CN104071523B - 一种皮带传动纠偏方法、系统及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种皮带传动纠偏方法、系统及装置，前者包括获取皮带在宽度方向上的当前位置数据；将当前位置数据与皮带在宽度方向上的初始位置数据进行比较，如果二者的偏差大于预设的下偏差阈值，则获取左、右侧驱动装置对应与安装皮带轴的左、右侧轴承座间的左、右侧拉力值；分别向左、右侧驱动装置输出用于驱动左、右侧轴承座运动的左、右侧运动控制信号，直至使得左、右侧拉力值与初始拉力值一致为止。本发明是根据获得的各种实际数据通过直接调整左、右侧拉力值，从根源上解决造成皮带跑偏的皮带在宽带方向上的张紧程度不同的问题，具有结构简单、易于操作、纠偏效果理想的优点。

Description

一种皮带传动纠偏方法、系统及装置

技术领域

本发明涉及皮带传动技术领域，尤其涉及一种皮带传动纠偏方法、系统及装置。

背景技术

皮带跑偏的主要原因是皮带在宽带方向的张紧程度不同，另外，由于皮带在使用过程中一直处于张紧状态，其物理性能会产生很大的变化，经常会出现皮带变长，弹性变弱，这样皮带机就会打滑，输送能力下降，甚至于皮带的一侧变长，另一侧没有变化或变化小，皮带必然会发生跑偏。如果皮带出现跑偏，将导致被输送物料卡死，最终造成整线停机，会极大地影响生产效率，因此，在实际应用中，均需要定期对皮带进行纠偏。现有的纠偏方法通常是在皮带输送机的两端设置张紧机构，并将张紧装置调整至张紧状态，张紧装置的张紧程度主要靠人工调整，这需要由高级安装工人用手感觉皮带当前的张紧程度，然后通过试运行观察皮带跑偏的方向，再进行张紧机构的调整，经几次调整后如可以正常运行，则调试结束，边可以转入生产单位使用。在此，由于通过人工调整的方案无法提供数据支持，因此，在对由不同生产商生成，具有不同参数的皮带进行纠偏时，凭借安装工人的手感并不可靠。另外，目前还存在依靠电动装置调节张紧装置的张紧程度的方案，例如可能需要将张紧轮设计为具有特定轮廓的凸轮结构，以通过调整张紧轮与皮带接触的位置调整皮带在不同位置处的张紧力，该种方案虽然可以实现皮带的自动纠偏，但是例如是凸轮轮廓的设计依然需要依靠工人的操作经验，而且该种纠偏结构比较复杂，适用性较差。

发明内容

本发明实施例的目的是为了解决现有皮带传动纠偏方法存在的上述问题，提供一种可自动进行皮带传动纠偏、且简单、易行的皮带传动纠偏方法、系统及装置。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种皮带传动纠偏方法，包括：

获取反映皮带在皮带宽度方向上的当前位置的当前位置数据；

获取左侧驱动装置与用于安装皮带轴的左侧轴承座间的左侧拉力值；

获取右侧驱动装置与用于安装皮带轴的右侧轴承座间的右侧拉力值；

将所述当前位置数据与反映皮带在皮带宽度方向上的初始位置的初始位置数据进行比较，如果所述当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差大于预设的下偏差阈值，则：

向所述左侧驱动装置输出用于驱动所述左侧轴承座沿皮带传动方向运动的左侧运动控制信号，直至使得所述左侧拉力值与预设的初始拉力值一致为止；

向所述右侧驱动装置输出用于驱动所述右侧轴承座沿皮带传动方向运动的右侧运动控制信号，直至使得所述右侧拉力值与所述初始拉力值一致为止。

优选的是，所述皮带传动纠偏方法还包括：

如果所述左侧拉力值和右侧拉力值中的任一个小于预设的拉力阈值，则向报警装置输出报警控制信号，以使所述报警装置进行报警提示。

优选的是，所述皮带传动纠偏方法还包括：

如果所述当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差大于预设的上偏差阈值，则向报警装置输出报警控制信号，以使所述报警装置进行报警提示，并禁止输出所述左侧运动控制信号和右侧运动控制信号。

优选的是，所述皮带传动纠偏方法还包括:

获取反映左侧轴承座在皮带传动方向上的当前位置的左侧位置数据；

获取反映右侧轴承座在皮带传动方向上的当前位置的右侧位置数据；

如果所述左侧位置数据与右侧位置数据的差值超出左侧轴承座与右侧轴承座的同轴度公差带，则停止输出所述左侧运动控制信号和右侧运动控制信号。

优选的是，所述皮带传动纠偏方法还包括：如果所述当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差大于预设的下偏差阈值，则：

在所述左侧拉力值和右侧拉力值均与所述初始拉力值一致时，分别向所述左侧驱动装置和右侧驱动装置对应输出左侧拉力调整信号和右侧拉力调整信号，以使所述左侧拉力值和所述右侧拉力值同步增加，直至所述当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差小于等于预设的下偏差阈值为止；

将所述初始拉力值更新为使得所述当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差小于等于所述下偏差阈值时的左侧拉力值或者右侧拉力值。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种皮带传动纠偏系统，包括：

位置数据获取模块，用于获取反映皮带在皮带宽度方向上的当前位置的当前位置数据；

左侧拉力值获取模块，用于获取左侧驱动装置与用于安装皮带轴的左侧轴承座间的左侧拉力值；

右侧拉力值获取模块，用于获取右侧驱动装置与用于安装皮带轴的右侧轴承座间的右侧拉力值；

比较模块，用于将所述当前位置数据与反映皮带在皮带宽度方向上的初始位置的初始位置数据进行比较，如果所述当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差大于预设的下偏差阈值，则输出运动使能信号；

左侧驱动控制模块，用于在接收到所述运动使能信号后，向所述左侧驱动装置输出用于驱动所述左侧轴承座沿皮带传动方向运动的左侧运动控制信号，直至使得所述左侧拉力值与预设的初始拉力值一致为止；以及，

右侧驱动控制模块，用于在接收到所述运动使能信号后，向所述右侧驱动装置输出用于驱动所述右侧轴承座沿皮带传动方向运动的右侧运动控制信号，直至使得所述右侧拉力值与所述初始拉力值一致为止。

优选的是，所述皮带传动纠偏系统还包括：

报警控制模块，用于在所述左侧拉力值和右侧拉力值中的任一个小于预设的拉力阈值的情况下，向报警装置及左侧驱动控制模块和右侧驱动控制模块输出报警控制信号，以使所述报警装置进行报警提示，及使所述左侧驱动控制模块和右侧驱动控制模块在接收到所述报警控制信号后分别禁止输出所述左侧运动控制信号和右侧运动控制信号。

优选的是，所述比较模块还用于在当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差大于预设的上偏差阈值时，输出超差提示信号及禁止输出所述运动使能信号；

所述皮带传动纠偏系统还包括：

报警控制模块，用于在接收到所述超差提示信号后，向报警装置输出报警控制信号，以使所述报警装置进行报警提示。

优选的是，所述皮带传动纠偏系统还包括：

拉力调整判断模块，用于在接收到所述运动使能信号后，判断所述左侧拉力值和右侧拉力值是否均与所述初始拉力值一致，如是则输出拉力调整使能信号；

总驱动控制模块，用于在接收到所述拉力调整使能信号后，分别向所述左侧驱动装置和右侧驱动装置对应输出左侧拉力调整信号和右侧拉力调整信号，以使所述左侧拉力值和所述右侧拉力值同步增加，直至所述当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差小于等于预设的下偏差阈值为止；以及，

初始拉力值更新模块，用于将所述初始拉力值更新为使得所述当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差小于等于所述下偏差阈值时的左侧拉力值或者右侧拉力值。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种皮带传动纠偏装置，包括：

位置传感器，设置在皮带的旁侧，用于采集反映皮带在皮带宽度方向上的当前位置的当前位置数据；

左侧轴承座，用于安装皮带轴，所述左侧轴承座与安装架沿皮带传动方向滑动配合连接；

右侧轴承座，用于安装皮带轴，所述右侧轴承座与安装架沿皮带传动方向滑动配合连接；

左侧驱动装置，固定安装在所述安装架上，用于带动所述左侧轴承座沿皮带传动方向运动；

右侧驱动装置，固定安装在所述安装架上，用于带动所述右侧轴承座沿皮带传动方向运动；

左侧拉力传感器，连接于所述左侧驱动装置与所述左侧轴承座之间，用于采集所述左侧驱动装置与所述左侧轴承座间的左侧拉力值；

右侧拉力传感器，连接于所述右侧驱动装置与所述右侧轴承座之间，用于采集所述右侧驱动装置与所述右侧轴承座间的右侧拉力值；以及，

控制器，配置有上述任一种所述的皮带传动纠偏系统。

本发明的有益效果为：本发明的皮带传动纠偏方法、系统及装置通过在检测到皮带跑偏超出预设的跑偏量后，带动左侧轴承座及右侧轴承座在皮带传动方向运动，以使左侧拉力值(该左侧拉力值反映左侧张紧力)与右侧拉力值(该右侧拉力值反映右侧张紧力)均达到预设的初始拉力值的方式，实现依靠实际数据自动进行皮带传动纠偏的目的，由此可见，本发明是根据获得的各种实际数据通过直接调整左侧拉力值和右侧拉力值，从根源上解决造成皮带跑偏的皮带在宽带方向上的张紧程度不同的问题，具有结构简单、易于操作、纠偏效果理想的优点。

附图说明

图1为根据本发明所述皮带传动纠偏方法的一种实施方式的流程图；

图2为根据本发明所述皮带传动纠偏系统的一种实施结构的方框原理图；

图3为根据本发明所述皮带传动纠偏系统的另一种实施结构的方框原理图；

图4为根据本发明所述皮带传动纠偏装置的一种实施方式的主视图的局部放大示意图；

图5为图4所示皮带传动纠偏装置的俯视图的局部放大示意图。

附图标记说明：

M1-位置数据获取模块；M2-比较模块；

M31-左侧拉力值获取模块；M32-右侧拉力值获取模块；

M41-左侧驱动控制模块；M42-右侧驱动控制模块；

M5-拉力调整判断模块；M6-总驱动控制模块；

M7初始拉力值更新模块；11-左侧驱动装置；

12-右侧驱动装置；21-左侧支架；

22-右侧支架；31-左侧拉力传感器；

32-右侧拉力传感器；41-左侧轴承座；

42-右侧轴承座；51-左侧位置传感器；

52-右侧位置传感器；6-皮带；

7-安装架。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

如图1所示，本发明的皮带传动纠偏方法包括如下步骤：

步骤S1：获取反映皮带在皮带宽度方向上的当前位置的当前位置数据，为了实现冗余设计，这包括获取反映皮带的不同点在皮带宽度方向上的当前位置的当前位置数据，该当前位置数据例如可通过超声波测距传感器采集。

步骤S2：将当前位置数据与反映皮带在皮带宽度方向上的初始位置的初始位置数据进行比较；对于上述冗余设计，这包括将不同点的当前位置数据与反映皮带的对应点在皮带宽度方向上的初始位置的初始位置数据进行比较。

步骤S3：判断当前位置数据相对初始位置数据的偏差(该偏差应该理解为二者之间差值的绝对值)是否大于预设的下偏差阈值，如是则执行步骤S4，如否则执行步骤S1，对于上述冗余设计，这包括判断不同点的当前位置数据相对对应的初始位置数据的偏差是否至少有一个大于预设的下偏差阈值，如是则执行步骤S4，如否则执行步骤S1。在实际应用中，允许皮带有一定跑偏量，跑偏量超出一定的限度将影响皮带的传动，因此，本领域技术人员可以根据皮带实际运行中所允许的跑偏量设定上述下偏差阈值，所允许的跑偏量通常与皮带的宽度、长度、传动速率相关。

步骤S4：获取左侧驱动装置与用于安装皮带轴的左侧轴承座间的左侧拉力值，该左侧拉力值例如可通过连接于左侧驱动装置与左侧轴承座之间的左侧拉力传感器采集。

步骤S5：获取右侧驱动装置与用于安装皮带轴的右侧轴承座间的右侧拉力值，该右侧拉力值例如可通过连接于右侧驱动装置与右侧轴承座之间的右侧拉力传感器采集。

步骤S61：向左侧驱动装置输出用于驱动左侧轴承座沿皮带传动方向运动的左侧运动控制信号，直至使得左侧拉力值与预设的初始拉力值一致为止；在此，该左侧轴承座应该与安装架沿皮带传动方向滑动配合连接。该初始拉力值可根据皮带所需的张紧力设置，在安装完皮带机后，根据皮带材质、宽度和皮带轮之间的中心距即可计算得到所需的初始张紧力。

步骤S62：向右侧驱动装置输出用于驱动所述右侧轴承座沿皮带传动方向运动的右侧运动控制信号，直至使得右侧拉力值与初始拉力值一致为止；在此，该右侧轴承座应该与安装架沿皮带传动方向滑动配合连接。

上述步骤S4和步骤S5也可以在步骤S3之间完成，步骤S4与步骤S5可以并列进行或者顺序进行，步骤S61与步骤S62也可以并列或者顺序进行，这些不同执行顺序的任意组合与按照图1所示步骤顺序执行本发明的方法具有相同的技术效果，是等同技术方案，应该认为包括在本发明的保护范围内。

根据上述方案可知，本发明的方法是基于造成皮带跑偏的主要原因为皮带在宽带方向上的张紧程度不同进行的，其通过使左、右侧轴承座的滑动式结构设计，可以直接通过调整反映皮带左侧张紧力的左侧拉力值及反映皮带右侧张紧力的右侧拉力值，使二者与初始拉力值一致的方法纠正皮带跑偏，因此本发明是根据获得的各种实际数据进行纠偏，具有结构简单、易于操作、纠偏效果理想的优点。

为了使本发明的方法可以在皮带断裂时提示操作人员进行紧急处理，以避免设备及制品损坏，本发明的皮带传动纠偏方法还可以在执行完上述步骤S4和步骤S5后执行以下步骤：

步骤S7：判断左侧拉力值和右侧拉力值中是否至少有一个小于预设的拉力阈值，如是则执行步骤S8，如否则在获得到新的左侧拉力值和右侧拉力值后继续执行步骤S7。在此，由于皮带断裂时，左侧拉力值及/或右侧拉力值会急剧下降至0，因此，该拉力阈值可以设置为小于等于初始拉力值的一半，或者也可以设置为0，但该拉力阈值设置的相对较大一些可以起到预报警的作用。

步骤S8：向报警装置输出报警控制信号，以使报警装置进行报警提示,并禁止输出上述左侧运动控制信号和右侧运动控制信号，在此还可以进一步向皮带机输出停机控制信号，以使皮带机停止运行，以避免因操作人员未及时处理所带来的各种事故的发生。

从另外一个角度考虑，如果当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差过大，则说明皮带极有可能已经在一侧开裂，此时，如不进行紧急处理，将很可能使皮带出现无法修复的损坏，因此，本发明的皮带传动纠偏方法还可包括：如果所述当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差大于预设的上偏差阈值，则向报警装置输出报警控制信号，以使所述报警装置进行报警提示，并禁止输出所述左侧运动控制信号和右侧运动控制信号，同理还可以进一步向皮带机输出停机控制信号，以使皮带机停止运行。在此，该上偏差阈值可以根据皮带的具体参数设定。

本发明在皮带跑偏时是以使左侧拉力值和右侧拉力值与初始拉力值一致为目标调整左侧轴承座和右侧轴承座的位置，在该种目标的限定下，通常可以保证左侧轴承座与右侧轴承座的轴线间的偏差在所允许的同轴度公差带范围内，但为了在有意外情况发生时可以避免皮带轴的损坏，本发明的皮带传动纠偏方法还可以包括如下步骤：

步骤S91：获取反映左侧轴承座在皮带传动方向上的当前位置的左侧位置数据；这例如可通过左侧超声波测距传感器采集该左侧位置数据。

步骤S92：获取反映右侧轴承座在皮带传动方向上的当前位置的右侧位置数据；这例如可通过与左侧超声波测距传感器在皮带宽度方向上正对右侧超声波测距传感器采集该右侧位置数据。

步骤S10：判断左侧位置数据与右侧位置数据的差值是否超出左侧轴承座与右侧轴承座的同轴度公差带，如是则执行步骤S11，如否则在获得新的左侧位置数据和右侧位置数据后继续执行步骤S91和步骤S92。

步骤S11：停止输出左侧运动控制信号和右侧运动控制信号，使左侧轴承座和右侧轴承座停止运动。

上述步骤可在输出左侧运动控制信号及/或右侧运动控制信号期间进行，也可以与图1所示的各步骤并列进行。

由于皮带在使用过程中，基本始终处于张紧状态，其物理性能会产生很大的变化，使用一段时间之后会出现皮带变长，弹性变弱等问题，此时，皮带所需的张紧力会发生变化，因此，操作人员可定期根据皮带的使用情况调整上述作为调整目标的初始拉力值，另外，本发明还提供一种可供选择的自动更新初始拉力值的方法，具体包括：如果所述当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差大于预设的下偏差阈值，则执行以下步骤：

步骤S12：在左侧拉力值和右侧拉力值均与初始拉力值一致时，分别向左侧驱动装置和右侧驱动装置对应输出左侧拉力调整信号和右侧拉力调整信号，以使左侧拉力值和所述右侧拉力值同步增加，直至当前位置数据相对初始位置数据的偏差小于等于预设的下偏差阈值为止。

步骤S13：将初始拉力值更新为使得当前位置数据相对初始位置数据的偏差小于等于下偏差阈值时的左侧拉力值或者右侧拉力值。

与上述皮带传动纠偏方法相对应，如图2所示，本发明的皮带传动纠偏系统包括位置数据获取模块M1、比较模块M2、左侧拉力值获取模块M31、右侧拉力值获取模块M32、左侧驱动控制模块M41和右侧驱动控制模块M42，该位置数据获取模块M1用于获取反映皮带在皮带宽度方向上的当前位置的当前位置数据；该左侧拉力值获取模块M31用于获取左侧驱动装置与用于安装皮带轴的左侧轴承座间的左侧拉力值；该右侧拉力值获取模块M32用于获取右侧驱动装置与用于安装皮带轴的右侧轴承座间的右侧拉力值；该比较模块M2用于将当前位置数据与反映皮带在皮带宽度方向上的初始位置的初始位置数据进行比较，如果当前位置数据相对初始位置数据的偏差大于预设的下偏差阈值，则输出运动使能信号；该左侧驱动控制模块M41用于在接收到运动使能信号后，向左侧驱动装置输出用于驱动左侧轴承座沿皮带传动方向运动的左侧运动控制信号，直至使得左侧拉力值与预设的初始拉力值一致为止；该右侧驱动控制模块M42用于在接收到运动使能信号后，向右侧驱动装置输出用于驱动右侧轴承座沿皮带传动方向运动的右侧运动控制信号，直至使得右侧拉力值与初始拉力值一致为止。

该皮带传动纠偏系统还可以包括报警控制模块，该报警控制模块用于在左侧拉力值和右侧拉力值中任一个小于预设的拉力阈值的情况下，向报警装置及左侧驱动控制模块M41和右侧驱动控制模块M42输出报警控制信号，以使报警装置进行报警提示及使左侧驱动控制模块M41和右侧驱动控制模块M42分别禁止输出左侧运动控制信号和右侧运动控制信号。

上述比较模块M2还可用于在当前位置数据相对初始位置数据的偏差大于预设的上偏差阈值时，输出超差提示信号及禁止输出运动使能信号；在此基础上，该皮带传动纠偏系统还包括报警控制模块，该报警控制模块用于在接收到超差提示信号后，向报警装置输出报警控制信号，以使报警装置进行报警提示。

本发明的皮带传动纠偏系统还可以包括左侧位置数据获取模块、右侧位置数据获取模块，该左侧位置数据获取模块用于在接收到运动使能信号后，获取反映左侧轴承座在皮带传动方向上的当前位置的左侧位置数据；该右侧位置数据获取模块用于在接收到运动使能信号后，获取反映右侧轴承座在皮带传动方向上的当前位置的右侧位置数据；上述左侧驱动控制模块M41和右侧驱动控制模块M42还用于在左侧位置数据与右侧位置数据的差值超出左侧轴承座与右侧轴承座的同轴度公差带的情况下，分别停止输出左侧运动控制信号和右侧运动控制信号。

如图3所示，该皮带传动纠偏系统还可以包括拉力调整判断模块M5、总驱动控制模块M6和初始拉力值更新模块M7，该拉力调整判断模块M5用于在接收到所述运动使能信号后，判断所述左侧拉力值和右侧拉力值是否均与所述初始拉力值一致，如是则输出拉力调整使能信号；该总驱动控制模块M6用于在接收到拉力调整使能信号后，分别向左侧驱动装置和右侧驱动装置对应输出左侧拉力调整信号和右侧拉力调整信号，以使左侧拉力值和右侧拉力值同步增加，直至当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差小于等于预设的下偏差阈值为止；该初始拉力值更新模块M7用于将初始拉力值更新为使得当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差小于等于所述下偏差阈值时的左侧拉力值或者右侧拉力值。

为了采用上述皮带传动纠偏方法及系统对皮带进行纠偏，本发明的皮带传动纠偏装置包括配置有上述皮带传动纠偏系统以执行上述皮带传动纠偏方法的控制器(图中未示出)，以及为控制器采集各种数据并根据控制器的指令执行相应纠偏动作的外围组件，为此，如图4和图5所示，本发明的皮带传动纠偏系统还包括位置传感器、左侧轴承座41、右侧轴承座42、左侧驱动装置11、右侧驱动装置12、左侧拉力传感器31和右侧拉力传感器32，该位置传感器设置在皮带6的旁侧，用于采集反映皮带在皮带宽度方向上的当前位置的当前位置数据提供给控制器的位置数据获取模块M1，在此，为了进行冗余设计，该位置传感器可包括分设在皮带6左侧和右侧的左侧位置传感器51和右侧位置传感器52，二者特别是在皮带初始安装时与皮带的对应侧边沿之间的距离相等，该位置传感器可以为超声波测距传感器。该左侧轴承座41和右侧轴承座42用于安装皮带轴，左侧轴承座41与安装架7沿皮带传动方向滑动配合连接，右侧轴承座42与安装架7沿皮带传动方向滑动配合连接。左侧驱动装置11例如通过左侧支架21固定安装在安装架7上，用于在接收到上述左侧运动控制信号或者左侧拉力调整信号后带动左侧轴承座41沿皮带传动方向运动；右侧驱动装置12例如通过右侧支架22固定安装在安装架7上，用于在接收到上述右侧运动控制信号或者右侧拉力调整信号后带动右侧轴承座42沿皮带传动方向运动，该驱动装置例如可采用伺服电动缸，气缸，由电机驱动的齿轮齿条传动副，及由电机驱动丝杠螺母传动副。左侧拉力传感器31连接于左侧驱动装置11与左侧轴承座41之间，用于采集左侧驱动装置11与左侧轴承座41间的左侧拉力值提供给控制器；右侧拉力传感器32连接于右侧驱动装置12与右侧轴承座42之间，用于采集右侧驱动装置12与右侧轴承座42间的右侧拉力值提供给控制器。

上述左侧轴承座41和右侧轴承座42例如可分别通过设置在各自上的滑槽与设置在安装架7上的对应滑轨配合实现与安装架7沿皮带传动方向的滑动配合连接。

以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种皮带传动纠偏方法，其特征在于，包括：

获取反映皮带在皮带宽度方向上的当前位置的当前位置数据；

将所述当前位置数据与反映皮带在皮带宽度方向上的初始位置的初始位置数据进行比较，如果所述当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差大于预设的下偏差阈值，则：

获取左侧驱动装置与用于安装皮带轴的左侧轴承座间的左侧拉力值；

获取右侧驱动装置与用于安装皮带轴的右侧轴承座间的右侧拉力值；

向所述左侧驱动装置输出用于驱动所述左侧轴承座沿皮带传动方向运动的左侧运动控制信号，直至使得所述左侧拉力值与预设的初始拉力值一致为止；

向所述右侧驱动装置输出用于驱动所述右侧轴承座沿皮带传动方向运动的右侧运动控制信号，直至使得所述右侧拉力值与所述初始拉力值一致为止。

2.根据权利要求1所述的皮带传动纠偏方法，其特征在于，所述皮带传动纠偏方法还包括：

如果所述左侧拉力值和右侧拉力值中的任一个小于预设的拉力阈值，则向报警装置输出报警控制信号，以使所述报警装置进行报警提示，并禁止输出所述左侧运动控制信号和右侧运动控制信号。

3.根据权利要求1所述的皮带传动纠偏方法，其特征在于，所述皮带传动纠偏方法还包括：

如果所述当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差大于预设的上偏差阈值，则向报警装置输出报警控制信号，以使所述报警装置进行报警提示，并禁止输出所述左侧运动控制信号和右侧运动控制信号。

4.根据权利要求1所述的皮带传动纠偏方法，其特征在于，所述皮带传动纠偏方法还包括:如果所述当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差大于预设的下偏差阈值，则：

获取反映左侧轴承座在皮带传动方向上的当前位置的左侧位置数据；

获取反映右侧轴承座在皮带传动方向上的当前位置的右侧位置数据；

如果所述左侧位置数据与右侧位置数据的差值超出左侧轴承座与右侧轴承座的同轴度公差带，则停止输出所述左侧运动控制信号和右侧运动控制信号。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的皮带传动纠偏方法，其特征在于，所述皮带传动纠偏方法还包括：如果所述当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差大于预设的下偏差阈值，则：

在所述左侧拉力值和右侧拉力值均与所述初始拉力值一致时，分别向所述左侧驱动装置和右侧驱动装置对应输出左侧拉力调整信号和右侧拉力调整信号，以使所述左侧拉力值和所述右侧拉力值同步增加，直至所述当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差小于等于预设的下偏差阈值为止；

将所述初始拉力值更新为使得所述当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差小于等于所述下偏差阈值时的左侧拉力值或者右侧拉力值。

6.一种皮带传动纠偏系统，其特征在于，包括：

位置数据获取模块，用于获取反映皮带在皮带宽度方向上的当前位置的当前位置数据；

比较模块，用于将所述当前位置数据与反映皮带在皮带宽度方向上的初始位置的初始位置数据进行比较，如果所述当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差大于预设的下偏差阈值，则输出运动使能信号；

左侧拉力值获取模块，用于获取左侧驱动装置与用于安装皮带轴的左侧轴承座间的左侧拉力值；

右侧拉力值获取模块，用于获取右侧驱动装置与用于安装皮带轴的右侧轴承座间的右侧拉力值；

左侧驱动控制模块，用于在接收到所述运动使能信号后，向所述左侧驱动装置输出用于驱动所述左侧轴承座沿皮带传动方向运动的左侧运动控制信号，直至使得所述左侧拉力值与预设的初始拉力值一致为止；以及，

右侧驱动控制模块，用于在接收到所述运动使能信号后，向所述右侧驱动装置输出用于驱动所述右侧轴承座沿皮带传动方向运动的右侧运动控制信号，直至使得所述右侧拉力值与所述初始拉力值一致为止。

7.根据权利要求6所述的皮带传动纠偏系统，其特征在于，所述皮带传动纠偏系统还包括：

报警控制模块，用于在所述左侧拉力值和右侧拉力值中的任一个小于预设的拉力阈值的情况下，向报警装置及左侧驱动控制模块和右侧驱动控制模块输出报警控制信号，以使所述报警装置进行报警提示，及使所述左侧驱动控制模块和右侧驱动控制模块在接收到所述报警控制信号后分别禁止输出所述左侧运动控制信号和右侧运动控制信号。

8.根据权利要求6所述的皮带传动纠偏系统，其特征在于，所述比较模块还用于在当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差大于预设的上偏差阈值时，输出超差提示信号及禁止输出所述运动使能信号；

所述皮带传动纠偏系统还包括：

报警控制模块，用于在接收到所述超差提示信号后，向报警装置输出报警控制信号，以使所述报警装置进行报警提示。

9.根据权利要求6、7或8所述的皮带传动纠偏系统，其特征在于，所述皮带传动纠偏系统还包括：

拉力调整判断模块，用于在接收到所述运动使能信号后，判断所述左侧拉力值和右侧拉力值是否均与所述初始拉力值一致，如是则输出拉力调整使能信号；

总驱动控制模块，用于在接收到所述拉力调整使能信号后，分别向所述左侧驱动装置和右侧驱动装置对应输出左侧拉力调整信号和右侧拉力调整信号，以使所述左侧拉力值和所述右侧拉力值同步增加，直至所述当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差小于等于预设的下偏差阈值为止；以及，

初始拉力值更新模块，用于将所述初始拉力值更新为使得所述当前位置数据相对所述初始位置数据的偏差小于等于所述下偏差阈值时的左侧拉力值或者右侧拉力值。

10.一种皮带传动纠偏装置，其特征在于，包括：

位置传感器，设置在皮带的旁侧，用于采集反映皮带在皮带宽度方向上的当前位置的当前位置数据；

左侧轴承座，用于安装皮带轴，所述左侧轴承座与安装架沿皮带传动方向滑动配合连接；

右侧轴承座，用于安装皮带轴，所述右侧轴承座与安装架沿皮带传动方向滑动配合连接；

左侧驱动装置，固定安装在所述安装架上，用于带动所述左侧轴承座沿皮带传动方向运动；

右侧驱动装置，固定安装在所述安装架上，用于带动所述右侧轴承座沿皮带传动方向运动；

左侧拉力传感器，连接于所述左侧驱动装置与所述左侧轴承座之间，用于采集所述左侧驱动装置与所述左侧轴承座间的左侧拉力值；

右侧拉力传感器，连接于所述右侧驱动装置与所述右侧轴承座之间，用于采集所述右侧驱动装置与所述右侧轴承座间的右侧拉力值；以及，

控制器，配置有权利要求6至8中任一项所述的皮带传动纠偏系统。