数Ty1和主配压阀反馈时间常数TR1；
主接力器模型辨识模块，用于对主接力器参数进行辨识，并输出给参数整体优化模块等待优化，所述主接力器参数包括主接力器放大系数KC、主接力器积分时间常数Ty和主接力器反馈时间常数TR2；
功率-开度转换关系辨识模块，用于对功率与开度之间的线性关系系数a、b进行辨识，并输出给参数整体优化模块等待优化；
原动机模型辨识模块，用于在已知执行机构模型参数，即主配压阀参数和主接力器参数的前提下，对原动机参数TW进行辨识；
发电机组模型辨识模块，用于在已知执行机构模型参数、原动机参数的前提下，对发电机组参数en、Tj进行辨识；
参数整体优化模块，用于对调速系统参数辨识模块、主配压阀模型辨识模块、主接力器模型辨识模块、开度-功率转换关系辨识模块、原动机模型辨识模块、发电机组模型辨识模块辨识所得参数进行优化，然后将优化所得参数返回各分环节参数辨识模块，根据频率扰动实现一次调频响应，对比仿真模型一次调频功率响应以及现场实测功率响应，逐次迭代，直到实测响应与模型响应之差满足允许误差范围为止，输出参数。
2.一种抽水蓄能机组调速系统建模方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：根据纯比例、纯积分实测数据，通过调速系统控制逻辑参数辨识模块辨识得到比例系数KP、积分系数KI，输出等待优化；
步骤2：根据主配压阀实测数据，通过主配压阀模型辨识模块辨识得到主配压阀积分时间常数Ty1、主配压阀反馈时间常数TR1，输出等待优化；
步骤3：根据主接力器实测数据，通过主接力器模型辨识模块辨识得到主接力器积分时间常数Ty、主接力器反馈时间常数TR2、主接力器放大系数KC，输出等待优化；
步骤4：根据功率-开度实测数据，通过功率-开度转换关系辨识模块辨识得到功率与开度之间的线性关系系数a、b，输出等待优化；
步骤5：根据开环扰动功率实测数据，利用所得参数KC、Ty1、TR1、Ty、TR2、a、b，通过原动机模型辨识模块辨识得到原动机参数TW，输出等待优化；
步骤6：根据闭环功率扰动实测数据，利用所得参数KC、Ty1、TR1、Ty、TR2、a、b、TW，通过发电机组模型辨识模块辨识得到发电机组参数en、Tj，输出等待优化；
步骤7：通过参数整体优化模块对步骤1～步骤6辨识所得参数KP、KI、KC、Ty1、TR1、Ty、TR2、a、b、TW、en、Tj进行优化，然后将优化所得参数返回各分环节参数辨识模块，即调速系统控制逻辑参数辨识模块、主配压阀模型辨识模块、主接力器模型辨识模块、功率-开度转换关系辨识模块、原动机模型辨识模块和发电机组模型辨识模块，计算模型响应，而后对比模型响应与实测响应，如果两者之差超过允许误差范围，继续迭代优化参数；否则，输出参数及其对应拟合效果。
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