CN104196073B - 一种基于索并联构型的河道清淤机构 - Google Patents
一种基于索并联构型的河道清淤机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104196073B CN104196073B CN201410395740.XA CN201410395740A CN104196073B CN 104196073 B CN104196073 B CN 104196073B CN 201410395740 A CN201410395740 A CN 201410395740A CN 104196073 B CN104196073 B CN 104196073B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rope
- cable wire
- driver element
- grab bucket
- parallel architecture
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Abstract
本发明一种基于索并联构型的河道清淤机构,包括分布于河道两侧的多个索驱动单元;设置于索驱动单元旁的支撑系统;一端通过支撑系统连接于索驱动单元的钢索;以及,连接钢索另一端的抓斗;多条钢索一端分别连接于各自索驱动单元,另一端通过各自支撑系统与导向结构,连接于抓斗,组成空间索并联构型,通过各索驱动单元的协同控制,保证上述钢索的有序伸缩,从而控制抓斗的位置和姿态,完成对河底的淤泥进行抓取和提升,最终实现河道清淤功能。
Description
技术领域
本发明属于水利工程领域,特别涉及一种基于索并联构型的河道清淤机构。
背景技术
淤积是影响河道防洪、排涝、灌溉、供水、通航等各项功能的重要因素。为恢复河道正常功能,促进经济社会的快速持续发展,必须定期进行河道清淤疏浚工程。使河道通过治理变深、变宽,河水变清,群众的生产条件和居住环境得到明显改善,达到“水清,河畅,岸绿,景美”的目标。
河道清淤一般采用挖掘机或挖泥船等专业工程机械。由于挖掘机和挖泥船对水深具有较为严格的要求,一般在河道清淤前需要填筑围堰并日夜不停的抽水,清淤后还要拆除围堰,恢复河道的畅通。围堰填筑和拆除等河道清淤辅助工程的工作量大,严重影响了清淤工作的效率,延长清淤工程周期。
发明内容
为了克服上述现有技术的缺点,本发明的目的在于提供一种基于索并联构型的河道清淤机构,具有机构简单、布置方便、使用范围广和工作空间大的优点,特别是在河道清淤工作中不受水深的影响,避免了围堰填筑和拆除等大量的辅助工作,有效提高了河道清淤的工程效率。
为了实现上述目的,本发明采用的技术方案是:
一种基于索并联构型的河道清淤机构,包括:
分布于河道两侧的多个索驱动单元1;
设置于索驱动单元1旁的支撑系统2;
一端通过支撑系统2连接于索驱动单元1的钢索3;
以及,连接于钢索3另一端的抓斗4;
其中,多个索驱动单元1提供动力,通过钢索3带动抓斗4升降及开合,完成淤泥提升与清理。
本发明索驱动单元1和支撑系统2组成出索平台。多个出索平台布置于河道两侧的堤岸上,将钢索3末端连接于抓斗4上,即可以通过控制钢索伸缩来带动抓斗运动,实现河道清淤功能。
所述钢索3的一端通过导向轮13固联于抓斗4,所述导向轮13通过滚动轴承安装在具有水平转动能力的转向架12上,实现导向轮13的沿水平转轴的摆动,保证出索点恒定,提高索长的控制精度。
所述索驱动单元1包括一个驱动电机8,驱动电机8的输出通过减速器7和联轴器6连接卷筒5,钢索3的一端缠绕于卷筒5。也可以用液压马达代替驱动电机8和减速器7驱动卷筒5。
所述支撑系统2的第一种形式,主体结构采用简易移动底座9,索驱动单元1布置于简易移动底座9上,简易移动底座9上同时布置有索支撑机构10,索支撑机构10包括支杆11,转向架12设置于支杆11的上端,可通过滚动轴承安装。其中所述支杆11为伸缩或折叠结构。
所述支撑系统2的第二种形式,主体结构采用挖掘机14,索驱动单元1布置于挖掘机14上,挖掘机14的大臂中段设置有辅助导向轮一17,转向架12设置于挖掘机14的大臂末端,钢索3依次绕过辅助导向轮一17和导向轮13,保证出索点的恒定。
所述支撑系统2的第三种形式,主体结构采用静止支撑框架16,静止支撑框架16上有配重块15,钢索3一端连接在配重块15上,之后依次绕过辅助导向轮二18和索驱动单元1以及导向轮13后,另一端连接在抓斗4上。该结构中,索驱动单元1利用摩擦力驱动钢索运动,从而有效降低索驱动单元1的功率和功耗要求。该配置模式可以应用于河道的分段清理,同时适用于池塘和河道关键环节的定点清淤工作。
所述索驱动单元1有三个或者四个时,即可完全控制抓斗4的位置;同时,实际应用中驱动索的数量可以根据运动和负载要求灵活配置,六条(及以上)索驱动可以实现对抓斗4位置和姿态6自由度的控制。
所述静止支撑框架16和简易移动底座9上设置有斜拉钢索和液压支撑杆。
与现有技术相比,本发明的有益效果是:
(1)本发明提出的新式河道清淤机构由多根钢索共同控制抓斗的位置,钢索长度几乎不受限制,同时钢索可随抓斗进入河道内,完成河底淤泥的抓取和提升,不受水深影响,从而避免了围堰填筑和拆除等清淤辅助工作,有效提高了河流清淤工程的工作效率。
(2)由于采用了索并联构型,该清淤机构具有工作空间大的优点,可以实现大尺度河道的清淤工作;同时,具有空间刚度大和承载力强的优点,既避免了水流对抓斗的位置的影响,又提高了淤泥清理效率。
(3)通过采用简易移动底座、挖掘机或静止支撑框架作为支撑系统,可以适用于多种工程应用实际,提升了该清淤机构现场布置的便捷性。
附图说明
图1是基于索并联构型的河道清淤机构的实施示意图。
图2是本发明中索驱动单元和简易移动底座的结构示意图。
图3是本发明中导向轮和转向架的安装结构示意图。
图4是本发明采用挖掘机实现支撑系统的示意图。
图5是本发明采用静止支撑框架实现支撑系统的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例详细说明本发明的实施方式。
本发明一种基于索并联构型的河道清淤机构,包括:分布于河道两侧的多个索驱动单元1;设置于索驱动单元1旁的支撑系统2;一端通过支撑系统2连接于索驱动单元1的钢索3;以及,连接于钢索3另一端的抓斗4;其中,多个索驱动单元1提供动力,通过钢索3带动抓斗4升降及开合,完成淤泥提升与清理。
如图1所示,根据现场工况实际,首先将多个出索平台(由索驱动单元1和支撑系统2组成)布置到相应位置,并进行必要的加固(增加斜拉钢索,或伸出液压支撑杆)。其次,采用全站仪进行各出索平台的位姿测量,确定全局坐标系和各出索平台在全局坐标系下的位置坐标和姿态。同时,控制各出索平台伸出一定长度的钢索3,将钢索3的另一端与抓斗4固联。然后,将各出索平台的位姿输入总控系统,并将抓斗4的运动轨迹输入。最后,总控系统根据抓斗4的目标运动轨迹,控制各出索平台,实现抓斗4的空间运动。抓斗4可以采用液压式抓斗、机械式双绳抓斗或机械式单绳抓斗。
如图2所示,支撑系统2主体结构采用简单移动底座9时,索驱动单元1布置于简易移动底座9上,简易移动底座9上同时布置有索支撑机构10,索支撑机构10包括支杆11,转向架12设置于支杆11的上端,可通过滚动轴承安装。其中所述支杆11为伸缩或折叠结构。索驱动单元1包括一个驱动电机8,驱动电机8的输出通过减速器7和联轴器6连接卷筒5,钢索3的一端缠绕于卷筒5。也可以用液压马达代替驱动电机8和减速器7驱动卷筒5。该清淤机构结构简单,可以实现灵活的布置,一般用于小型河道,且河道两侧较平整的工况下。
如图3所示,为了保证出索点的恒定,导向轮13通过转向架12安装于支杆11,钢索3可带动导向轮13和转向架12绕水平轴线摆动,保证出索点不随钢索的运动而改变。
如图4所示,支撑系统2主体结构采用挖掘机14,索驱动单元1布置于挖掘机14上,挖掘机14的大臂中段设置有辅助导向轮一17,转向架12设置于挖掘机14的大臂末端,钢索3依次绕过辅助导向轮一17和导向轮13,保证出索点的恒定。此时具有良好的越障能力,适合河道两侧障碍物较多的工况,同时可以承担较大的负载。索驱动单元可以采用液压马达代替电机和减速器。
如图5所示,支撑系统2主体结构采用静止支撑框架16,静止支撑框架16可以现场搭建。静止支撑框架16上有配重块15,钢索3一端连接在配重块15上,之后依次绕过辅助导向轮二18和索驱动单元1以及导向轮13后,另一端连接在抓斗4上。该结构中,索驱动单元1利用摩擦力驱动钢索运动,从而有效降低索驱动单元1的功率和功耗要求。该配置模式可以应用于河道的分段清理,同时适用于池塘和河道关键环节的定点清淤工作。采用合理的配重块15,可有效降低索驱动单元1的功率需求。索驱动单元1的卷筒在该种模式下替换为摩擦装置,通过其与钢索之间的摩擦力驱动钢索伸缩。同时,索驱动单元1的合理布置可以起到斜拉索的作用,保证机构整体具有较好的受力特性和稳固性。
Claims (5)
1.一种基于索并联构型的河道清淤机构,包括:
分布于河道两侧的多个索驱动单元(1);
设置于索驱动单元(1)旁的支撑系统(2);
一端通过支撑系统(2)连接于索驱动单元(1)的钢索(3);
以及,连接于钢索(3)另一端的抓斗(4);
其中,多个索驱动单元(1)提供动力,通过钢索(3)带动抓斗(4)升降及开合,完成淤泥提升与清理,所述钢索(3)的一端通过导向轮(13)固联于抓斗(4),所述导向轮(13)通过滚动轴承安装在具有水平转动能力的转向架(12)上;
其特征在于,所述支撑系统(2)主体结构采用静止支撑框架(16),静止支撑框架(16)上有配重块(15),钢索(3)一端连接在配重块(15)上,之后依次绕过辅助导向轮二(18)和索驱动单元(1)以及导向轮(13)后,另一端连接在抓斗(4)上。
2.根据权利要求1所述的基于索并联构型的河道清淤机构,其特征在于,所述索驱动单元(1)包括一个驱动电机(8),驱动电机(8)的输出通过减速器(7)和联轴器(6)连接卷筒(5),钢索(3)的一端缠绕于卷筒(5)。
3.根据权利要求2所述的基于索并联构型的河道清淤机构,其特征在于,用液压马达代替驱动电机(8)和减速器(7)驱动卷筒(5)。
4.根据权利要求1所述的基于索并联构型的河道清淤机构,其特征在于,所述静止支撑框架(16)设置有斜拉钢索和液压支撑杆。
5.根据权利要求1所述的基于索并联构型的河道清淤机构,其特征在于,为了实现抓斗的空间运动,所述索驱动单元(1)有三个或者四个或者五个及更多个,构成三索或四索或五索及更多索驱动结构。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410395740.XA CN104196073B (zh) | 2014-08-13 | 2014-08-13 | 一种基于索并联构型的河道清淤机构 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201410395740.XA CN104196073B (zh) | 2014-08-13 | 2014-08-13 | 一种基于索并联构型的河道清淤机构 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN104196073A CN104196073A (zh) | 2014-12-10 |
CN104196073B true CN104196073B (zh) | 2016-08-24 |
Family
ID=52081424
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201410395740.XA Active CN104196073B (zh) | 2014-08-13 | 2014-08-13 | 一种基于索并联构型的河道清淤机构 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN104196073B (zh) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106498994B (zh) * | 2015-07-26 | 2020-11-06 | 乐清市然景电气有限公司 | 自清理式双绳多瓣抓斗 |
CN105364911B (zh) * | 2015-11-23 | 2017-03-22 | 清华大学 | 一种上支撑式空间四索超跨度机器人 |
CN106120529B (zh) * | 2016-08-22 | 2018-04-10 | 清华大学 | 一种大跨度多功能机器人化工程施工设备 |
DE102019101623A1 (de) * | 2019-01-23 | 2020-07-23 | Liebherr-Werk Biberach Gmbh | Seilroboter |
CN112663715B (zh) * | 2020-12-28 | 2022-11-04 | 中国三峡建设管理有限公司 | 一种水下清淤系统及方法 |
CN113565155B (zh) * | 2021-07-29 | 2023-05-09 | 浙江泓沄生态建设有限公司 | 用于水利工程的河道清淤系统 |
CN115182404B (zh) * | 2022-08-19 | 2023-07-11 | 郝秀占 | 一种河道清淤设备及其河道清淤方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5048172A (en) * | 1986-12-19 | 1991-09-17 | Reco Crane Company, Inc. | Method for converting a "backhoe" to a "crane" using a "true free fall" hydraulic winch system |
CN2217037Y (zh) * | 1994-05-10 | 1996-01-10 | 陈秋芬 | 清淤机 |
RU2079609C1 (ru) * | 1994-12-07 | 1997-05-20 | Климент Николаевич Трубецкой | Погрузочный экскаватор-драглайн |
CN201472642U (zh) * | 2009-09-10 | 2010-05-19 | 河南黄河水工机械有限公司 | 多功能清污船 |
CN201495047U (zh) * | 2009-08-18 | 2010-06-02 | 中国船舶重工集团公司第七〇二研究所 | 生态清淤吸头起吊装置 |
CN103831819A (zh) * | 2014-03-12 | 2014-06-04 | 合肥工业大学 | 一种模块化可重构柔索并联机构实验平台 |
-
2014
- 2014-08-13 CN CN201410395740.XA patent/CN104196073B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5048172A (en) * | 1986-12-19 | 1991-09-17 | Reco Crane Company, Inc. | Method for converting a "backhoe" to a "crane" using a "true free fall" hydraulic winch system |
CN2217037Y (zh) * | 1994-05-10 | 1996-01-10 | 陈秋芬 | 清淤机 |
RU2079609C1 (ru) * | 1994-12-07 | 1997-05-20 | Климент Николаевич Трубецкой | Погрузочный экскаватор-драглайн |
CN201495047U (zh) * | 2009-08-18 | 2010-06-02 | 中国船舶重工集团公司第七〇二研究所 | 生态清淤吸头起吊装置 |
CN201472642U (zh) * | 2009-09-10 | 2010-05-19 | 河南黄河水工机械有限公司 | 多功能清污船 |
CN103831819A (zh) * | 2014-03-12 | 2014-06-04 | 合肥工业大学 | 一种模块化可重构柔索并联机构实验平台 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104196073A (zh) | 2014-12-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104196073B (zh) | 一种基于索并联构型的河道清淤机构 | |
CN202808094U (zh) | 矿用电缆卷放车 | |
CN104875813A (zh) | 一种电驱动小型仿生四足机器人 | |
CN107060844B (zh) | 隧道用两臂两篮钢拱架安装机及钢拱架施工方法 | |
CN109987516A (zh) | 一种管片吊机及管片吊机防摆控制系统 | |
CN105484168B (zh) | 一种悬索桥加劲梁旋转吊装设备及加劲梁架设方法 | |
CN202247976U (zh) | 一种3-3-1型七活动度空间液压挖掘机 | |
CN205034207U (zh) | 一种电驱动小型仿生四足机器人 | |
CN101280569A (zh) | 步履伸缩臂式遥控挖机 | |
CN202055821U (zh) | 一种可移动升降平台两臂顶帮锚杆锚索施工钻车 | |
CN201882805U (zh) | 井下自移式多功能安装机 | |
CN102433868B (zh) | 一种可在吹填淤泥土上行走的插板装置 | |
CN104165062A (zh) | 一种越障喷浆机械手 | |
CN204002853U (zh) | 一种越障喷浆机械手 | |
CN205220850U (zh) | 多功能越障机器人 | |
CN203684305U (zh) | 带有机械铲的窨井淤泥提升绞笼 | |
CN203021214U (zh) | 履带车辆 | |
CN106480866A (zh) | 部分平衡液压提升式升船机 | |
CN203668998U (zh) | 城市窨井清淤机械手臂 | |
CN208219738U (zh) | 一种建筑土木水利施工使用的高效清淤机 | |
CN200940441Y (zh) | 全液压钻机 | |
CN202247979U (zh) | 一种2-1-2型五活动度空间液压挖掘机 | |
CN102359130A (zh) | 一种3-3-1型七活动度空间液压挖掘机 | |
CN206128160U (zh) | 一种沉井下沉出土的作业装置 | |
CN201722628U (zh) | 贝雷梁平台行走机构 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant |