CN104114468A - 用来识别药品包装的错误存放的方法 - Google Patents

用来识别药品包装的错误存放的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104114468A
CN104114468A CN201380008926.9A CN201380008926A CN104114468A CN 104114468 A CN104114468 A CN 104114468A CN 201380008926 A CN201380008926 A CN 201380008926A CN 104114468 A CN104114468 A CN 104114468A
Authority
CN
China
Prior art keywords
shelf
medicine packing
medicine
mistake
deposited
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201380008926.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104114468B (zh
Inventor
克里斯托夫·海伦布兰德
安德鲁·克莱珀瑞奇
丹尼斯·瑞夫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Becton Dickinson Rowa Germany GmbH
Original Assignee
Rowa Automatisierungssysteme GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=47603757&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=CN104114468(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Rowa Automatisierungssysteme GmbH filed Critical Rowa Automatisierungssysteme GmbH
Publication of CN104114468A publication Critical patent/CN104114468A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104114468B publication Critical patent/CN104114468B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1371—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed with data records
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
    • G16H20/10—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to drugs or medications, e.g. for ensuring correct administration to patients
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
    • G16H20/10—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to drugs or medications, e.g. for ensuring correct administration to patients
    • G16H20/13—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to drugs or medications, e.g. for ensuring correct administration to patients delivered from dispensers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/041—Camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q20/00—Payment architectures, schemes or protocols
    • G06Q20/08—Payment architectures
    • G06Q20/20—Point-of-sale [POS] network systems
    • G06Q20/203—Inventory monitoring

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Medical Preparation Storing Or Oral Administration Devices (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明涉及一种在药房按单分拣装置中识别药品包装的错误存放的方法。在由于故障而手动取出药品包装时，可能会出现相应的错误存放。药房按单分拣装置包含架子列，该架子列具有多个搁架(15)和至少一个可在架子列之前移动的操作设备(20)，其中操作设备(20)具有抓取设备(22)和传感器(23)。为了识别错误存放，探测出可能错误地存放着药品包装的搁架，操作设备(20)在探测的搁架(15)处移到预先设定的架子位置上，在传感器(23)接通时借助操作设备(20)在水平方向(-轴线)上巡视该探测的搁架，并且借助传感器(23)探测不同X位置中的存放深度，在探测到的存放深度的基础上，制定出虚拟的实际图像，并且将实际图像与搁架(15)的额定图像进行对比。最后对额定图像和实际图像之间的偏差进行评估，如果可能则根据该偏差清除这些错误存放。

Description

用来识别药品包装的错误存放的方法
技术领域
本发明涉及一种用来驱动药房按单分拣装置的方法，尤其涉及一种用来在药房按单分拣装置中探测且必要时消除识别药品包装的错误存放的方法，该药房按单分拣装置包含：至少一个架子列，该架子列具有多个在水平方向(X-轴线)上延伸的架子底板和多个在竖直方向上延伸的架子壁板，其中架子底板和架子壁板构成多个搁架；至少一个可水平地或竖直地在架子列之前移动的操作设备，其中该操作设备包含抓取设备和传感器，该抓取设备用来把药品包装放到架子底板上和/或用来把药品包装从架子底板上转移出来；以及与操作设备耦合的控制装置。
背景技术
在现代药房按单分拣装置中，大量不同的且尺寸不同的药品包装(按件出售的货物)杂乱无章地且位置优化地存放在纵向延伸的架子底板上。这些架子底板与架子壁板一起构成搁架，其中每个搁架(即每个架子底部)都存放着大量的药品包装。
当把药品包装放入搁架里时每个药品包装都分配有存放位置，并且将该存放位置连同药品包装的其它信息一起存储在控制装置中。随后为了移出或转移特定的药品包装，能够借助存储在控制装置中的信息并借助操作设备抓住该药品包装。
该装入和移出通常完全是自动地进行，除了输入不同的指令，无需使用者的介入。但如果在药房按单分拣装置中出现故障，例如断电、机械或电子缺陷，则使用者必须手动地移出所需的药品包装，其中使用者通过药房按单分拣装置的用户向导(Benutzerführung)引导至相应的搁架，在该搁架处存放着待取出的药品包装。
在进行手动地移出时可能会出现不同的错误：例如可能取出错误的药品包装；在取出时可能会移动相邻的药品包装；或者挡住待取出的药品包装的路线的药品包装被移到其它搁架上并且遗忘在该处。这会导致，在手动操纵过的搁架(如果已转移了药品包装，则可能还涉及其它搁架)中可能会出现药品包装的错误存放。如果则药房按单分拣装置在清除了该故障之后再次调到全自动运行状态，则根据错误存放的类型可能会出现的情况是，药品包装不能或至少只能延迟地从具有错误存放的搁架中取出。
发明内容
因此本发明的目的是，提供一种用来在药房按单分拣装置中探测且必要时消除药品包装的错误存放的方法。
按本发明，此目的通过具有专利权利要求1的特征的方法得以实现。
该在按本发明的方法中应用的装置包含至少一个架子列，该架子列具有许多在水平方向(X-方向、X-轴线)上延伸的架子底板和许多在竖直方向上延伸的架子壁板，其中架子底板和架子壁板构成许多通常纵向延伸(X-方向)的搁架。此外，药房按单分拣装置还包含可在架子列之前水平或竖直地移动的操作设备以及与该操作设备耦合的控制装置，其中该操作设备包含抓取设备和传感器，该抓取设备用来把药品包装放到架子底板上和/或用来把药品包装从架子底板上转移出来。
在本申请的范畴内，概念“药品包装”设计成“至少一个药品包装”；应该还包含多个(依次)放入的药品包装的移出。
概念“传感器”在本申请的范畴内是间距传感器，其具有用来发出测量光束和接收测量光束的装置，其中这两个装置能够组合成一个装置。在确定间距的情况下，该传感器能够探测主动发出的、反射到(药品包装或药房按单分拣装置的构件)的表面上的信号的方向或运行时间。但也可电容式地或借助电子摄像机的视差或立体图来确定间距。
在药房按单分拣装置中激光间距传感器是常见的，它按照激光三角测量法的原理来工作。在此，激光光束指向一个表面(见上方)，并且借助位于传感器中的接收装置(例如摄像机、光电二极管、二极管阵列)来观察。如果该表面与传感器的距离发生变化，则观察光点的角度以及图像在接收装置的接收器上的位置也会因此发生变化。例如如果应用了二极管阵列，则探测反射的光束的二极管会随该间距发生变化。从该位置变化中能够计算出表面与该传感器之间的距离。
由于成本原因，间距测量按规律地作为“单点测量”来实施，即测量光束总是以恒定的角度发出，并且总是碰到相同的点(单点)上，无需移动操作设备。反射的光束通常借助二极管阵列来探测。
该间距测量在此能够这样实施，即在阵列的特定二极管(或二极管束)上进行的探测与在二极管或二极管束之外进行的探测是不同的。那么，该间距测量只识别到两个状态(以下称为“二元的间距测量”)。
为了识别错误存放，首先探测到可能错误地存放了药品包装的搁架，其方式是：使用者将它们标识为具有可能的错误存放的搁架。因为尤其在手动取出时，药品包装存在着移位的危险，所以每个已被手动介入的搁架都应标识出来。然后，操作设备在探测的搁架处移到预先设定的架子位置上，其中该架子位置通常指左边或右边角部(指架子底板/架子壁板的角部)，以促进该方法的后继步骤。
在从架子位置起动时，在传感器接通时借助操作设备在水平方向(X-轴线)上巡视该搁架，并且借助传感器探测不同X-位置中的存放深度。从所用的传感器类型中并且从确定存放深度的方式和方法中得出，该存放深度是在哪些范围内且在哪些位置上或在多少位置中确定的。如果例如传感器用于单点测量，则必须至少在可能出现错误存放的区域中在水平方向上对搁架进行完整地巡视。如果例如应用具有摄像机的传感器，则在X-位置中探测存放深度，该X-位置的数量与搁架宽度有关，其中不会确定点状的存放深度，而是确定整个部段的存放深度。
在探测到的存放深度的基础上，制定出搁架的虚拟的实际图像，其中为了制定该实际图像，需追溯到由传感器探测到的数据。这样制定的实际图像(ABI)与搁架的额定图像(ABS)进行对比，并且对实际图像和额定图像之间的偏差进行评估。如果应该将多个搁架标识别具有可能的错误存放的搁架，则对余下的搁架重复该过程。
在对搁架的实际图像和错误存放之间的偏差进行评估的基础上，能够推断出搁架中的错误存放；为此，在搁架的不同X-位置处追溯到这些借助该传感器可探测的存放深度。如果在任意的X-位置中存放着药品包装(通常贴靠在架子背板上)，则该存放深度与未存放或存放多个药品包装的存放深度不同。该存放深度对于特定的X-位置而言是受期望的，因为它们的尺寸伴随着每个药品包装的存放而存储起来；它们的信息对于药品包装的位置优化的存放而言是绝对必要的。
即在按本发明的方法中只需追溯到已知的信息，无需存储额外的信息。该方法可借助”常见的“构件来实施，无需加建其它的构件。因此，能够成本低廉且迅速地实施按本发明的方法。
具有可能的错误存放的搁架能够通过以下方式探测到，即在手动移出药品包装之后由使用者或自动地将它标识为具有可能的错误存放的搁架。搁架的相应的标识限制了待检测的架子的数量，并且减少了本方法的处理时间。
在药房按单分拣装置出现故障之后，在该故障之前涉及的搁架(也可指所有搁架)都可标识为具有可能的错误存放的搁架。如果出现未在理论库存中记下的移出或放入(例如由于操作设备或鉴定装置的错误功能)，则尤其会出现出现这一点。如果应该实施”盘点“，则为进行检测给所有搁架都加上标识，也是有意义的。
在该方法的优选实施例中，为了与制定的实际图像进行对比，则搁架的额定图像能够借助搁架的额定占位算出。控制装置在存放药品包装时存储着所有的信息(存储位置、尺寸以及类似的)，它们对于额定图像的计算来说是必要的。”根据需要“来计算额定图像是有利的，即在实践中需要时，才唤起必要的计算能力。备选地，当药品包装存放在搁架上和/或从搁架中移出时，能够制定或更新搁架的额定图像，并且存储在控制装置的存储器中，并且为了对比从控制装置的存储器中下载。该备选实施例的优点是，能够尤其迅速地进行识别，因为不必计算额定图像，而是已经存在于控制装置的存储器中。
如果在操作设备的系统停止运转时不能实现自动的移出，则药品包装必要时必须由使用者手动地移出。为此，它能够例如通过相应的菜单指引引导至药品包装的搁架和存放位置。在自动地移出时，该药品包装自动地从理论的库存中消除，并且释放出存放位置以便放入新的药品包装(在放入已移出的药品包装时，该存放位置已经被锁定，用于放入其它的药品包装)。由于时间紧迫，在手动移出药品包装时可能会出现的情况是，使用者可能会忘记药品包装的凭证；理论的库存以及理论上的空的存放位置则会与实际情况不同。在优选的实施例中，为了避免这一点，如果在评估额定图像和实际图像之间的偏差时得知搁架中的某个药品包装缺少时，则将该药品包装从存储于控制装置中的理论库存中消除。
在手动去除时还可能出现的情况是，操作者为了移出特定的药品包装必须首先转移另一药品包装，那么后者应该留在该周围已清空的搁架中；那么有”过多“的药品包装位于在该搁架中，该药品包装未登记在该搁架的理论库存中。在优选的实施例中，如果评估额定图像和实际图像之间的偏差时得出，未在理论库存中登记的药品包装存放在搁架中，则该药品包装应该移出或者鉴定且重新放入。
在手动移除包装时由于包装相互之间的接近，可能会推移一个或多个相邻的药品包装，以致它们不再像放入时期望的那样摆放着。在本申请的范畴内，概念”推移“不仅涉及指朝轴线平行移动的药品包装，而且还涉及那些只亦或还(围绕着中心轴线在架子底板上)转动的药品包装。
在优选的实施例中，借助药品包装的错误存放能够检测出，推移的药品包装是否能够借助抓取设备移出。如果可行，这尤其取决于药品包装的倾斜位置和架子底板上的包装密度，则将药品包装移出并且重新放入。
如果借助抓取设备不能移出药品包装(例如由于朝相邻药品包装的间距太小)，则首先检测该药品包装是否能明确地归入理论上存在的药品包装。如果是这种情况，也就是说，已知它是哪些包装，但不能在干扰其它相邻的药品包装的情况下移出，则首先在实施例中移出周围的药品包装(除了具有错误存放的药品包装)，在此能够在不干扰相邻包装的情况下抓住这些药品包装，然后移出余下的药品并且重新放入。
如果该药品包装不能明确地归入理论上存在的药品包装，则在实施例中首先(借助实际图像、额定图像和理论占位)来探测，哪些相邻的药品包装能够归入理论上存在的药品包装(并且也能移出)。那么，所有能够归入理论上存在的药品包装的药品包装都能移出。随后，移出余下的药品包装，并且对它们进行鉴定并随后重新放入。在此实施例中，由于移位的药品包装缺少归属关系，必须在重新放入之前进行鉴定。在所有前面提到的实施例中，移出、转移和重新放入当然都伴随了理论占位的持续更新。
例如如果在评估偏差时表明，药品包装不能借助抓取设备移出，则要相应地通知使用者并且需要手动移出。
在优选的实施例中，搁架在排除错误存放之后再次进行检测，并且在检测效果良好的情况下(所有药品包装都存放在理论上存在的存放位置上)，则可释放该搁架以便进行其它的存放/移出动作。为此，在水平方向(X-轴线)上再次完整地巡视该搁架，并且借助传感器探测不同X-位置中的存放深度。在探测到的存放深度的基础上，制定搁架的虚拟的实际图像，并且将制定的实际图像与搁架的额定图像进行对比，并且对实际图像和额定图像之间的偏差进行评估。如果搁架事先为存放其它药品包装而锁定，则在评估结果良好时能够再次释放以便进行放入动作。
附图说明
下面借助在附图中展示的优选实施例详细地描述了按本发明的方法。在附图中示出了：
图1示出了药房按单分拣装置的架子列的侧视图；
图2a在俯视图中示出了示意示出的搁架，并且在示意图中示出了可在搁架前移动的操作设备；
图2b在前视图中示出了图2a所示的搁架；
图2c示出了图2a所示的搁架的借助传感器的探测到的实际图像，其与计算出的额定图像进行对比；
图3a在俯视图中示出了具有错误占位的搁架；
图3b在按图2a的额定图像和图3a所示的搁架的实际图像之间进行对比；
图4a在俯视图中示出了具有错误占位的搁架；
图4b在按图2a的额定图像和图4a所示的搁架的实际图像之间进行对比；
图5a在俯视图中示出了具有错误占位的搁架；
图5b在按图2a的额定图像和图5a所示的搁架的实际图像之间进行对比；
图6a在俯视图中示出了具有错误占位的搁架；
图6b在按图2a的额定图像和图6a所示的搁架的实际图像之间进行对比。
具体实施方式
图1示出了药房按单分拣装置的架子列10的侧视图。架子列10包含多个竖直的架子壁板12和多个水平的架子底板11，它们通常指由玻璃底板或由类似材料构成的底板。架子底板11和架子壁板12分别构成搁架15，药品包装存放在该搁架中，其中图1只示例性地示出了药品包装30。
操作设备20可在架子列10之前在包含两个水平导轨13a、13b和竖直导轨14的引导器上进行移动，该操作设备包含传感器23和抓取设备22。操作设备20与控制装置40耦合，该控制装置还具有存储器41。
图2a在俯视图中示出了只示意示出的搁架15，它通过两个架子壁板12、架子背板16和架子底板11构成。对于每个架子列10来说，在药房按单分拣装置中都设置有多个这种架子列。单个架子的尺寸取决于药房按单分拣装置的整体结构。受存放的类型以及全自动的放入和移出方式的制约，搁架通常构纵向地延伸，其中该纵轴线相当于药房按单分拣装置的X-轴线。药品包装也成列地存放在搁架中，其中每列还能存放多个药品包装。
在所示的实施例中，在搁架15中存在着四个包装列PR1–PR4，其中包装列PR2包含两个药品包装31、33。
如果药品包装只按包装列进行设置。药品包装通常齐平地存放在架子背板16上，如果多个药品包装存放在一个包装列中，则这些药品包装相互齐平地存放。
为了探测搁架中的错误存放，例如由使用者或自动地在手动移除之后首先将它标识为具有可能的错误存放的搁架。操作设备20(其在图2中未按比例尺示出)在预先设定的架子位置上在探测到的搁架附近移动，其中该架子位置通常在左边或右边位于外部，以便能够尽量迅速地实施该方法(假如应用了单点测量，作为描述本发明时的出发点)。
然后借助接通的传感器23，借助操作设备在水平方向上对搁架进行完整地巡视。在此，运动方向是无关紧要的。该架子的巡视(Abfahren)例如也可从中间开始，但随后要经过其它的路径。在此重要的只有，借助传感器在X-方向上对架子进行完整地巡视，并且在此在不同的X-位置处探测存放深度。如何详细地捕捉存放深度对本发明的方法来说是无关紧要的，因此无需详细的描述。在此重要的是，在多个点中探测到传感器、药品包装/架子背板之间的间距。
传感器在此当然这样进行校准，即它不是指向架子底板的端侧或在几个药品包装上，而是能够捕捉到所有存放在搁架中的药品包装的端面，只要这一点由于其前后布局是可行的。
图2b在前视图中示出了图2a所示的搁架15，其中借助虚线示出了在巡视搁架时测量光束的路径。测量光束的入射点(朝架子底板11的间距X1)这样进行选择，即能够捕捉到所有“可见的”药品包装的端面。在产生深度或间距曲线时的起始点用"U“标出。
当在X-方向上巡视搁架时，借助X-位置和存放深度制定出反应深度曲线的搁架实际图像，它示意性地在图2c中作为锯齿形线标出(锯齿形线应该指测量不稳定性)。如同图2b所示的一样，根据存入的药品包装的宽度和种类，不必对持续时间进行测量，而是只点状地测量间距就足够了(例如每毫米测量一次)。图3c还示出了搁架15的理论布局的额定图像ABS，其由存储的有关单个药品包装的信息确定。如同可看到的一样，除了以测量不稳定性或波动为基础的偏差以外，实际图像基本上相当于额定图像。
图3a示出了搁架15的占位，其中与图2a的架子占位相比额外地在包装列PK3中设置有药品包装32。
图3b(作为锯齿形线)示出了按图3a占位的搁架15的虚拟的实际图像ABI，其是在探测到的存放深度的基础上获得的。图3b还示出了图2a中所示的搁架的占位的额定图像ABS(作为虚线)。
在按本发明的方法中，额定图像和实际图像相互对比，并且评估出额定图像和实际图像之间的偏差。在此情况下从该对比中得出，实际图像在包装列PK3处具有一个平面，该平面在按额定图像中应该不存在。在评估该偏差时得出，在搁架15中存放着一个药品包装，该药品包装按搁架的理论布局在该处不应该存在。
为了重新建立搁架15的理论占位，将药品包装32移出，必要时重新鉴定和存入。
图4a示出了搁架15的占位，其中与图2a的架子占位相比将药品包装33、34推到包装列PK3和PK4中(原来的存放位置用33'和34'标出)。
图4b(作为锯齿形线)示出了按图4a占位的搁架15的虚拟的实际图像ABI，其是在探测到的存放深度的基础上获得的。图4b还示出了图2a中所示的搁架的占位的额定图像ABS(作为虚线)。
在评估额定图像/实际图像时得出，两个药品包装33、34是移位的。从该评估中还可得出，药品包装34这样推移(以相同的程度朝”右“推移)，以便它们还能借助抓取设备22抓住。药品包装33、34相应地借助抓取设备再次带到与其理论库存相一致的存放位置上。为此，能够推移或移出架子底板11上的药品包装，并且重新放入。
图5a示出了搁架15的占位，其中与图2a的架子占位相比将药品包装34推到包装列PK4中，并且使得药品包装不再贴靠在架子背板16上。
图5b(作为锯齿形线)示出了按图5a占位的搁架15的虚拟的实际图像ABI，其是在探测到的存放深度的基础上获得的。图5b还示出了图2a中所示的搁架的占位的额定图像ABS(作为虚线)。
在评估额定图像/实际图像时得出，药品包装34是移位的。从该评估中还可得出，药品包装34尽管移动了位置仍然能够归入理论上存在于库存中的药品包装，并且它还能借助抓取设备22进行抓取(在药品包装34之间，既在左边也在右边朝相邻的药品包装或架子壁板具有足够的间距，以借助抓取设备来移出)。药品包装34借助该抓取设备移出并且重新放入。由于倾斜位置，无法在架子底板上进行单纯的推移。
图6a示出了搁架15的占位，其中与图2a的架子占位相比将两个药品包装31、34推到或转到包装列PK2和PK3中。
图6b(作为锯齿形线)示出了按图6a占位的搁架15的虚拟的实际图像ABI，其是在探测到的存放深度的基础上获得的。图6b还示出了图2a中所示的搁架的占位的额定图像ABS(作为虚线)。
在评估额定图像/实际图像时得出，两个药品包装31、33是移位的或扭转的。由于药品包装31的扭转或移位，通过该评估不能明确地推断出位于同一包装列中的药品包装30。
这些包装不能无问题地移出，但是周围的、位于理论规定的存放位置上的药品包装也不会移动位置。即在实际图像中不能明确地识别出，药品包装31、33在何处终止，因为它们遮盖了在捕捉放入深度时传感器可捕捉到的端面。
从该评估中还可得出，药品包装31、33(也包括30)不再能明确地归入理论上存在于库存中的药品包装。例如不能推断出，在手动移出时药品包装31、33已被调换等情况。
按本发明在种情况下应该检测，哪些相邻的药品包装能够归入理论上存在的药品包装(在此是药品包装29、34)。然后，移出或转移所有药品包装或至少一部分药品包装(它们能够归入理论存在的药品包装)，然后移出留下的药品包装。此刻，松散地清空错误位置周围的搁架，并且抓取设备能够在需要时分开这些药品包装，直到这些药品包装能够借助抓取设备移出。为此，必要时还为余下的和分开的药品包装探测存放深度并因此探测搁架(或相关部段)的实际图像。在药品包装移出之后，再对它们进行鉴定并随后重新放入。

Claims (12)

1.一种在药房按单分拣装置中识别药品包装的错误存放的方法，该药房按单分拣装置包含：至少一个架子列，该架子列具有多个在水平方向(X-轴线)上延伸的架子底板(11)和多个在竖直方向上延伸的架子壁板(12)，其中架子底板(11)和架子壁板(12)构成多个搁架(15)；至少一个可水平地或竖直地在架子列之前移动的操作设备(20)，其中该操作设备(20)包含抓取设备(22)和传感器(23)，该抓取设备用来把药品包装放到架子底板上和/或用来把药品包装从架子底板上转移出来；与操作设备(20)耦合的控制装置(40)。其中为了识别错误存放，探测出可能错误地存放着药品包装的搁架，操作设备(20)在探测的搁架(15)处移到预先设定的架子位置上，在传感器(23)接通时借助操作设备(20)在水平方向(X-轴线)上巡视该探测的搁架，并且借助传感器(23)探测不同X-位置中的存放深度，在探测到的存放深度的基础上，制定出经探测的搁架(15)的虚拟的实际图像，并且将制定的实际图像(ABI)与搁架(15)的额定图像(ABS)进行对比，并且对实际图像和额定图像之间的偏差进行评估。
2.按权利要求1所述的用来识别药品包装的错误存放的方法，其中具有可能的错误存放的搁架(15)能够通过以下方式探测到，即在手动移出药品包装之后由使用者或自动地将它标识为具有可能的错误存放的搁架。
3.按权利要求1所述的用来识别药品包装的错误存放的方法，其中具有可能的错误存放的搁架(15)能够通过以下方式探测到，即在药房按单分拣装置出现故障之后，涉及的搁架(15)都可标识为具有可能的错误存放的搁架。
4.按权利要求1至3中任一项所述的用来识别药品包装的错误存放的方法，其中为了与制定的实际图像进行对比，搁架(15)的额定图像能够借助搁架(15)的额定占位算出。
5.按权利要求1至3中任一项所述的用来识别药品包装的错误存放的方法，其中当药品包装存放在搁架上和/或从搁架中移出时，能够制定或更新搁架(15)的额定图像，并且为了对比从控制装置(40)的存储器(41)中下载。
6.按权利要求1至5中任一项所述的用来识别药品包装的错误存放的方法，其中其中如果在评估额定图像和实际图像之间的偏差时得知搁架(15)中的某个药品包装缺少时，则将该药品包装从存储于控制装置(40)中的理论库存中消除。
7.按权利要求1至5中任一项所述的用来识别药品包装的错误存放的方法，其中其中如果评估额定图像和实际图像之间的偏差时得出，未在理论库存中登记的药品包装(32)存放在搁架(152)中，则该药品包装应该移出或者鉴定且重新放入。
8.按权利要求1至5中任一项所述的用来识别药品包装的错误存放的方法，其中其中如果在评估额定图像和实际图像之间的偏差时得知，药品包装(31、33、34)是位移的，则借助药品包装的错误存放检测出，该推移的药品包装是否能够借助抓取设备(22)移出，如果能够借助抓取设备(22)移出，则将这些药品包装移出并且重新放入。
9.按权利要求8所述的用来识别药品包装的错误存放的方法，其中如果借助抓取设备(22)不能移出，则检测该药品包装是否能明确地归入理论上存在的药品包装，如果是这种情况，则首先移出周围的药品包装，然后移出余下的药品并且重新放入。
10.按权利要求9所述的用来识别药品包装的错误存放的方法，其中如果该药品包装不能明确地归入理论上存在的药品包装，则检测，哪些相邻的药品包装能够归入理论上存在的药品包装，首先移出所有能够归入理论上存在的药品包装的药品包装，随后移出余下的药品包装，并且对它们进行鉴定并随后重新放入。
11.按权利要求1至10中任一项所述的用来识别药品包装的错误存放的方法，其中如果药品包装不能借助抓取设备移出，则要相应地通知使用者并且需要手动移出。
12.按权利要求1至11中任一项所述的用来识别药品包装的错误存放的方法，其中在清除具有可能的错误存放的搁架(15)之后，该搁架在传感器(23)接通的情况下在水平方向(X-轴线)上对经探测的搁架再次进行完整地巡视，并且借助传感器(23)探测不同X-位置处的存放深度，在每个X-位置处探测到的存放深度的基础上，制定出经探测的搁架(15)的虚拟的实际图像，并且将制定的实际图像与搁架(15)的额定图像进行对比，并且对实际图像和额定图像之间的偏差进行评估。
CN201380008926.9A 2012-02-22 2013-01-24 用来识别药品包装的错误存放的方法 Active CN104114468B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP12156529.5 2012-02-22
EP20120156529 EP2631201B1 (de) 2012-02-22 2012-02-22 Verfahren zum Ermitteln von Fehllagerungen von Arzneimittelpackungen
PCT/EP2013/051386 WO2013124115A1 (de) 2012-02-22 2013-01-24 Verfahren zum erkennen von fehllagerungen von arzneimittelpackungen

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104114468A true CN104114468A (zh) 2014-10-22
CN104114468B CN104114468B (zh) 2016-03-09

Family

ID=47603757

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380008926.9A Active CN104114468B (zh) 2012-02-22 2013-01-24 用来识别药品包装的错误存放的方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9984353B2 (zh)
EP (1) EP2631201B1 (zh)
CN (1) CN104114468B (zh)
DK (1) DK2631201T3 (zh)
ES (1) ES2492531T3 (zh)
PT (1) PT2631201E (zh)
WO (1) WO2013124115A1 (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108406780A (zh) * 2018-05-18 2018-08-17 苏州吉成智能科技有限公司 药房故障扫描方法
CN108764789A (zh) * 2018-05-18 2018-11-06 苏州吉成智能科技有限公司 药房故障扫描方法
CN110494378A (zh) * 2017-03-17 2019-11-22 伯克希尔格雷股份有限公司 用于处理物体的包括线性机架系统的系统和方法
CN112441361A (zh) * 2019-09-05 2021-03-05 豪夫迈·罗氏有限公司 确定搁架在搁架放置单元上的位置的方法和实验室操纵系统
CN112823130A (zh) * 2019-07-04 2021-05-18 亨乃尔公司 用于存储至少一个存储产品载体的存储搁架以及用于检测存储搁架的存储库存的方法
WO2023061017A1 (zh) * 2021-10-14 2023-04-20 北京京东乾石科技有限公司 立体库存储物巡检方法以及系统

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DK2620391T3 (da) * 2012-01-30 2014-08-11 Carefusion Germany 326 Gmbh Fremgangsmåde til at tage lægemiddelpakninger fra et lager
CN105819134A (zh) * 2015-01-10 2016-08-03 李江波 适用于柜架类的盘库装置
US10334996B2 (en) * 2017-01-26 2019-07-02 Essity Hygiene And Health Aktiebolag Paper dispenser and related methods
JP6954076B2 (ja) * 2017-12-12 2021-10-27 村田機械株式会社 搬送装置
DE102018106879A1 (de) * 2018-03-22 2019-09-26 Harting Systems Gmbh Verfahren zur Produktbestandserfassung
CN113335827B (zh) * 2021-06-18 2023-03-14 深圳市海柔创新科技有限公司 物料调整方法及设备
US20230274225A1 (en) * 2022-01-31 2023-08-31 Walmart Apollo, Llc Methods and apparatus for generating planograms
DE102022109772A1 (de) * 2022-04-22 2023-10-26 Harting Systems Gmbh Verfahren, Vorrichtung und System zur XY Messung

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3504245A (en) * 1965-10-20 1970-03-31 Cutler Hammer Inc Automatic storage and retrieval system
CN1377479A (zh) * 1999-08-13 2002-10-30 洛卡尼斯技术股份有限公司 用于探测预定区域内车辆位置的方法和设备
CN1671607A (zh) * 2002-08-01 2005-09-21 株式会社大福 货架设备
WO2006042347A2 (de) * 2004-10-22 2006-04-27 TGW Transportgeräte GmbH Warenumschlaglager und verfahren zu dessen betrieb
EP1627830B1 (en) * 2004-08-16 2008-10-29 Moving Ab System and method of handling and storing articles
CN201506600U (zh) * 2008-12-08 2010-06-16 北京华康诚信医疗科技有限公司 快速出药自动盘点系统

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3651478A (en) * 1970-07-07 1972-03-21 John J Shandlay Inventory control system
US4673932A (en) * 1983-12-29 1987-06-16 Revlon, Inc. Rapid inventory data acquistion system
JPH0624528A (ja) * 1992-03-03 1994-02-01 Murata Mach Ltd 荷供給装置
US5487579A (en) * 1993-08-26 1996-01-30 Exabyte Corporation Picker mechanism for data cartridges
US5671362A (en) * 1995-04-04 1997-09-23 Cowe; Alan B. Materials monitoring systems, materials management systems and related methods
JP3300682B2 (ja) * 1999-04-08 2002-07-08 ファナック株式会社 画像処理機能を持つロボット装置
US6564121B1 (en) * 1999-09-22 2003-05-13 Telepharmacy Solutions, Inc. Systems and methods for drug dispensing
EP1723597B1 (de) * 2004-03-11 2012-05-23 Universität St. Gallen Hochschule für Wirtschafts-, Rechts- und Sozialwissenschaften (HSG) Lagersystem und verfahren zur lagerverwaltung
DE202004004292U1 (de) * 2004-03-17 2004-05-27 Kht Kommissionier- Und Handhabungstechnik Gmbh Lager zum automatischen Ein- und Auslagern von Waren, insbesondere von Arzneimittelpackungen
US20080077510A1 (en) * 2006-09-21 2008-03-27 Polymer Logistics Bv Method And System For Providing Security Surveillance And Shelf Monitoring Functions
US8630924B2 (en) * 2007-08-31 2014-01-14 Accenture Global Services Limited Detection of stock out conditions based on image processing
US20090204512A1 (en) * 2008-02-11 2009-08-13 Connell Ii Jonathan H Method and system for determining a restocking state of a product
US8842183B2 (en) * 2008-08-08 2014-09-23 Snap-On Incorporated Image-based inventory control system with automatic calibration and image correction
US8281553B2 (en) * 2009-05-29 2012-10-09 Jvm Co., Ltd. Automated medicine storage and medicine introduction/discharge management system
US8577136B1 (en) * 2010-12-28 2013-11-05 Target Brands, Inc. Grid pixelation enhancement for in-stock analytics

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3504245A (en) * 1965-10-20 1970-03-31 Cutler Hammer Inc Automatic storage and retrieval system
CN1377479A (zh) * 1999-08-13 2002-10-30 洛卡尼斯技术股份有限公司 用于探测预定区域内车辆位置的方法和设备
CN1671607A (zh) * 2002-08-01 2005-09-21 株式会社大福 货架设备
EP1627830B1 (en) * 2004-08-16 2008-10-29 Moving Ab System and method of handling and storing articles
WO2006042347A2 (de) * 2004-10-22 2006-04-27 TGW Transportgeräte GmbH Warenumschlaglager und verfahren zu dessen betrieb
CN201506600U (zh) * 2008-12-08 2010-06-16 北京华康诚信医疗科技有限公司 快速出药自动盘点系统

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110494378A (zh) * 2017-03-17 2019-11-22 伯克希尔格雷股份有限公司 用于处理物体的包括线性机架系统的系统和方法
CN110494378B (zh) * 2017-03-17 2021-06-11 伯克希尔格雷股份有限公司 用于处理物体的包括线性机架系统的系统和方法
CN108406780A (zh) * 2018-05-18 2018-08-17 苏州吉成智能科技有限公司 药房故障扫描方法
CN108764789A (zh) * 2018-05-18 2018-11-06 苏州吉成智能科技有限公司 药房故障扫描方法
CN112823130A (zh) * 2019-07-04 2021-05-18 亨乃尔公司 用于存储至少一个存储产品载体的存储搁架以及用于检测存储搁架的存储库存的方法
CN112823130B (zh) * 2019-07-04 2024-01-23 亨乃尔公司 储存搁架单元及用于记录储存搁架单元的库存的方法
CN112441361A (zh) * 2019-09-05 2021-03-05 豪夫迈·罗氏有限公司 确定搁架在搁架放置单元上的位置的方法和实验室操纵系统
WO2023061017A1 (zh) * 2021-10-14 2023-04-20 北京京东乾石科技有限公司 立体库存储物巡检方法以及系统

Also Published As

Publication number Publication date
WO2013124115A1 (de) 2013-08-29
EP2631201B1 (de) 2014-06-18
ES2492531T3 (es) 2014-09-09
PT2631201E (pt) 2014-08-27
EP2631201A1 (de) 2013-08-28
US9984353B2 (en) 2018-05-29
CN104114468B (zh) 2016-03-09
DK2631201T3 (da) 2014-08-18
US20150012293A1 (en) 2015-01-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104114468A (zh) 用来识别药品包装的错误存放的方法
CN104053614B (zh) 用来转移药品包装的方法
JP5413413B2 (ja) 自動倉庫
CN107922119A (zh) 货架配置系统、搬运机器人以及货架配置方法
CN104144865B (zh) 用于运行药房拣选装置的方法
CN103964196B (zh) 物品分类设备
CN105531601B (zh) 定位系统
CN110414878B (zh) 库存校正方法和装置及计算机可读存储介质
US9097515B2 (en) Measuring device and measuring method
JP2018115072A (ja) 情報収集装置および情報収集システム
US11660740B2 (en) Flow rack unit and control system for a flow rack unit
WO2018149341A1 (zh) 物品巡检方法及相关设备
CN111046983B (zh) 标签读取系统
CN109212618A (zh) 安检设备和安检方法
CN107614398A (zh) 智能库存存储系统
CN108453730A (zh) 工件取出系统
CN105910794B (zh) 光学膜的不良检测装置及方法
EP3260243B1 (en) Method and system for placing at least one object on a surface
CN104969267B (zh) 分拣硬币的装置
US20210402595A1 (en) Optimization method for improving the reliability of goods commissioning using a robot
KR20180050674A (ko) 선별장치에 복수의 동일한 개별물품을 저장하기 위한 방법
JP4784823B2 (ja) 物品の荷崩れ検出方法および装置
CN110390366B (zh) 仓库中的定位系统、方法和装置
KR102496310B1 (ko) 자동 창고 시스템
BE1025880B1 (nl) Sensor voor het bepalen van een afstand, inrichting voor het bevoorraden van rekken voorzien van dergelijke sensor en werkwijze daarbij toegepast

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address

Address after: German Kell Berg 53539 rowa Street No. 1

Patentee after: Becton Dickinson Luova Germany Ltd

Address before: Kell Berg

Patentee before: ROWA AUTOMATISIERUNGSSYSTEME

CP03 Change of name, title or address