CN104162884B - 铝铸轧机折板用机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明铝铸轧机折板用机械手，涉及铝铸轧机，它包括导向杆、丝杠、手臂机构和电机。手臂机构包括连接杆、第一连接臂、第二连接臂、第一伺服电机、第二伺服电机、第一活动关节、第二活动关节和机械手掌。第一活动关节安装在第一伺服电机的轴上，第二活动关节安装在第二伺服电机的轴上。连接杆一端与第一活动关节固定连接，其上设有与导向杆滑配的光孔和与丝杠旋配的螺孔。第一连接臂一端与第一活动关节连接并可相对转动，另一端与第二活动关节固定连接，第二连接臂一端与第二活动关节连接并可相对转动，另一端与机械手掌固定连接。本发明优点：用机械手将初始轧制出的含有杂质的铝板折断，工作效率高，有利于实现铝铸轧的自动化。
Description
技术领域
本发明涉及铝铸轧机技术领域。
背景技术
在铝铸轧领域，铝铸轧机用于将铝液轧制成铝板。由于铸轧初期的铝液有一部分渣且冷却不均匀，初始轧制出来的铝板含渣较多，有时成型为小块的铝渣块，有时成型为大块的铝渣板，因这些铝渣块和铝渣板不符合质量要求，且开始比较软，粘附在轧辊上而需及时清理。初始轧制出来的一段长度含渣铝板需要折断，重新熔炼。目前折断铝板的工作由人工操作完成。由操作人员用钳子夹着铝板反复弯折以折断铝板，存在劳动强度大，工作环境恶劣等不足之处，而且也难以实现铝铸轧自动化。
发明内容
本发明的目的是克服上述不足之处，而提供一种铝铸轧机折板用机械手。由机械手折断初始轧制出的含有杂质的铝板，工作效率高，降低了操作人员的劳动强度，改善了操作人员的工作环境。
本发明的技术方案是：
铝铸轧机折板用机械手，包括固定安装在移动小车上的且平行布置的导向杆和丝杠、手臂机构和固定安装在移动小车外侧用于驱动丝杠转动的电机。
手臂机构包括连接杆、第一连接臂、第二连接臂、第一伺服电机、第二伺服电机、第一活动关节、第二活动关节和机械手掌。
第一活动关节安装在第一伺服电机的电机轴上，可被第一伺服电机带动转动,第二活动关节安装在第二伺服电机的电机轴上，可被第二伺服电机带动转动。
连接杆一端与第一活动关节固定连接，其上还设有与导向杆滑配的光孔和与丝杠旋配的螺孔。
第一连接臂一端与第一活动关节连接并可相对转动，另一端与第二活动关节固定连接，第二连接臂一端与第二活动关节连接并可相对转动，另一端与机械手掌固定连接。
所述机械手掌包括立板和与之固定连接的橫板，立板与第二连接臂固定连接，橫板的前端头为上翘的楔形。
本发明具有如下优点：用机械手将初始轧制出的含有杂质的铝板折断，自动化操作，工作效率高，解决了人工折断铝板劳动强度大，工作环境恶劣等问题，有利于实现铝铸轧的自动化。
以下结合图和实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为本发明安装在移动小车上及与移动小车的位置关系示意图；
图2为本发明机械手的结构示意图；
图3为机械手掌结构示意图。
具体实施方式
如图1、2所示：一种铝铸轧机折板用机械手，包括固定安装在移动小车1上的且平行布置的导向杆2和丝杠3、手臂机构5和固定安装在移动小车1外侧用于驱动丝杠3转动的的电机4。
手臂机构5包括连接杆51、第一连接臂52、第二连接臂53、第一伺服电机54、第二伺服电机55、第一活动关节56、第二活动关节57和机械手掌58。
第一活动关节56安装在第一伺服电机54的电机轴上，可被第一伺服电机54带动转动；第二活动关节57安装在第二伺服电机55的电机轴上，可被第二伺服电机55带动转动。
连接杆51一端与第一活动关节56固定连接，其上还设有与导向杆2滑配的光孔511和与丝杠3旋配的螺孔512，并可在电机的带动下沿导向杆2轴向作直线运动，从而带动手臂机构5在移动小车1上位移。
第一连接臂52一端与第一活动关节56连接并可相对转动，另一端与第二活动关节57固定连接，第二连接臂53一端与第二活动关节57连接并可相对转动，另一端与机械手掌58固定连接。为减轻重量，在第一连接臂52和第二连接臂53上设有孔。
所述机械手掌58包括立板581和与之固定连接的橫板582，立板与第二连接臂53固定连接，橫板的前端头583为上翘的楔形。
本发明中第一活动关节56、第二活动关节57均为现有技术。
简述本发明的使用：启动电机，电机带动丝杠3转动，进而带动手臂机构5沿导向杆2轴向移动，移动至铝铸轧机的上、下轧辊位置。铝铸轧机的上、下轧辊边转动轧制，边将铝板往前送，初始轧制出的铝板含有杂质，机械手掌58托住初始轧制出的含有杂质的铝板的下表面，在第二伺服电机55和第二连接臂53带动下反复作正、反转弧线运动（近似于反复上、下直线运动），将该铝板折断。被折断的铝板掉入移动小车1的活动渣斗中，之后由第一伺服电机54和第一连接杆52带动机械手掌58退出。
Claims (2)
1.一种铝铸轧机折板用机械手，其特征是：包括固定安装在移动小车(1)上的且平行布置的导向杆(2)和丝杠(3)、手臂机构(5)和固定安装在移动小车(1)外侧用于驱动丝杠(3)转动的电机(4),
手臂机构(5)包括连接杆(51)、第一连接臂(52)、第二连接臂(53)、第一伺服电机(54)、第二伺服电机(55)、第一活动关节(56)、第二活动关节(57)和机械手掌(58),
第一活动关节(56)安装在第一伺服电机(54)的电机轴上，可被第一伺服电机(54)带动转动,第二活动关节(57)安装在第二伺服电机(55)的电机轴上，可被第二伺服电机(55)带动转动,
连接杆(51)一端与第一活动关节(56)固定连接，其上还设有与导向杆(2)滑配的光孔(511)和与丝杠(3)旋配的螺孔(512)，
第一连接臂(52)一端与第一活动关节(56)连接并可相对转动，另一端与第二活动关节(57)固定连接，第二连接臂(53)一端与第二活动关节(57)连接并可相对转动，另一端与机械手掌(58)固定连接。
2.根据权利要求1所述的铝铸轧机折板用机械手，其特征是：所述机械手掌(58）包括立板（581）和与之固定连接的橫板（582），立板与第二连接臂(53)固定连接，橫板的前端头（583）为上翘的楔形。
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