CN104114979B - 地图信息处理装置 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于缩短跟踪道路网的处理所需的时间。地图信息处理装置将具有连接链路信息的道路网数据作为表示对道路网进行规定的节点以及链路的连接关系的信息储存到地图信息存储部(3)中，该连接链路信息包含与节点相连的链路的信息以及该链路所属的网格的信息。处理器(4)基于连接链路信息，来求得表示经由一个链路与特定的节点相连的节点、即相邻节点的相邻节点信息，并储存到存储器中。处理器(4)在求得所获取到的道路网数据所包含的所有节点所对应的所有相邻节点的相邻节点信息后，利用道路网数据和相邻节点信息对地图信息进行处理。

Description

地图信息处理装置

技术领域

本发明涉及地图信息处理装置，尤其涉及基于地图数据进行包含地图匹配处理、路径搜索处理的地图信息处理的地图信息处理装置。

背景技术

在通常的地图信息处理装置中，地图数据具有道路网信息，该道路网信息包含表示十字路口等特定地点的节点信息以及表示节点间的道路的链路信息。地图数据被分割成各个被划分成矩形的网格(单元)，并储存在地图数据存储部中。

现有的地图信息处理装置将表示从链路到节点(或者从节点到链路)的连接关系的连接信息(一侧连接信息)、与表示从节点到链路(或者从链路到节点)的连接关系的连接信息(另一侧连接信息)作为地图数据储存在地图数据存储部中，并利用这些数据来进行地图信息处理。然而，在对一侧连接信息和另一侧连接信息双方进行储存的方式中存在如下问题：若处理的地图范围扩大，则要储存的地图数据量会变得庞大。

在专利文献1的地图信息处理装置中，提出了如下技术：仅将一侧连接信息作为地图数据进行储存，根据需要对另一侧连接信息进行补全，从而减少预先储存在地图数据储存部中的地图数据的量。专利文献1的地图信息处理装置仅对表示从链路到节点(或者从节点到链路)的连接关系的一侧连接信息进行储存，在进行地图信息处理时，从地图数据存储部中读取所需网格的地图数据，并基于该地图数据中包含的一侧连接信息来生成表示从节点到链路(或者从链路到节点)的连接关系的另一侧连接信息。并非仅利用预先储存的一侧连接信息来执行地图信息处理，而是在对处理所需的另一侧连接信息进行补全的基础上来执行地图信息处理，从而维持与现有技术相同的处理速度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2002-365077号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在地图匹配、路径搜索处理中对道路网进行跟踪的情况下，需要对每个跟踪的节点求出经由一个链路与该节点相连的其它节点(相邻节点)。在专利文献1中，为了求得各节点的相邻节点，需要进行如下步骤：首先根据表示从节点到链路的连接关系的连接信息来求得与该节点相连的各链路，接着根据表示从链路到节点的连接关系的连接信息来求得与该节点相连的各链路所连接的其它节点(即相邻节点)。由此，无法直接求得相邻节点，因此存在跟踪道路网的处理较为费时的问题。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种能缩短跟踪道路网的处理所需时间的地图信息处理装置。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明的地图信息处理装置包括：地图信息存储单元，该地图信息存储单元是将地图信息分割成网格来存储的存储单元，将具有连接链路信息的道路网数据包含在地图信息中，并按照每个网格进行存储，其中，该道路网数据利用设置在网格中的节点与将节点之间连接起来的链路来规定道路网，且该道路网数据在与链路对应设置的信息中不包含表示该链路端的节点的信息，该连接链路信息包含用于确定与节点相连的链路的信息以及该链路所属的网格的信息，且不包含表示经由链路与节点相连的其它节点即相邻节点的相邻节点信息；道路网数据获取单元，该道路网数据获取单元从地图信息存储单元中获取所期望的道路网数据；相邻节点计算单元，该相邻节点计算单元基于所获取到的道路网数据的连接链路信息，求得相邻节点信息；相邻节点信息储存单元，该相邻节点信息储存单元对相邻节点计算单元所求得的相邻节点信息进行储存；以及地图信息处理单元，该地图信息处理单元求得获取到的道路网数据中包含的所有节点所对应的所有相邻节点的相邻节点信息，并储存到相邻节点信息储存单元中，然后利用道路网数据和相邻节点信息对地图信息进行处理。

发明效果

根据本发明，地图信息处理单元能通过参照相邻节点信息来立即获取相邻节点。因此，能高速地进行跟踪道路网的处理，并能高速地进行例如路径搜索、地图匹配等地图信息处理。

附图说明

图1是表示本发明实施方式的地图信息处理装置的结构的一个示例的框图。

图2是表示存储于本发明实施方式的地图信息存储部中的地图信息的数据结构的一个示例的图。

图3是表示本发明实施方式的道路网数据的结构的一个示例的图。

图4是表示本发明实施方式的相邻网格码的一个示例的图。

图5是表示本发明实施方式的链路与网格之间的关系的一个示例的图。

图6是表示本发明实施方式的链路的连接方向的一个示例的图。

图7是表示用节点以及链路表示的道路网的一个示例的图。

图8是表示图7的网格MA的节点列表中所储存的各节点记录的一个示例的图。

图9是表示图7的网格MA的链路列表中所储存的各链路记录的一个示例的图。

图10是表示图7的网格MB的节点列表中所储存的各节点记录的一个示例的图。

图11是表示图7的网格MB的各链路列表的一个示例的图。

图12是表示本发明实施方式的节点偏移表格的一个示例的图。

图13是表示本发明实施方式的链路偏移表格的一个示例的图。

图14是表示本发明实施方式的相邻列表的一个示例的图。

图15是表示生成本发明实施方式的道路网辅助数据的处理动作的流程图。

图16是表示与图7的网格MA相对应的相邻节点表格以及相邻偏移表格的一个示例的图。

图17是表示与图7的网格MB相对应的相邻节点表格以及相邻偏移表格的一个示例的图。

图18是表示本发明实施方式的相邻关系表格的一个示例的图。

图19是表示与图7的网格MA相对应的相邻关系表格的一个示例的图。

图20是表示与图7的网格MB相对应的相邻关系表格的一个示例的图。

图21是表示本发明实施方式的地图信息处理装置中的道路网辅助数据的生成处理的流程图。

图22是表示本发明实施方式的道路网辅助数据的生成处理所使用的存储器的内容的一个示例的图。

图23是表示图21的步骤ST130以及步骤ST150中相邻列表的相邻节点表格的登录内容的具体例的图。

图24是表示图21的步骤ST130的处理细节的流程图。

图25是表示图21的步骤ST150的处理细节的流程图。

图26是表示本发明实施方式的地图信息处理装置的处理器中的相邻节点的计算处理的流程图。

具体实施方式

下面，基于附图，说明本发明的实施方式。

<地图信息处理装置的结构>

首先，对本发明实施方式的地图信息处理装置的结构进行说明。

图1是表示本发明实施方式的地图信息处理装置的结构的一个示例的框图。如图1所示，本实施方式的地图信息处理装置包括下文说明的输入部1、位置检测部2、地图信息存储部3、处理器4、显示部5、以及音频输出部6。

输入部1是基于使用者的操作或指示将指示信号传输到处理器4的操作开关组，起到输入单元的作用。

位置检测部2起到位置检测单元的作用，该位置检测单元例如利用GPS(GlobalPositioning System：全球定位系统)接收机、车速传感器、加速度传感器、角速度传感器等来进行位置检测。位置检测部2对保持本实施方式的地图信息处理装置的移动体的当前位置进行检测，并将表示检测到的当前位置的位置信息传输到处理器4。

地图信息存储部3(地图信息存储单元)起到地图信息存储单元的作用，该地图信息存储单元例如由硬盘驱动器作为对地图信息进行记录的介质而构成。地图信息存储部3中预先存储有后述的地图信息。

处理器4起到地图信息处理单元的作用，基于从输入部1获取到的指示信号、从位置检测部2获取到的位置信息、以及从地图信息存储部3中读取到的地图信息来进行各种地图信息处理。处理器4还进行显示部5中的显示处理，具有用于该控制的绘制存储器(未图示)、绘制处理部(未图示)、以及显示控制部(未图示)。绘制处理部将其图像绘制到绘制存储器中，显示控制部对绘制在绘制存储器中的图像进行读取并发送给显示部5，从而在显示部5中显示该图像。

处理器4中进行的各种地图信息处理包括：基于从位置检测部2获取到的位置信息以及从地图信息存储部3中读取到的地图信息对移动体的当前位置进行推算的地图匹配处理；计算从出发地到目的地为止的路径的路径搜索处理；根据由路径搜索处理得到的路径进行从出发地到目的地的指引的路径引导处理；当前位置周边的地图显示处理；以及对城市、道路、设施、住所、电话号码、十字路口等各种信息进行检索的各种检索处理等。

此外，上述地图信息处理还包含如下处理器4的绘制处理部所进行的绘制处理：基于从地图信息存储部3中读取到的地图信息来绘制以通过地图匹配处理推算出的当前位置为中心的地图；在该绘制得到的地图上绘制通过上述地图信息处理而得到的移动体的当前位置、通过路径搜索处理得到的合适的路径、用于根据该路径进行从出发地到目的地的指引的指引信息；各种输入信息的绘制；以及通过检索得到的各种信息的绘制等。

显示部5例如是由液晶显示器构成的显示装置，起到显示单元的作用。显示部5根据处理器4的显示控制部的控制来对根据处理器4的绘制处理部进行的上述各种绘制处理而绘制在绘制存储器中的内容进行显示。

音频输出部6起到音频输出单元的作用，该音频输出单元利用声音将作为处理器4进行的各种地图信息处理的结果而获得的信息传达给使用者。音频输出部6利用声音将例如用于根据通过路径搜索处理获得的合适的路径来进行从出发地到目的地的指引的信息、通过检索得到的各种信息等传达给使用者。

<地图信息>

对地图信息存储部3中存储的地图信息进行说明。地图信息存储部3中存储的地图信息按照每个由规定间隔的纬度和经度所围成的四边形区域来划分的网格进行管理。即，地图信息存储部3将地图信息分割成网格来进行存储。此外，根据信息的详细程度对地图信息进行层级化，并按照各层级中划分的网格进行管理。

为了对各个层级进行识别，从具有最详细信息的层级起以0、1、2、...的顺序对各层级赋予编号(层级编号)。此外，为了在各层级中对各个网格进行识别，对各个网格赋予了固有的编号(网格编号)。

例如，假设某一层级的网格以在地图的纬度方向上分成16份、且在经度方向上分成16份而得到256个区域来规定，则对该层级的各网格赋予0～255中的某一个网格编号。另外，下文将成为处理对象的网格称为“对象网格”，将与对象网格相邻的网格称为“相邻网格”。

图2是表示存储于本实施方式的地图信息存储部3中的地图信息的数据结构的一个示例的图。如图2所示，地图信息包括地图管理信息、地图数据、以及检索信息(用于检索城市、道路、设施、住所、电话号码、十字路口等各种信息的数据)。

地图管理信息具有：表示地图信息的版本的版本信息、按照每个层级对各地图数据进行管理的层级管理信息、对各种检索信息进行管理的检索管理信息等。层级管理信息按照每个层级具有各网格的网格编号、地图信息中各地图数据的储存位置、数据大小等信息。

地图数据具有地图数据头文件、道路网数据、背景数据、名称数据、路径引导数据，且按照各层级的各网格来准备。地图数据头文件具有对地图数据内的各数据进行管理的信息。道路网数据具有表示各网格中的道路网的信息。背景数据具有：表示河川、大海等的面数据、表示线状的河川、铁路等的线数据、表示设施符号等的点数据。名称数据具有表示地名、河川名、设施名等的字符串数据。路径引导数据具有十字路口等的路径指引所需的信息。

<道路网数据>

对地图信息的地图数据所包含的道路网数据进行更详细的说明。图3是表示道路网数据的结构的一个示例的图。道路网数据是由表示十字路口、道路上的特定地点的节点信息、以及表示对节点间进行连接的道路的链路信息所规定的道路网的数据。如图3所示，道路网数据具有道路网数据头文件、节点列表、链路列表、以及形状列表。

(a)道路网数据头文件

道路网数据所包含的道路网数据头文件具有如下道路网数据的管理所需的信息：表示是否存在基于城市规划法而规划的规划道路有无信息；表示网格内存在的节点数量的节点数；表示网格内存在的链路数量的链路数；表示道路网数据中的节点列表、链路列表、以及形状列表的储存位置、数据大小的列表管理信息。

(b)节点列表

道路网数据所包含的节点列表具有与网格内存在的各节点对应设置的节点记录。各节点记录中附加有与节点列表中节点记录的排列顺序相对应的节点编号。

各节点的节点记录由表示节点的地理位置的节点坐标、表示与该节点相连的链路数量的连接链路数、具有与该节点相连的链路的信息即连接链路信息的连接链路表格构成。连接链路表格中包含与该节点所连接的链路数量相同的连接链路信息。

连接链路信息具有：表示与该节点相连的链路所属的网格的连接链路网格信息、与该节点相连的链路的连接方向、以及确定该链路的编号(连接链路编号)。下面，也将与节点相连的链路称为“连接链路”。

连接链路网格信息是确定该节点的连接链路所属的网格的信息。本实施方式中，连接链路网格信息利用以与该节点所属的网格(对象网格)的相对位置所确定的“相邻网格码”来表示连接链路所属的网格。相邻网格码具有分别与对象网格以及相邻网格相对应的值。

图4是表示相邻网格码的一个示例的图。相邻网格是与对象网格的上、右上、右、右下、下、左下、左、左上相邻的各网格，对象网格以及相邻网格由相邻网格码“0”～“8”来表示。如图4所示，本实施方式中，用“0”表示对象网格的相邻网格码，各相邻网格的相邻网格码按照对象网格的上、右上、右、右下、下、左下、左、左上的顺序以“1”～“8”来表示。这里所称的“上”、“下”、“左”、“右”表示地图上的平面方向，例如分别与“北”、“南”、“西”、“东”相对应。

由此，在本实施方式的地图信息处理装置中，利用表示与对象网格的相对位置的相邻网格码来确定道路网数据中的各连接链路所属的网格。此时，与利用各网格固有的网格编号来表示各连接网格相比，能削减信息量。

然而，该方法需要考虑连接链路跨过多个网格的情况。例如在连接链路跨过两个网格的情况下，需要规定该连接链路属于哪个网格。本实施方式中，通过使各链路具有方向属性，从而唯一地确定各链路所属的网格。即，假设以链路的一端为起点(起点节点)，以另一端为终点(终点节点)，各链路规定为属于包含其起点一侧的网格(当然，也可以规定为属于包含终点一侧的网格)。由此，即使连接链路跨过多个网格，也能唯一地确定该连接链路所属的网格。另外，各链路的方向(起点以及终点)在生成道路网数据时已预先决定。

此外，对于图4所示的相邻网格码，由于距离对象网格两格以上的网格(比相邻网格更靠近外侧的网格)不作为确定对象，因此在连接链路跨过三个以上网格的情况下，可能无法确定该连接链路所属的网格。例如，在连接链路的终点与位于对象网格的节点相连、且该连接链路跨过三个以上网格的情况下，该连接链路的起点位于比相邻网格更靠近外侧的网格。此时，无法利用相邻网格码来表示该连接链路所属的网格(起点节点所在的网格)。

本实施方式的对策是将跨过三个以上网格的链路分成多个。例如如图5(a)所示，存在跨过三个网格的链路(连接链路)La，假设这三个网格中、左侧的网格为对象网格。即，中央的网格为相邻网格，右侧的网格是比相邻网格更靠近外侧的网格。如图5(a)那样，链路La一端的节点存在于对象网格内，另一端节点存在于较相邻网格更靠近外侧的网格内。

本实施方式中，在如上述那样存在跨过三个网格的链路La的情况下，如图5(b)所示，在相邻网格内生成新的节点，从而将链路La分割成两个链路La1、La2。结果，所得到的链路La1、La2跨过两个网格，因此能利用相邻网格码来确定它们所属的网格。该分割处理在生成道路网数据时预先进行。在存在跨过四个以上网格的链路的情况下，重复上述方法，分割成多个链路即可。

如上述那样将跨过三个以上网格的链路分割为跨过两个网格的多个链路的方法还具有其它优点。例如在当前地存在于对象网格内，且在当前地周边进行地图匹配处理、路径搜索处理的情况下，若如图5(a)所示存在跨过三个网格的链路，则除了对象网格以及相邻网格的道路网数据以外，还需要从地图信息存储部3中获取距离对象网格两格的网格(图5(a)右端的网格)的道路网数据来进行处理。

另一方面，若如图5(b)那样仅存在跨过两个网格的链路，则只要从地图信息存储部3中获取对象网格以及相邻网格的道路网数据，即可进行处理。即，通过将跨过三个以上网格的链路分割成跨过两个网格的链路，从而无需从地图信息存储部3中获取距离对象网格两格以上的网格的道路网数据，能高效地读取道路网数据。此外，由于从地图信息存储部3中读取的道路网数据的数据量得以削减，因此对地图信息存储部3的访问变快。

以下，为便于说明，以不存在跨过三个以上网格的链路(或者预先对跨过三个以上网格的链路进行了分割处理)为前提进行说明。

如上所述，本实施方式中，各链路具有方向属性(起点和终点)。图3所示的连接链路信息中包含的“连接方向”是表示该节点与连接链路的起点侧相连还是与终点侧相连的信息。将该节点为连接链路的起点时的连接方向定义为“正向”，将该节点为连接链路的终点时的连接方向定义为“逆向”。

例如如图6所示，链路Lx连接在节点Nx1与节点Nx2之间(箭头表示链路Lx的方向)，将节点Nx1设为起点节点，节点Nx2设为终点节点。此时，链路Lx相对于起点节点Nx1的连接方向为正向，链路Lx相对于终点节点Nx2的连接方向为逆向。另外，以各链路的哪一个为起点(或终点)是在生成道路网数据时，根据各链路的方向来决定的。

(c)链路列表

道路网数据所包含的链路列表具有与网格内存在的各链路对应设置的链路记录。链路记录具有：表示链路的道路种类、宽度、链路长度等各种属性的链路属性信息；以及表示链路所对应的形状记录在形状列表内的储存位置的形状记录储存位置。对各链路记录赋予与链路记录在链路列表中的排列顺序相对应的链路编号。

本实施方式中，链路记录中未储存表示从链路到节点的连接关系的信息(表示起点节点以及终点节点的节点编号)。由此，与现有技术相比，能削减地图信息存储部3中存储的道路网数据的数据量。

在链路跨过多个网格的情况下，将该链路设为属于其起点节点所存在的网格。此外，将链路记录设为储存在与该链路所属的网格相对应的链路列表中。由此，即使是在链路跨过多个网格的情况下，也能唯一地确定对该链路的链路记录进行储存的链路列表。其结果，链路记录不会重复储存到该链路的两端的节点所存在的两格网格的链路列表中(即，仅储存在该链路的一端的节点所存在的网格的链路列表中)，能削减地图信息存储部3中存储的道路网数据的数据量。

(d)形状列表

形状列表具有与存在于网格内的链路对应设置的形状记录。形状记录具有：表示链路的道路形状的形状点数量的形状点数；用折线近似表示链路的道路形状、并对所表示的折线的顶点即形状点的地理位置进行表示的形状点列表。

(e)道路网数据的具体例

这里，示出道路网数据中包含的节点列表与链路列表的具体例。

图7是表示用链路以及节点表示的道路网的一个示例的图。图7中示出了三个网格MA、MB、MC内的链路以及节点(箭头标记表示链路的方向)。例如在以网格MA为对象网格的情况下，网格MB是与对象网格MA的右侧相邻的相邻网格。此外，网格MC与相邻网格MB的右侧相邻，但不与对象网格MA相邻。即，网格MC不是对象网格MA的相邻网格。

图8是表示图7的网格MA的节点列表中储存的各节点记录的一个示例的图。如图8所示，网格MA的节点列表中储存有分别被赋予了节点编号0、1、2、3的节点NA0、NA1、NA2、NA3的各节点记录。此外，如之前利用图3说明的那样，各节点记录中储存有节点坐标、连接链路数、连接链路表格，而且，连接链路表格中储存有连接链路网格信息、连接方向、以及连接链路编号以作为连接链路信息。

这里，连接链路网格信息设为由图4所示的相邻网格码来表示。对于连接链路的连接方向的信息，在链路的连接方向为正向时为0，逆向时为1。此外，在网格MA中，对起点位于网格MA的链路LA0、LA1、LA2分别赋予0、1、2的链路编号(它们对应于图9所示的各链路记录的链路编号)。同样，在网格MB中，对起点位于网格MB的链路LB0、LB1、LB2、LB3分别赋予0、1、2、3的链路编号(它们对应于图11所示的各链路记录的链路编号)。

图9是表示图7的网格MA的链路列表中储存的链路记录的一个示例的图。如图9所示，网格MA的链路列表中，对属于网格MA(起点位于网格MA)的链路LA0、LA1、LA2的链路记录A0、A1、A2分别赋予链路编号0、1、2并储存。另外，虽然链路LB0与网格MA内的节点NA0相连，但由于其属于网格MB(起点位于网格MB)，因此链路LB0的链路记录不储存在网格MA的链路列表中。

图10是表示图7的网格MB的节点列表中储存的各节点记录的一个示例的图。如图10所示，网格MB的节点列表中储存有分别被赋予了节点编号0、1、2的节点NB0、NB1、NB2的节点记录。此外，与图8同样，各节点记录中储存有节点坐标、连接链路数、连接链路表格，而且，连接链路表格中储存有连接链路网格信息、连接方向、以及连接链路编号以作为连接链路信息。

图11是表示图7的网格MB的链路列表中储存的链路记录的一个示例的图。如图11所示，在网格MB的链路列表中，对属于网格MB的链路LB0、LB1、LB2、LB3的链路记录分别赋予链路编号0、1、2、3并储存。

由此，在本实施方式中，道路网由设置在网格中的节点、以及将节点之间连接起来的链路来规定。在地图信息处理装置的地图信息存储部3(地图信息存储单元)中，按照网格对包含连接链路信息的道路网数据(地图信息)进行分割来存储，其中，该连接链路信息包含与节点相连的链路的信息、以及该链路所属的网格的信息。

<道路网辅助数据>

在地图匹配、路径搜索处理中对道路网进行跟踪的情况下，需要对每个跟踪的节点求出经由一个链路与该节点相连的其它节点(相邻节点)。在本实施方式的地图信息处理装置中，生成道路网辅助数据，用于高效(高速)地执行求得相邻节点的处理。道路网辅助数据由处理器4基于从地图信息存储部3读取到的道路网数据而生成，并与道路网数据一同储存在处理器4的存储器中。

道路网辅助数据由下文说明的节点偏移表格、链路偏移表格、相邻列表、相邻偏移表格、以及相邻关系表格构成。

(a)节点偏移表格

图12是表示节点偏移表格的数据结构的一个示例的图。节点偏移表格中储存有表示各节点的节点记录在节点列表内的记录位置的节点记录偏移(从节点列表的起始到各节点记录的起始为止的字节数)。由于节点记录偏移分别是固定长度的记录，因此根据各节点的节点编号可以得知与该节点相对应的节点记录偏移的储存位置。由此，处理器4通过参照节点偏移表格从而能立即访问所期望的节点的节点记录，并获取该节点记录。

(b)链路偏移表格

图13是表示链路偏移表格的数据结构的一个示例的图。链路偏移表格中储存有表示各链路的链路记录在链路列表内的记录位置的链路记录偏移(从链路列表的起始到各链路记录的起始为止的字节数)。由于链路记录偏移分别是固定长度的记录，因此根据各链路的链路编号可以得知与该链路相对应的链路记录偏移的储存位置。由此，处理器4通过参照链路偏移表格从而能立即访问所期望的链路的链路记录，并获取该链路记录。

(c)相邻列表

图14是表示相邻列表的数据结构的一个示例的图。相邻列表包含与各节点相对应的相邻节点表格。相邻节点表格将用于确定所对应的节点的各相邻节点的信息即相邻节点记录和与该相邻节点相连的连接链路对应起来一并进行储存。

相邻节点记录包含：用相邻网格码来表示相邻节点所属的网格的相邻节点网格信息；以及相邻节点的节点编号即相邻节点编号，该相邻节点记录和与该相邻节点相连的连接链路相对应。由此，处理器4通过参照相邻列表，从而能对任意的节点立即求得其相邻节点。

然而，如图3所示，在本实施方式的道路网数据中，节点列表中储存了表示从节点到链路的连接关系的信息(连接链路信息)，但链路列表中没有储存表示从链路到节点的连接关系的信息。即，道路网数据中仅记录了与各链路的一侧相连的节点的信息，没有记录该节点与哪个节点相邻这样的信息。因此，处理器4预先对各节点的相邻节点进行检索，并基于该检索结果生成相邻列表。

这里，对处理器4根据道路网数据生成相邻列表的方法(对各节点的相邻节点进行检索的方法)的概要进行说明。以下，在将某一节点确定为“相邻节点”时，将把该节点确定为相邻节点的成为基准的节点称为“原节点”。

例如在某一链路L1的两端连接有节点N1、N2的情况下，若以节点N1为基准，则节点N2是经由链路L1与节点N1相邻的相邻节点，节点N1即为其原节点。此时，也将节点N1称为“链路L1的原节点”，将节点N2称为“链路L1的相邻节点”。

反之，若以节点N2为基准，则节点N1是经由链路L1与节点N2相邻的相邻节点，节点N2为其原节点。此时，也将节点N2称为“链路L1的原节点”，将节点N1称为“链路L1的相邻节点”。

由此，与链路L1相连的两个节点N1、N2都能成为链路L1的原节点或相邻节点。即，在将链路L1两端的节点交换时，能够将分别表现为原节点(或相邻节点)的两个节点判断为经由链路L1相邻的相邻关系。

因此，例如在将节点N1记录为链路L1的原节点的第一记录、与将节点N2记录为链路L1的原节点的第二记录分别储存在存储器中的情况下，若交换该记录，则在它们各自的储存位置能获得记录了相邻节点的记录。即，在储存第一记录的位置得到将节点N2记录为链路L1的原节点的第三记录，在储存第二记录的位置得到将节点N1记录为链路L1的原节点的第四记录。

若参照第一及第三记录(或第二及第四记录)，可知链路L1的一端与节点N1相连，另一端与节点N2相连。即，能够判断节点N1与节点N2是经由链路L1相邻的相邻关系。

处理器4利用该性质，从节点列表的连接链路信息中检索各节点的相邻节点，并基于该检索结果来生成相邻列表。

(d)相邻偏移表格

图15是表示相邻偏移表格的数据结构的一个示例的图。相邻偏移表格储存有表示各相邻节点表格在相邻列表内的记录位置的相邻节点表格偏移(从相邻列表的起始到各相邻节点表格的起始为止的字节数)。由于相邻节点表格偏移分别是固定长度的记录，因此根据各节点的节点编号可以得知该节点的相邻节点表格偏移的储存位置。由此，处理器4通过参照相邻偏移表格从而能立即访问所期望的节点的相邻节点表格，并获取该相邻节点表格。

(e)相邻列表的具体例

图16是表示与图7的网格MA相对应的相邻列表的相邻节点表格、以及与其相对应的相邻偏移表格的一个示例的图。如图16所示，网格MA的相邻列表中设有与属于网格MA的节点NA0、NA1、NA2、NA3分别相对应的相邻节点表格。此外，网格MA的相邻偏移表格中储存有表示与节点NA0、NA1、NA2、NA3相对应的相邻节点表格各自的储存位置的相邻节点表格偏移。

节点NA0的相邻节点表格由分别与节点NA0的连接链路LA0、LA1、LA2、LB0相对应的相邻节点记录NNRA00、NNRA01、NNRA02、NNRA03构成。这些相邻节点记录NNRA00、NNRA01、NNRA02、NNRA03与节点列表(图8)中、记录在节点NA0的节点记录中的连接链路信息A00、A01、A02、A03相对应。相邻节点记录NNRA00、NNRA01、NNRA02、NNRA03分别表示经由连接链路LA0、LA1、LA2、LB0与节点NA0相连的相邻节点NA1、NA2、NA3、NB0。

此外，节点NA1的相邻节点表格由与该连接链路LA0相对应的相邻节点记录NNRA10构成。相邻节点记录NNRA10对应于节点列表(图8)中记录在节点NA1的节点记录中的连接链路信息A10，表示经由连接链路LA1与节点NA0相连的相邻节点NA0。同样，节点NA2的相邻节点表格由表示与连接链路LA1相对应的相邻节点NA0的相邻节点记录NNRA20构成。节点NA3的相邻节点表格由表示与连接链路LA2相对应的相邻节点NA0的相邻节点记录NNRA30构成。

此外，图17是表示与图7的网格MB相对应的相邻列表的相邻节点表格、以及与其相对应的相邻偏移表格的一个示例的图。如图17所示，网格MB的相邻列表中设有与属于网格MB的节点NB0、NB1、NB2分别相对应的相邻节点表格。此外，网格MB的相邻偏移表格中储存有表示与节点NB0、NB1、NB2相对应的相邻节点表格各自的储存位置的相邻节点表格偏移。

节点NB0的相邻节点表格由分别与节点NB0的连接链路LB0、LB1、LB2、LB3相对应的相邻节点记录NNRB00、NNRB01、NNRB02、NNRB03构成。这些相邻节点记录NNRB00、NNRB01、NNRB02、NNRB03与节点列表(图10)中、记录在节点NB0的节点记录中的连接链路信息B00、B01、B02、B03相对应。相邻节点记录NNRB00、NNRB01、NNRB02、NNRB03分别表示经由连接链路LB0、LB1、LB2、LB3与节点NB0相连的相邻节点NA0、NB1、NC0、NB2。

同样，节点NB1的相邻节点表格由表示与连接链路LB1相对应的相邻节点NB0的相邻节点记录NNRB10构成。节点NB2的相邻节点表格由表示与连接链路LB3相对应的相邻节点NB0的相邻节点记录NNRB20构成。

如上所述，根据节点编号可以得知与其相对应的节点的相邻节点表格的偏移，因此处理器4能通过参照相邻偏移表格来立即获取该相邻节点表格。并且，能够根据获取到的相邻节点表格来立即求得该所期望的节点的相邻节点。由此，处理器4能高效(高速)地执行求得相邻节点的处理。

(f)相邻关系表格

图18是表示相邻关系表格的结构的图。相邻关系表格对表示彼此具有相邻关系的两个节点的各相邻节点记录在处理器4的存储器中的储存位置进行表示。

相邻关系表格由与各链路相对应的相邻关系记录构成。相邻关系记录与链路的对应关系通过用与相邻关系记录相对应的链路的链路编号确定该相邻关系记录来实现。

相邻关系记录分别包含第一相邻节点记录偏移以及第二相邻节点记录偏移。第一及第二相邻节点记录偏移表示相互具有相邻关系的两个节点所对应的相邻节点记录的偏移。相邻节点记录的偏移是表示各相邻节点记录的储存位置的信息，例如在相邻列表以相邻网格码的升序排列储存在存储器中时，能用相邻网格码为“0”的相邻列表的起始到相应的相邻节点记录为止的字节数来表示。因此，无论用哪个网格的相邻列表的相邻节点记录都能指示第一及第二相邻节点记录偏移。

(g)相邻关系表格的具体例

图19是表示图7的网格MA所对应的相邻关系表格的图。网格MA的相邻关系表格中储存有与属于网格MA的链路LA0、LA1、LA2相对应的相邻关系记录(第一及第二相邻节点记录偏移)。

例如，链路LA0对具有相邻关系的节点NA0和节点NA1进行连接。由此，与链路LA0相对应的相邻关系记录中作为第一相邻节点记录偏移储存有与链路LA0相对应且表示节点NA1的相邻节点记录NNRA00的偏移，并作为第二相邻节点记录偏移储存有与链路LA0相对应且表示节点NA0的相邻节点记录NNRA10的偏移。

同样，与链路LA1相对应的相邻关系记录中作为第一相邻节点记录偏移储存有与链路LA1相对应且表示节点NA2的相邻节点记录NNRA01的偏移，并作为第二相邻节点记录偏移储存有与链路LA1相对应且表示节点NA0的相邻节点记录NNRA20的偏移。

另外，与链路LA2相对应的相邻关系记录中作为第一相邻节点记录偏移储存有与链路LA2相对应且表示节点NA3的相邻节点记录NNRA02的偏移，并作为第二相邻节点记录偏移储存有与链路LA2相对应且表示节点NA0的相邻节点记录NNRA30的偏移。

图20是表示图7的网格MB所对应的相邻关系表格的图。网格MB的相邻关系表格中储存有与属于该网格MB的链路LB0、LB1、LB2、LB3相对应的相邻关系记录(第一及第二相邻节点记录偏移)。

例如在链路LB2存在于具有相邻关系的NB0与节点NC0之间、但对象网格为节点MA的情况下，节点NC0所属的网格MC不是相邻网格。在处理器4不获取对象网格与相邻网格以外的节点记录的情况下，节点NC0的节点记录不被获取，因此不会生成作为节点NC0的连接链路的链路LB2所对应的相邻节点记录。该情况下，无法确定与链路LB2相对应的相邻关系记录的第二相邻节点记录偏移，因此如图20所示，将第二相邻节点记录偏移设定为表示“无效”的值。

<地图信息处理装置的动作>

(a)道路网辅助数据的生成处理

图21示出了表示本实施方式的地图信息处理装置的处理器4中的道路网辅助数据的生成处理的流程图，即在路径搜索处理、地图匹配处理中，生成包含当前地的对象网格、以及与对象网格相邻的相邻网格的道路网辅助数据的动作。

图22是表示道路网辅助数据的生成处理中使用的处理器4的存储器的内容的一个示例的图。另外，处理器4的存储器中为了对图22所示的数据、列表以及表格进行管理，也储存有它们的储存位置以及记录数等，这里省略了它们的图示。

以下，作为地图信息处理装置所生成的道路网辅助数据的具体例，示出在图7所示的道路网中、网格MA是当前地所在的对象网格(相邻网格码＝0)时的道路网辅助数据。该具体例中，关于对相邻网格的处理，仅对与网格MA的右侧相邻的网格MB(相邻网格码＝3)进行说明。对网格MB以外的相邻网格(相邻网格码＝1、2、4～8)的处理与对网格MB的处理相同，因此省略说明。

道路网辅助数据的生成处理开始后，处理器4对当前地所在的对象网格及其相邻网格执行道路网数据的读取处理(步骤ST100)、以及与之对应的道路网辅助数据的初始化处理(步骤ST110)。这些处理按照相邻网格码的编号顺序来执行。即，执行各处理的网格顺序是最初为对象网格，之后是对象网格的上、右上、右、右下、下、左下、左、左上的相邻网格的顺序。

在步骤ST100中，处理器4按照相邻网格码的编号顺序从地图信息存储部3中读取对象网格及其相邻网格的道路网数据(图3)，并按照该顺序如图22那样储存到处理器4的存储器中。

例如对于图7所示的对象网格MA，从地图信息存储部3中读取图8的节点列表、图9的链路列表、形状列表(未图示)，并如图22那样储存到处理器4的存储器中。对于相邻网格MB，也读取图10的节点列表、图11的链路列表、形状列表(未图示)，并如图22那样储存到处理器4的存储器中。

另外，在不存在相应网格的情况、或在因读取错误等而无法获取道路网数据的情况下，将节点数、链路数为0的仅由道路网头文件构成的道路网数据储存到存储器中。

在步骤ST110中，如图22所示那样在处理器4的存储器内生成步骤ST100中读取到的道路网数据所对应的节点偏移表格(图12)、链路偏移表格(图13)、相邻列表(图14)、相邻偏移表格(图15)、以及相邻关系表格(图18)，并基于道路网数据来以如下方式对它们进行初始化。

对节点偏移表格设定各节点记录的偏移。对链路偏移表格设定各链路记录的偏移。对相邻偏移表格设定各相邻节点表格的偏移。

如下文那样对相邻列表设定各相邻节点表格的所有相邻节点记录(相邻节点网格信息以及相邻节点编号)。即，将相邻节点网格信息设定为表示“无效”的值(例如0xF)，并将相邻节点编号也设定为表示“无效”的值(例如0xFFFF)。

如下文那样对相邻关系表格设定所有相邻关系记录(第一及第二相邻节点记录偏移)。即，将第一及第二相邻节点记录偏移都设定为表示“无效”的值(例如0xFFFFFFFF)。

另外，在不存在作为读取对象的网格的情况、或因读取错误等而无法获取道路网数据(图3)的情况(道路网头文件的节点数以及链路数为0的情况)下，不生成上述各列表以及表格。

在对所有对象网格以及相邻网格完成步骤ST100、ST110的处理后(步骤ST120中为是)，进入步骤ST130。

在步骤ST130中，处理器4对对象网格以及相邻网格分别进行以下处理。该步骤ST130的处理也按照相邻网格码的编号顺序执行。这里，将作为处理对象的网格称为“相关网格”。

在步骤ST130中，处理器4基于相关网格的节点列表，将经由属于相关网格的各链路而具有相邻关系的两个节点的相邻节点记录的偏移作为第一及第二相邻节点记录偏移储存到相关网格的相邻关系表格中。即，从相邻列表中，将属于相关网格的同一链路所对应的一组相邻节点记录以它们的各偏移作为第一及第二相邻节点记录偏移的方式进行储存。并且，在第一及第二相邻节点记录偏移中登录的相邻节点记录中分别登录其连接链路的原节点。另外，在不存在相应网格的情况、或未读取到相应的网格的道路网数据(图3)的情况下，不进行上述处理，将处理对象转移到下一网格。

图23是用于对道路网辅助数据的生成处理所涉及的地图信息处理装置的动作进行说明的图，示出了步骤ST130以及步骤ST150中相邻列表的相邻节点表格的登录内容的具体例。例如在图7所示道路网数据的情况下，相邻关系表格中如图19以及图20所示那样储存有与各链路相对应的第一及第二相邻节点记录偏移，相邻节点表格的相邻节点记录中如图23的“登录节点(ST130)”列所示那样登录有各链路的原节点。

步骤ST130的处理将在下文详细说明。

在对所有对象网格以及相邻网格完成步骤ST130的处理后(步骤ST140中为是)，进入步骤ST150。

在步骤ST150中，处理器4对各网格进行如下处理：将相邻关系记录(第一及第二相邻节点记录偏移)所表示的两个相邻节点记录中登录的节点(原节点)交换。步骤ST150的处理也按照相邻网格码的编号顺序执行。这里，也将作为处理对象的网格称为“相关网格”。

在上述步骤ST130中，在相邻关系记录(第一及第二相邻节点记录偏移)所表示的两个相邻节点记录中登录有彼此具有相邻关系的两个节点。由于这两个节点均为与相邻关系记录相对应的链路的原节点，因此若将它们交换来登录，则会在各个相邻节点记录中登录有原节点的相邻节点。

另外，在不存在相应网格的情况、或未读取到相应的网格的道路网数据(图3)的情况下，将上述处理对象转移到下一网格。

例如在图7所示道路网数据的情况下，通过步骤ST150的处理，在相邻节点表格的相邻节点记录中登录有图23的“登录节点(ST150)”列所示的节点。由图23可知，此时所登录的节点与步骤ST130中登录的节点(原节点)具有相邻关系。即，可知通过步骤ST150的处理，相邻节点记录的登录内容即为各节点的相邻节点。

步骤ST150的处理将在下文详细说明。

在对所有对象网格以及相邻网格完成步骤ST150的处理后(步骤ST160中为是)，结束道路网辅助数据的生成处理。

其结果，如图22所示，当前地所在的对象网格及其相邻网格的各道路网数据、以及基于该道路网数据得到的对象网格及其相邻网格的道路网辅助数据储存在处理器4的存储器内的规定位置。

由此，处理器4也起到相邻节点计算单元的作用，该相邻节点计算单元基于道路网数据的连接链路信息，求得表示特定的节点(对象节点)的相邻节点的相邻节点记录(相邻节点信息)。

本实施方式中，由于链路被分割成不会跨过两个以上网格，因此，只要从地图信息存储部3中获取对象网格及其相邻网格的道路网数据即可。即，无需要获取距离两个网格以上的网格的道路网数据，因此处理的数据量较少，处理的高效化得以实现。

(b)步骤ST130的细节

对图21的步骤ST130的处理进行更详细的说明。图24是表示步骤ST130的处理细节的流程图。处理器4在步骤130中进行如下处理。

首先，在步骤ST200中按照节点编号的顺序选择相关网格的节点列表的节点记录。即，按照节点编号的顺序选择位于相关网格内的节点。下文将步骤ST200中选择的节点称为“相关节点”。

例如在相关节点为图7的网格MA的情况下，每当执行步骤ST200时，依次选择图8所示的节点编号0、1、2、3的节点记录。当该网格为MB时也同样，依次选择图10所示的节点编号0、1、2的节点记录。

在接下来的步骤ST210中，按照储存在连接链路表格中的顺序来选择相关节点的连接链路信息。下文将步骤ST210中选择的连接链路信息称为“相关连接链路信息”，将与相关连接链路信息相对应的链路称为“相关连接链路”。

例如在相关网格为MA的情况下，每当执行步骤ST210时，依次选择图8的连接链路信息A00、A01、A02、A03、A10、A20、A30。当该网格为MB时也同样，依次选择图10所示的连接链路信息B00、B01、B02、B03、B10、B20。

在接下来的步骤ST220中，判断是否存在相关连接链路所属的网格。即，在道路网数据中、相关连接链路信息的连接链路网格信息所表示的网格所对应的节点数为0时、或相关连接链路信息的连接链路网格信息所表示的网格是比相邻网格更靠近外侧的网格(例如图7的网格MC)时，判断为不存在相关连接链路的所属网格。

此外，在未读取到相邻网格的道路网数据的情况下，也判断为不存在相关连接链路的所属网格。例如当相关节点为节点NA0时，其连接链路LB0属于相邻网格MB，而在未读取到网格MB的道路网数据时，判断为不存在连接链路LB0的所属网格。

当判断为不存在相关连接链路的所属网格的情况下(步骤ST220中为是)，进入后述的步骤ST260。否则，在执行以下步骤ST230～ST250后，进入步骤ST260。

在步骤ST230中，选择相关连接链路信息的连接链路网格信息所表示的网格的相邻关系表格，并从该相邻关系表格中选择相关连接链路信息的连接链路编号所确定的相邻关系记录。

例如在相关网格为MA、且相关节点为NA0的情况下，当相关连接链路为LA0时，从网格MA的相邻关系表格(图19)中选择连接链路信息A00所表示的链路LA0所对应的相邻关系记录。当相关连接链路为LA1时，选择连接链路信息A01所表示的链路LA1所对应的相邻关系记录。当相关连接链路为LA2时，选择连接链路信息A02所表示的链路LA2所对应的相邻关系记录。此外，若相关连接链路为LB0，则从网格MB的相邻关系表格(图20)中选择连接链路信息A03所表示的链路LB0所对应的相邻关系记录。其它情况也同样。

接着，进入步骤ST240，将相关连接链路所对应的相邻节点记录的偏移储存到步骤ST230中选择的相邻连接关系记录中。此时，若第一相邻节点记录偏移为“无效”，则将上述偏移作为第一相邻节点记录偏移进行储存，若第一相邻节点记录偏移不是“无效”(作为第一相邻节点偏移已储存了其它偏移的情况下)，则将上述偏移作为第二相邻节点记录偏移进行储存。

图19、图20是对网格MA、MB的所有节点及其连接链路执行步骤ST240后的、相邻关系记录(第一及第二相邻节点记录偏移)的储存结果。

如上所述，步骤ST130的处理对象即相关网格按照相邻网格码的顺序变化，步骤ST200中选择的相关节点按照节点编号的顺序变化。由此，在相关网格为MA且相关节点为NA0的情况下，当相关连接链路变为LA0、LA1、LA2时，它们所对应的相邻关系记录的第一及第二相邻节点记录偏移均变为“无效”。因此，在网格MA的相邻关系表格的、与连接链路LA0、LA1、LA2相对应的相邻关系记录中，如图19那样，作为它们的第一相邻节点记录偏移储存有与连接链路LA0、LA1、LA2相对应的相邻节点记录NNRA00、NNRA01、NNRA02的偏移。

此外，当相关连接链路为LB0时，与之对应的相邻关系记录的第一及第二相邻节点记录偏移也都变成“无效”。因此，如图20那样，在与该连接链路相对应的网格MB的相邻关系记录的第一相邻节点记录偏移中作为第一相邻节点记录偏移储存有与连接链路LB0相对应的相邻节点记录NNRA03的偏移。

另一方面，当相关节点NA1的连接链路LA0、相关节点NA2的连接链路LA1、以及相关节点NA3的连接链路LA2分别变为相关连接链路时，通过上述处理，使得第一相邻节点记录偏移不再是“无效”(已储存有其它偏移)。因此，如图19那样，将与之相对应的相邻关系记录NNRA10、NNRA20、NNRA30的偏移作为第二相邻节点记录偏移进行储存。

当相关网格为网格MB时也同样，各相邻关系记录的内容(第一及第二相邻节点记录偏移)如图20所示。当相关节点为NB0且相关连接链路为LB0时，如上所述，在第一相邻节点记录偏移中储存相邻节点记录NNRA03。因此，当网格MB中相关连接链路为LB0时，将与之对应的相邻关系记录NNRB00的偏移作为第二相邻节点记录偏移进行储存。

另外，对于与链路LB2相对应的相邻关系记录，节点NC0属于网格MC，不对网格MC执行步骤ST130的处理，因此如图20那样，第二相邻节点记录偏移保持为“无效”。

由此，在步骤ST240中，在相邻关系记录中分别储存经由与该相邻关系记录相对应的链路而具有相邻关系的两个节点所对应的相邻节点记录的偏移。

例如，节点NA0与节点NA1通过链路LA0而具有相邻关系，但如图19那样，在与链路LA0相对应的相邻关系记录中储存有表示节点NA1的相邻节点记录NNRA00的偏移、以及表示节点NA0的相邻节点记录NNRA10的偏移，来与该相邻关系相一致。

在接下来的步骤ST250中，进行在与相关连接链路对应的相邻节点记录中登录相关节点的处理。即，在与相关连接链路相对应的相邻节点记录中作为相邻节点网格信息储存从对象网格一侧看到的相关网格的相邻网格码，并作为相邻节点编号储存相关节点的节点编号。

该时刻，不在相邻节点记录中登录相关连接链路的相邻节点，而是登录相关连接链路的原节点即相关节点。由于各相邻节点记录的偏移在步骤ST240中被储存在相关连接链路所对应的相邻关系记录中，因此若参照与连接链路相对应的相邻关系记录，则能得知登录有该连接链路的原节点的相邻节点记录。

图23的“登录节点(ST130)”列示出了网格MA、MB的所有节点、以及对其连接链路执行步骤ST250时登录到相邻节点记录中的节点。

例如在相关网格为MA且相关节点为NA0的情况下，对应于相关连接链路为LA0、LA1、LA2、LB0，在与各个连接链路相对应的相邻节点记录中登录原节点即相关节点NA0。在相关网格为MA且相关节点为其它的情况下也同样。

此外，在相关网格为MB且相关节点为NB0的情况下，对应于相关连接链路为LB0、LB1、LB2、LB3，在与各个连接链路相对应的相邻节点记录中登录原节点即相关节点NB0。在相关网格为MB且相关节点为其它的情况下也同样。

由此，在步骤ST250中，在与连接链路相对应的相邻节点记录中登录该连接链路的原节点。

例如如图23所示，在表示经由连接链路LA0与节点NA0相邻的相邻节点NA1的相邻节点记录NNRA00中登录原节点即节点NA0。反之，在表示经由链路LA0与节点NA1相邻的相邻节点NA0的相邻节点记录NNRA10中登录原节点即节点NA1。此外，通过上述步骤ST240，在相邻关系表格中作为与链路LA0相对应的相邻关系记录储存有与这些节点NA0、NA1相对应的相邻节点记录的偏移。

另外，在之前的步骤ST220中判断为不存在相关连接链路的所属网格的情况下，不执行步骤ST230～ST250。此时，与连接链路LB0相对应的相邻关系记录保持为“无效”。

接着，在步骤ST260中，对于相关节点的所有连接链路信息判断是否完成了以上处理。若全部完成则进入步骤ST270，若未完成则返回到步骤ST210。

另外，在步骤ST270中，对相关网格的所有节点列表的所有节点记录判断是否完成了以上处理。若没有全部完成，则返回到步骤ST200，若为全部完成，则结束布步骤ST130的处理，进入图21的步骤140。

在步骤130中，通过进行上述处理，从而将彼此具有相邻关系的节点的相邻节点记录的偏移储存到相邻关系表格中，并将各连接链路的原节点登录到相邻节点表格中。

(c)步骤ST150的细节

对图21的步骤ST150的处理进行更详细的说明。图25是表示步骤ST150的详细动作的流程图。

首先，在步骤ST300中，处理器4从相关网格的相邻关系表格中选择规定的相邻关系记录。所选择的相邻关系记录在每次执行步骤ST300时会改变，并从相关网格的相邻关系表格的起始部分开始依次选择。

接着，在步骤ST310中，检查步骤ST300中选择的相邻关系记录的第一相邻节点记录偏移是否为“无效”。若为“无效”则进入步骤ST340，若不是“无效”则进入步骤ST320。

在步骤ST320中，检查步骤ST300中选择的相邻关系记录的第二相邻节点记录偏移是否为“无效”。若为“无效”则进入步骤ST325，若不是“无效”则进入步骤ST330。

在步骤ST325中，在第一相邻节点记录偏移所表示的相邻节点记录所具有的相邻节点网格信息以及相邻节点编号中储存有表示“无效”的值。例如在图20的链路LB2所对应的相邻关系记录中，第二相邻节点记录偏移为“无效”。该情况下，如图23所示，使第一相邻节点记录偏移所表示的相邻节点记录偏移NNRB02为“无效”。在步骤ST325的处理之后，进入步骤ST340。

在步骤ST330中，对步骤ST300中选择的相邻关系记录的第一相邻节点记录偏移所表示的相邻节点记录中登录的节点、以及第二相邻节点记录偏移所表示的相邻节点记录中登录的节点进行交换。

在相邻关系记录的第一及第二相邻节点记录偏移所表示的相邻节点记录中登录有与该相邻关系记录相对应的链路的原节点。如上所述，各链路两端的节点都能称为原节点或相邻节点，因此在将链路两端的节点交换时，能判断分别表现为原节点的两个节点通过该链路而具有相邻关系。因此，若将与同一链路相对应的相邻节点记录中登录的原节点交换，则各相邻节点记录的登录内容成为其相邻节点。

例如在相应网格为MA、且步骤ST300中选择的相邻关系记录是与链路LA0相对应的相邻关系记录的情况下，如图19那样，第一相邻节点记录偏移表示相邻节点记录NNRA00，第二相邻节点记录偏移表示相邻节点记录NNRA10。在步骤ST330的处理之前，如图23的“登录节点(ST130)”列所示那样，在相邻节点记录NNRA00中登录有节点NA0，且在相邻节点记录NNRA10中登录有节点NA1。在步骤ST330中，将其交换，在相邻节点记录NNRA00中登录节点NA1，在相邻节点记录NNRA10中登录节点NA0。

其结果，如图23的“登录节点(ST150)”列所示，相邻节点记录NNRA00表示为经由链路LA0与节点NA0相邻的相邻节点NA1，相邻节点记录NNRA10表示经由链路LA0与节点NA1相邻的相邻节点NA0。在步骤ST330的处理之后，进入步骤ST340。

在步骤ST340中，对于相关网格的所有相邻关系记录判断是否完成了以上处理。若全部完成，则结束步骤ST150的处理，进入图21的步骤ST160，若没有全部完成，则返回到步骤ST300。

由此，如图23的“登录节点(ST150)”列所示那样，在与各节点相对应的相邻节点列表中登录该节点的相邻节点。即，相关网格的相邻列表与位于相关网格内的各节点对应起来，登录有其所有相邻节点。其结果，在处理器4的存储器(相邻节点信息储存单元)中生成了如下相邻列表，该相邻列表中储存有相对于处理器4所获取到的道路网数据(对象网格以及所有相邻网格的道路网数据)中包含的所有节点的、所有相邻节点的相邻节点记录。由此，若处理器4参照相邻列表，则能直接求得各节点的相邻节点。

另外，在以上处理中，由于链路LB0跨过两个网格MA、MB，因此，无法仅根据网格MA及网格MB的其中一个的节点列表来求得经由连接链路LB0与节点NB0相邻的相邻节点NA0。因此，在步骤130的步骤ST240、ST250(图24)中，利用网格MA的节点列表求得第一相邻节点记录偏移和原节点NA0，并利用网格MB的节点列表求得第二相邻节点记录偏移和原节点NB0。即，利用网格MA、MB双方的节点列表来求得经由跨过网格MA、MB的链路LB0相邻的相邻节点。

(d)相邻节点计算处理

在进行地图信息处理装置的路径搜索、地图匹配处理中，进行跟踪道路网的处理。跟踪道路网的处理通过如下方式来进行：将当前正在跟踪的节点规定为对象节点，来求得与该对象节点具有相邻关系的相邻节点(下一节点)，之后若跟踪到任意相邻节点，则将该节点规定为新的对象节点，并求得与该对象节点具有相邻关系的相邻节点，在重复进行上述处理的同时，对道路网的节点逐个进行跟踪。

图26是表示本实施方式的地图信息处理装置计算相邻节点的动作的流程图。图26所示的动作进行如下处理：将当前正在跟踪的节点规定为对象节点，计算其相邻节点，并登录到处理器4的存储器(图22)中设置的“下一节点列表”中。

下一节点列表是与图14所示的相邻列表相同的数据结构。即，下一节点列表具有与对象节点的连接链路相对应的相邻节点记录，相邻节点记录中储存有对经由该连接链路与对象节点相邻的相邻节点进行确定的相邻节点网格信息以及相邻节点编号。相邻节点网格信息中用相邻网格码来表示相邻节点所属的网格，相邻节点编号是相邻节点的节点编号。下一节点记录具有与对象节点的相邻节点的数量相对应的下一节点记录。

跟踪道路网的处理跟踪到任意节点后，将该节点规定为对象节点，开始相邻节点的计算处理。

首先，在步骤ST400中对下一节点列表进行初始化。即，将下一节点列表中登录的相邻节点数设为0。

然后，依次参照对象节点的节点记录所具有的连接链路信息来进行以下步骤ST410～步骤ST450的处理。例如当对象节点是位于图7的网格MA中的节点NA时，对象节点的节点记录是图8所示的节点列表的节点编号为0的节点记录。此时，依次对连接链路信息A00、A01、A02、A03进行步骤ST410～步骤ST450的处理。

在步骤ST410中，选择对象节点的相邻节点列表。即，参照对象网格的相邻偏移列表来求得对象节点所属的网格(对象网格)的相邻列表中的对象节点的相邻节点表格的偏移。

在步骤ST420中，从步骤ST410中选择的相邻节点表格中选择对象节点的连接链路所对应的相邻节点记录。例如当对象节点为图7的节点NA(对应于图8的节点编号为0的节点记录)时，对连接链路信息A00(连接链路LA0)选择图16的相邻节点记录NNRA00(LA0)，对连接链路信息A01(连接链路LA1)选择图16的相邻节点记录NNRA01(LA1)，对连接链路信息A02(连接链路LA2)选择图16的相邻节点记录NNRA02(LA2)，对连接链路信息A03(连接链路LB0)选择图16的相邻节点记录NNRA03(LB0)。

在步骤ST430中，将步骤ST420中选择的相邻节点记录作为表示相邻节点的节点记录储存到下一节点列表中。另外，当相邻节点记录的相邻节点编号为“无效”(0xFFFF)时，不储存到下一节点列表中。由此，能防止将无法再继续跟踪的节点登录成下一节点。

在步骤ST440中，检查是否对所有对象节点的连接链路信息完成了步骤ST410～步骤ST430的处理。即，确认是否对与对象节点的节点记录中记录的连接链路数相应的连接链路信息完成了步骤ST410～步骤ST430的处理。若完成，则结束相邻节点的计算处理，若未完成，则返回到步骤ST410。

例如，若在跟踪道路网的处理中、对象节点变为图7的节点NA(对应于图8的节点编号为0的节点记录)，则通过以上处理，在下一节点列表中储存从对象网格的MA的相邻列表(图16)中选择到的、表示对象网格MA内的相邻节点的相邻节点记录NNRA00(LA0)、NNRA01(LA1)、NNRA02(LA2)，还储存表示相邻网格MB内的相邻节点的相邻节点记录NNRA03(LB0)。由此，处理器4通过参照下一节点列表，从而能立即获得对象网格MA内的相邻节点NA1、NA2、NA3、以及相邻网格MB内的相邻节点NB0。

由此，通过作为道路网辅助数据来使用相邻列表，从而无论连接链路是否跨过网格，处理器4都能立即求得对象节点的相邻节点，能迅速地跟踪道路网，其中，该相邻列表储存有处理器4所获取到的道路网数据(对象网格以及所有相邻网格的道路网数据)中包含的所有节点所对应的、所有相邻节点的相邻节点记录。

＜变形例＞

另外，对本实施方式的地图信息处理装置的输入部1(参照图1)采用操作开关组的情况进行了说明，但除了操作开关组以外，也可以使用安装在显示部5的显示面上的触摸面板(未图示)、遥控开关(未图示)、语音识别装置(未图示)等来作为输入单元。

此外，本实施方式中，与各链路相对应的链路记录仅储存在其起点节点所属的网格的链路列表中，但也可以仅储存在终点节点所属的网格的链路列表中。

此外，本实施方式中，用相邻网格码来示出表示连接链路所属的网格的连接链路网格信息，但也可以用各网格固有的网格编号等来代替相邻网格码进行表示。

此外，在本实施方式中，将包含相邻节点网格信息以及相邻节点编号的相邻节点记录设置成节点列表以外的相邻列表，但也可以设置在链路列表的链路记录内。

此外，本实施方式中，当存在跨过三个以上网格的链路时，预先将链路分割成跨过两个网格，但也可以不对链路进行分割。此时，无法使用相邻网格码作为链路所属的网格的连接链路网格信息，因此，可以不使用相邻网格码，而将网格编号表示为连接链路网格信息。

另外，本发明在其发明范围内可对实施方式进行适当变形、省略。

标号说明

1 输入部 2 位置检测部 3 地图信息存储部 4 处理器 5显示部 6 音频输出部

Claims (13)

1.一种地图信息处理装置，其特征在于，包括：地图信息存储单元，该地图信息存储单元是将地图信息分割成网格来存储的存储单元，将具有连接链路信息的道路网数据包含在所述地图信息中，按照每个所述网格进行存储，其中，该道路网数据利用设置在所述网格中的节点与将所述节点之间连接起来的链路来规定道路网，且该道路网数据在与链路对应设置的信息中不包含表示该链路端的节点的信息，该连接链路信息包含用于确定与所述节点相连的链路的信息以及该链路所属的所述网格的信息，且不包含表示经由所述链路与所述节点相连的其它节点即相邻节点的相邻节点信息；

道路网数据获取单元，该道路网数据获取单元从所述地图信息存储单元中获取所期望的所述道路网数据；

相邻节点计算单元，该相邻节点计算单元基于所获取到的所述道路网数据的所述连接链路信息，求得相邻节点信息；

相邻节点信息储存单元，该相邻节点信息储存单元对所述相邻节点计算单元所求得的相邻节点信息进行储存；以及

地图信息处理单元，该地图信息处理单元求得获取到的所述道路网数据中包含的所有节点所对应的所有相邻节点的相邻节点信息，并储存到所述相邻节点信息储存单元中，然后利用所述道路网数据和所述相邻节点信息对所述地图信息进行处理。

2.如权利要求1所述的地图信息处理装置，其特征在于，所述相邻节点计算单元在链路两端的节点包含在一个网格中的情况下，根据该网格的道路网数据的连接链路信息来求得所述相邻节点信息，并且在链路跨过多个网格的情况下，根据包含该链路两端的节点的两个网格的道路网数据的连接链路信息来求得所述相邻节点信息。

3.如权利要求1所述的地图信息处理装置，其特征在于，所述相邻节点信息储存单元中储存的所述相邻节点信息中也包含表示无法求得相邻节点信息的相邻节点的信息。

4.如权利要求1所述的地图信息处理装置，其特征在于，所述道路网数据不包含跨过三个以上网格的链路。

5.如权利要求1所述的地图信息处理装置，其特征在于，所述地图信息处理单元在作为对所述地图信息的处理而进行跟踪道路网的处理的情况下，根据所述连接链路信息以及所述相邻节点信息来求得对所述道路网进行规定的节点以及链路的连接关系。

6.如权利要求3所述的地图信息处理装置，其特征在于，所述地图信息处理单元，在作为对所述地图信息的处理而进行跟踪道路网的处理的情况下，不对无法求得相邻节点信息的相邻节点进行继续跟踪道路网的处理。

7.如权利要求1所述的地图信息处理装置，其特征在于，在所述连接链路信息中，利用表示以该节点所属的网格为基准的相对位置的码来确定与各节点相连的链路所属的网格。

8.如权利要求7所述的地图信息处理装置，其特征在于，所述码表示作为基准的网格及其上、右上、右、右下、下、左下、左、左上的各网格中的某一个。

9.如权利要求1所述的地图信息处理装置，其特征在于，在所述相邻节点信息中，利用表示以所述特定的节点所属的网格为基准的相对位置的码来确定各相邻节点所属的网格。

10.如权利要求9所述的地图信息处理装置，其特征在于，所述码表示作为基准的网格及其上、右上、右、右下、下、左下、左、左上的各网格中的某一个。

11.如权利要求1所述的地图信息处理装置，其特征在于，所述道路网数据获取单元获取成为所述地图信息的处理对象的网格即对象网格的所述道路网数据、以及与所述对象网格相邻的网格即相邻网格的所述道路网数据。

12.如权利要求11所述的地图信息处理装置，其特征在于，所述相邻网格包含所述对象网格的上、右上、右、右下、下、左下、左、左上的各网格。

13.如权利要求11所述的地图信息处理装置，其特征在于，在对所述地图信息的处理中，利用表示以所述对象网格为基准的相对位置的码来确定所述相邻网格。