CN104068093B - 在线跟踪扫描屠宰生猪体内猪板油自动摘取机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种在线跟踪扫描屠宰生猪体内猪板油自动摘取机，特别是连续自动完成对输送机输送的猪二分体进行自动化摘取板油加工设备。它是由平行移动器和升降器上分别设置升降架、伺服电机减速器、升降传动轴、斜导轮、同步带和平导轮，纵向伸缩器上分别设置伺服电机、纵移轨道和同步带，摘取手臂上分别设置左右支架、左右手臂、左右夹爪、左右气缸和展开机架，抱紧器上分别设置左右侧板、机座、双出杆气缸和双耳环气缸，电气控制器采用可编程控制器PLC集中控制和数字控制。效果是结构简单，操作方便，连续自动化作业，生产效率高，省人省时，无人工操作，避免交叉污染，肉品卫生安全，广泛用于连续自动化摘取猪板油屠宰加工的设备。

Description

在线跟踪扫描屠宰生猪体内猪板油自动摘取机

技术领域

本发明涉及一种在线跟踪扫描屠宰生猪体内猪板油自动摘取机，特别是连续自动完成对输送机输送的猪二分体进行自动化摘取板油加工设备。

背景技术

目前，畜禽屠宰加工设备和生产线是在引进前苏联设备的基础上，于上世纪八十年代开始逐步发展起来的，我国的畜禽屠宰设备起步较晚，基础较差，虽经二十余年的努力，但与发达国家设备相比，国内设备的性能，自动化程度，卫生安全水平及质量状况还有很大差距；突出表现在产品稳定性、可靠性和安全性较低，耗能高，成套性差；生猪屠宰加工企业都采用手工撕取板油操作方法，手工撕取板油一般需要4至5人操作，劳动强度大，工作效率低，人工操作对胴体产生交叉污染，影响猪肉质品味，增高屠宰加工成本。

发明内容

本发明的目的，是提供一种在线跟踪扫描屠宰生猪体内猪板油自动摘取机，它采用红外线光传感器对输送机输送中猪二分体进行跟踪扫描定位，平行移动器移动升降器、纵向伸缩器和摘取手臂到生猪二分体中间处，摘取手臂自动抓取生猪二分体猪肉内腔部位的板油组织，板油组织由摘取手臂和抱紧器分别抓取抱紧猪板油，摘取手臂的起落由气缸驱动，升降器控制摘取手臂和抱紧器上下往复运动，由双出杆气缸驱动实现二片肉的抱紧动作，将板油组织撕拽和垂直拉扯方式对猪板油进行剥离，撕拽下猪板油组织放入收集器内，整个猪板油自动摘取完后，纵向伸缩器和摘取手臂与抱紧器进入高压喷淋水器内，进行消毒清洗设备，等待下一只生猪二分体猪肉内腔部位板油组织的摘取，实现在线跟踪扫描屠宰生猪体内猪板油自动摘取的目的。

本发明在线跟踪扫描屠宰生猪体内猪板油自动摘取机是采取以下技术方案来实现的：它是由平行移动器、升降器、纵向伸缩器、摘取手臂、抱紧器、高压喷淋水器、漏电保护器和电气控制器构成，平行移动器上分别设置伺服电机减速器、同步带、托架和横移轨道，伺服电机减速器通过联轴器与驱动同步带轮轴连接，同步带轮轴由轴承座与机架固定，同步带轮固定在机架的另一端，同步带绕过二个同步带轮后两侧与托架固定，托架由型材经焊接组合，横移轨道采用异形材，滚轮呈倾斜方向与轨道接触，平行移动器在横移轨道上横移动，升降器上分别设置升降架、伺服电机减速器、升降传动轴、斜导轮、同步带和平导轮，升降架采用异形材螺栓连接组合，滚轮呈倾斜方向与轨道接触，伺服电机减速器传动轴上装置二个同步带轮，传动轴通过二个轴承座与托架固定，同步带的两端与纵向伸缩器的滑架固定，升降器控制升降架的上下往复运动，纵向伸缩器上分别设置伺服电机、纵移轨道和同步带，纵向伸缩器在纵移轨道上纵向伸缩，伺服电机装置在滑架的后部，输出轴上装置同步带轮，另一个同步带轮装置在滑架的前部，同步带的两端与纵向伸缩器连接固定，纵移轨道与滑架固定，摘取手臂上分别设置左右支架、左右手臂、左右夹爪、左右气缸和展开机架，由左右支架、左右手臂、左右夹爪、左右气缸与展开机架构成摘取手臂，摘取手臂的端部装置左右夹爪，摘取手臂的起落由气缸驱动，左右手臂的展开机架由气缸驱动一对齿轮旋转来实现展开，由升降器带动摘取手臂上下往复运动对猪板油进行撕扯，抱紧器上分别设置左右侧板、机座、双出杆气缸和双耳环气缸，左右侧板装置在机座上，由双出杆气缸驱动实现二片肉的抱紧动作，抱紧器在猪体方向的摆动由双耳环气缸对猪体实现垂直于轨道方向的抱紧动作，抱紧器与主机框架连接，高压喷淋水器上分别设置高压喷头、管道和电磁阀，电磁阀控制高压喷头水流量开启或者关闭状态，漏电保护器上分别设置传感器和保护开关，电气控制器采用可编程控制器PLC集中控制和数字控制，可编程控制器与计算机和触摸屏连接，触摸屏上显示设备操作界面、工作状况和故障位置，方便操作，实现在线跟踪扫描屠宰生猪体内猪板油自动摘取的效果。

本发明在线跟踪扫描屠宰生猪体内猪板油自动摘取机的效果是结构简单，操作方便，连续自动化作业，生产效率高，省人省时，无人工操作，避免交叉污染，肉品卫生安全，猪肉品味质量瘦而鲜，广泛用于连续自动化摘取猪板油屠宰加工的设备。

附图说明

本发明在线跟踪扫描屠宰生猪体内猪板油自动摘取机将结合附图作进一步详细描述。

图1是本发明在线跟踪扫描屠宰生猪体内猪板油自动摘取机的结构示意图。

图2是本发明在线跟踪扫描屠宰生猪体内猪板油自动摘取机的侧视结构示意图。

1—平行移动器2—升降器3—纵向伸缩器4—摘取手臂5—抱紧器6—高压喷淋水器7—漏电保护器8—电气控制器。

具体实施方式

参照图1、2，本发明在线跟踪扫描屠宰生猪体内猪板油自动摘取机，它是由平行移动器1、升降器2、纵向伸缩器3、摘取手臂4、抱紧器5、高压喷淋水器6、漏电保护器7和电气控制器8构成，平行移动器1上分别设置伺服电机减速器、同步带、托架和横移轨道，伺服电机减速器通过联轴器与驱动同步带轮轴连接，同步带轮轴由轴承座与机架固定，同步带轮固定在机架的另一端，同步带绕过二个同步带轮后两侧与托架固定，托架由型材经焊接组合，横移轨道采用异形材，滚轮呈倾斜方向与轨道接触，平行移动器1在横移轨道上横移动，升降器2上分别设置升降架、伺服电机减速器、升降传动轴、斜导轮、同步带和平导轮，升降架采用异形材螺栓连接组合，滚轮呈倾斜方向与轨道接触，伺服电机减速器传动轴上装置二个同步带轮，传动轴通过二个轴承座与托架固定，同步带的两端与纵向伸缩器3的滑架固定，升降器2控制升降架的上下往复运动，纵向伸缩器3上分别设置伺服电机、纵移轨道和同步带，纵向伸缩器3在纵移轨道上纵向伸缩，伺服电机装置在滑架的后部，输出轴上装置同步带轮，另一个同步带轮装置在滑架的前部，同步带的两端与纵向伸缩器3连接固定，纵移轨道与滑架固定，摘取手臂4上分别设置左右支架、左右手臂、左右夹爪、左右气缸和展开机架，由左右支架、左右手臂、左右夹爪、左右气缸与展开机架构成摘取手臂4，摘取手臂4的端部装置左右夹爪，摘取手臂4的起落由气缸驱动，左右手臂4的展开机架由气缸驱动一对齿轮旋转来实现展开，由升降器2带动摘取手臂4上下往复运动对猪板油进行撕扯，抱紧器5上分别设置左右侧板、机座、双出杆气缸和双耳环气缸，左右侧板装置在机座上，由双出杆气缸驱动实现二片肉的抱紧动作，抱紧器5在猪体方向的摆动由双耳环气缸对猪体实现垂直于轨道方向的抱紧动作，抱紧器5与主机框架连接，高压喷淋水器6上分别设置高压喷头、管道和电磁阀，电磁阀控制高压喷头水流量开启或者关闭状态，漏电保护器7上分别设置传感器和保护开关，电气控制器8采用可编程控制器PLC集中控制和数字控制，可编程控制器与计算机和触摸屏连接，触摸屏上显示设备操作界面、工作状况和故障位置，方便操作，实现在线跟踪扫描屠宰生猪体内猪板油自动摘取的效果。

本发明在线跟踪扫描屠宰生猪体内猪板油自动摘取机的实施例，机器由平行移动器1、升降器2、纵向伸缩器3、摘取手臂4、抱紧器5、高压喷淋水器6、漏电保护器7和电气控制器8构成，平行移动器1上分别设置伺服电机减速器、同步带、托架和横移轨道，升降器2、纵向伸缩器3、摘取手臂4、抱紧器5和高压喷淋水器6分别为的载体，伺服电机减速器通过联轴器与驱动同步带轮轴连接，同步带轮轴由轴承座与机架固定，同步带轮固定在机架的另一端，同步带绕过二个同步带轮后两侧与托架固定，托架由型材经焊接组合，横移轨道采用异形材，滚轮呈倾斜方向与轨道接触，保证行走精度；升降器2上分别设置升降架、伺服电机减速器、升降传动轴、V形导轮、同步带、平导轮，升降架采用异形材螺栓连接组合，滚轮呈倾斜方向与轨道接触，伺服电机减速器传动轴上装置二个同步带轮，传动轴通过二个轴承座与托架固定，同步带的两端与纵向伸缩器3的滑架固定；纵向伸缩器3上分别设置伺服电机、纵移轨道、同步带，伺服电机装置在滑架的后部，输出轴上装置同步带轮，另一个同步带轮装置在滑架的前部，同步带的两端与纵向伸缩器3连接固定，纵移轨道与滑架固定；摘取手臂4上分别设置左右支架、左右手臂、左右夹爪、左右气缸和展开机架，左右支架由不锈钢板材料经过折边焊接成型，左右支架是左右手臂的支撑固定结构，左右手臂内部装置左右夹爪和左右气缸，展开机架由薄形气缸驱动一对齿轮旋转，实现摘取手臂4展开合并动作，由升降器2带动摘取手臂4上下往复运动对猪板油进行撕扯；抱紧器5上分别设置左右侧板、机座、双出杆气缸和双耳环气缸，左右侧板装置在机座上，左右侧板由双出杆气缸驱动实现二片肉的抱紧动作，抱紧器5在猪体方向的摆动，由双耳环气缸对猪体实现垂直于轨道方向的抱紧动作，抱紧器5与主机框架连接，抱紧器5与主机框架运行；高压喷淋水器6上分别设置高压喷头、管道、电磁阀，高压喷淋水器6装置在纵向伸缩器3上左右手臂的两侧，高压喷头的下面装置接水盘用于收集喷淋使用后的污水，摘取手臂4复位时开启先喷淋82℃的热水消毒后，开启凉水清洗摘取手臂4，进行下一步摘取动作前喷淋系统关闭，漏电保护器7上分别设置传感器和保护开关，抱紧器5上装置传感器，摘取手臂4上装置传感器，左右支架和上下框架处装置保护开关，电气控制器8采用可编程控制器PLC集中控制和数字控制，可编程控制器与计算机和触摸屏连接，触摸屏上显示设备操作界面、工作状况和故障位置，方便操作，实现在线跟踪扫描屠宰生猪体内猪板油自动摘取的效果。

Claims (1)

1.一种在线跟踪扫描屠宰生猪体内猪板油自动摘取机，它是由平行移动器（1）、升降器（2）、纵向伸缩器（3）、摘取手臂（4）、抱紧器（5）、高压喷淋水器（6）、漏电保护器（7）和电气控制器（8）构成，其特征是平行移动器（1）上分别设置伺服电机减速器、同步带、托架和横移轨道，伺服电机减速器通过联轴器与驱动同步带轮轴连接，同步带轮轴由轴承座与机架固定，同步带轮固定在机架的另一端，同步带绕过二个同步带轮后两侧与托架固定，托架由型材经焊接组合，横移轨道采用异形材，滚轮呈倾斜方向与轨道接触，平行移动器（1）在横移轨道上横移动，升降器（2）上分别设置升降架、伺服电机减速器、升降传动轴、斜导轮、同步带和平导轮，升降架采用异形材螺栓连接组合，滚轮呈倾斜方向与轨道接触，伺服电机减速器传动轴上装置二个同步带轮，传动轴通过二个轴承座与托架固定，同步带的两端与纵向伸缩器（3）的滑架固定，升降器（2）控制升降架的上下往复运动，纵向伸缩器（3）上分别设置伺服电机、纵移轨道和同步带，纵向伸缩器（3）在纵移轨道上纵向伸缩，伺服电机装置在滑架的后部，输出轴上装置同步带轮，另一个同步带轮装置在滑架的前部，同步带的两端与纵向伸缩器（3）连接固定，纵移轨道与滑架固定，摘取手臂（4）上分别设置左右支架、左右手臂、左右夹爪、左右气缸和展开机架，由左右支架、左右手臂、左右夹爪、左右气缸与展开机架构成摘取手臂（4），摘取手臂（4）的端部装置左右夹爪，摘取手臂（4）的起落由气缸驱动，左右手臂（4）的展开机架由气缸驱动一对齿轮旋转来实现展开，由升降器（2）带动摘取手臂（4）上下往复运动对猪板油进行撕扯，抱紧器（5）上分别设置左右侧板、机座、双出杆气缸和双耳环气缸，左右侧板装置在机座上，由双出杆气缸驱动实现二片肉的抱紧动作，抱紧器（5）在猪体方向的摆动由双耳环气缸对猪体实现垂直于轨道方向的抱紧动作，抱紧器（5）与主机框架连接，高压喷淋水器（6）上分别设置高压喷头、管道和电磁阀，电磁阀控制高压喷头水流量开启或者关闭状态，漏电保护器（7）上分别设置传感器和保护开关，电气控制器（8）采用可编程控制器PLC集中控制和数字控制。