CN104062664A

CN104062664A - 死角监视中的干扰抑制

Info

Publication number: CN104062664A
Application number: CN201410099900.6A
Authority: CN
Inventors: M·舍恩赫尔
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2013-03-22
Filing date: 2014-03-18
Publication date: 2014-09-24
Anticipated expiration: 2034-03-18
Also published as: EP2781421A3; DE102013205167A1; US9625578B2; EP2781421A2; CN104062664B; US20140288814A1

Abstract

一种具有死角监视系统（20）的至少一个第一超声传感器（SVA超声传感器）（21，22，23，24）以及控制单元（40）的设备，所述死角监视系统用于检测死角（α）中的对象（2，3）、尤其是接近的车辆（2，3），所述控制单元用于确定所述运动的对象（2，3）的距离和/或速度和/或位置。根据本发明，在此设置，所述控制单元（40）如此构造，使得通过所述控制单元能够处理驾驶辅助系统（30）的第二超声传感器（PP超声传感器）（31，32，33，34）的至少一个信号以监视所述死角（α）。

Description

死角监视中的干扰抑制

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的设备以及一种根据权利要求7所述的用于检测死角中的对象、尤其是接近的车辆的方法。此外，本发明涉及一种根据权利要求10所述的具有所述设备的车辆，所述设备能够按照根据本发明的方法来运行。

背景技术

在现代的车辆技术中使用越来越多的辅助系统。在此，尤其已经已知死角监视系统（SVA-side view assist：侧视辅助）。死角监视系统能够在车道变换时或在倒出停车位时支持车辆的驾驶员。对此，所述系统能够识别死角范围内的接近的车辆和/或障碍物。在此，当探测到死角范围内的对象时，警告装配有这种死角监视系统的车辆的驾驶员。在此，死角监视系统具有用于识别相邻车道上的其他车辆及死角中的障碍物的传感器系统，所述传感器系统通常装配有超声传感器。

例如由DE102006037591A1已知这种系统，其具有设置在车辆侧面的用于检测死角中的运动的对象的四个超声传感器（所谓的SVA超声传感器，SVA代表“Side View Assist”）。在此，这些超声传感器用作发射与接收单元。这种所谓的SVA超声传感器发射查询信号，以便针对对象检查死角。如果对象位于死角中，则所述查询信号被该对象反射并且至少部分地被发射回同样的传感器。然而，当具有死角监视系统的车辆对同样装配有死角监视系统的另一个车辆超车时，在此可能发生故障警告和错误警告。在此，错误警告的原因在于，SVA超声传感器不能区分，探测是涉及查询信号的自身的发射脉冲的反射还是涉及另一个超声源的信号。因为通常来自相应的车辆的查询信号没有被编码并且因此不能被相互区分，所以尤其发生上述情况。

发明内容

因此，本发明的任务是，克服上述缺点并且提供一种设备以及一种方法，其能够实现，可靠地识别死角中的接近的车辆和静止的对象以及更可靠地避免故障警告和/或错误警告。

根据本发明的任务通过具有独立权利要求1的特征的设备、通过具有独立权利要求7的特征的方法以及根据本发明的根据权利要求10的车辆来解决。本发明的其他的特征与细节由相应的从属权利要求、说明书及附图得到。在此，与根据本发明的设备相关联地描述的特征与细节当然也适于与根据本发明的方法相关联以及与根据本发明的车辆相关联并且反之亦然，从而始终相互参考或者可以相互参考关于发明各个方面的公开内容。

根据本发明的任务通过一种设备来解决，所述设备具有死角监视系统（SVA超声传感器）的至少一个第一超声传感器以及具有控制单元，所述死角监视系统用于检测死角中的对象、尤其是接近的车辆，所述控制单元用于确定所述对象的距离和/或速度和/或位置。在此，根据本发明设置，所述控制单元如此构造，使得通过所述控制单元能够处理第二超声传感器的至少一个信号以监视死角，所述第二超声传感器不是所述死角监视系统的一部分，而是附加地设置在车辆中的传感器系统——例如泊车辅助系统（所谓的泊车辅助超声传感器（Park Pilot-Ultraschallsensor），以下也称作PP超声传感器）——的一部分。在此，本发明以如下思想为出发点：在死角中的探测之后，在自身车辆中且由自身车辆查询除原本的死角监视系统的第一（SVA）超声传感器之外，还可以附加地查询驾驶辅助系统的至少一个另外的第二（PP）超声传感器。有利地，自身车辆中的至少一个另外的第二（PP）超声传感器的附加的查询可以用于检查，由第一超声传感器接收的信号是涉及自身信号的反射还是涉及另一个外来的超声源的信号。在本发明的一个有利的构型中能够查询多个第二超声传感器。当驾驶员例如通过方向指示灯的设置或通过车辆的转向让识别出意图进行车道变换时，根据本发明的设备才能被激活。在此，能够将第二超声传感器接通在节能的监听运行或接收运行中。不通过驾驶辅助系统的所述附加的第二超声传感器发射超声信号，而是通过其接收超声信号。在此，驾驶辅助系统的附加的第二超声传感器可以是根据本发明的设备的组成部分。替代地，所述控制单元可以构造用于，接收和/或分析自身车辆中的其他系统的传感器的信号。有利地，至少一个另外的第二超声传感器的查询使得能够确定探测是否真正涉及死角中的对象，以便避免错误警告。

在本发明的范畴内，所述设备具有死角监视系统及驾驶辅助系统，所述死角监视系统具有至少一个第一超声传感器（SVA超声传感器），所述驾驶辅助系统具有至少一个第二超声传感器（PP超声传感器）。在此有利的是，根据本发明的设备可以包括且控制两个系统的功能。此外，所述设备可以根据辅助的驾驶或泊车的需求与可能性或者根据观察死角的需求与可能性使用第二超声传感器。在此，特别有利的是，所述两个功能能够借助车辆的已存在的PP超声传感器来实现。因此可以放弃附加的传感器。仅在行驶时从确定的最小速度起使用所述第二超声传感器用于监视死角。与此相反，在低于比最小速度更小的速度时接通PP超声传感器用于辅助的泊车。因此，对于两个功能来说不同时需要第二超声传感器。因此，在装配两个系统的情况下不仅可以减少传感器，而且可以减少结构空间及成本。另外，能够通过PP超声传感器的使用显著地改善死角监视系统的功能性。

此外，在本发明的范畴内可以设置，死角监视系统具有四个第一（SVA）超声传感器。此外，驾驶辅助系统也可以具有四个第二（PP）超声传感器。所述四个第一超声传感器可以分别布置在车辆车身的侧面或者后面在车辆的外角处。所述四个第二超声传感器例如可以安装在车辆的前部和/或后部，优选安装成一排，特别优选安装在每两个侧面的SVA超声传感器之间。

死角监视系统的根据本发明的第一超声传感器可以具有相对于机动车在侧面延伸的检测区域。例如第一超声传感器能够具有与车辆纵向方向成45°定向的并且锥形展开的检测区域。此外，驾驶辅助系统的第二超声传感器可以具有在车辆的后方和/或前方延伸的检测区域。有利地，第二超声传感器及每两个相邻的第一（SVA）超声传感器可以具有至少一部分重叠的检测区域，从而也可以将第二超声传感器用于监视死角。因此，第二超声传感器可以用于，检查相邻的第一超声传感器的信号且对其进行合理性验证。

在本发明的一个特别有利的实施中，控制单元能够通过数据连接与死角监视系统和/或驾驶辅助系统连接。也可考虑的是，控制单元能够直接与第一超声传感器和/或第二超声传感器通信。对此，可以使用标准化的数据线路，如LIN总线/CAN总线。替代地，可以借助电磁波或通过无线电无线地实现数据连接。根据本发明的控制单元可以构造为用于两个系统的共同的控制单元，或者对于每一个系统来说根据本发明的控制单元可以包括特殊构造的能够与另外的控制设备通信的控制设备。在此，可能有利的是，控制单元可以接管仅用于死角的第二超声传感器的控制。对此，根据本发明的控制单元可以直接与第二超声传感器或与驾驶辅助系统通信。

有利地，根据本发明的设备可以具有用于产生视觉的和/或听觉的警告信号的装置。当已记录死角中的对象时，所述装置可以产生听觉的信号或者接通仪表板上的或相应的外后视镜中的光学显示。此外可以设置，所述设备可以对接近的危险分级并且根据所探测的对象的位置和/或速度匹配警告信号。在此，可以产生听觉信号的变化的音量或可变的彩色的显示。

此外，根据本发明的任务通过用于检测死角中的对象、尤其是接近的车辆、借助具有至少一个第一（SVA）超声传感器的死角监视系统以及借助具有多个第二（PP）超声传感器的驾驶辅助系统来解决。根据本发明，所述方法包括以下步骤：

a）借助死角监视系统的第一超声传感器发射查询信号，

b）借助第一超声传感器接收响应信号，

c）查询驾驶辅助系统的第二超声传感器，

d）当驾驶辅助系统的所有的第二超声传感器都接收到响应信号时，将响应信号证实为外来超声信号，

e）当驾驶辅助系统的第二超声传感器中的仅一个接收到响应信号时，将响应信号证实为死角中的对象。

有利地，根据本发明的方法能够实现外来超声信号的可靠识别以及来自自身死角监视系统的第一超声传感器中的一个的超声信号的反射。在此，本发明思想在于，外来超声信号在驾驶辅助系统的所有的后部的第二超声传感器中产生信号。与此不同，自身超声信号的反射仅仅在进行发射的第一超声传感器与相邻的第二超声传感器中产生信号，但是在所有的其他的第二超声传感器中不产生信号。有利地，自身的第一超声传感器设计用于扫描车辆的侧面与后方的确定的检测区域。经反射的超声信号然后在朝向进行发射的第一超声传感器的方向上再次被反射，其中，仅还能够在相邻的第二超声传感器中实现探测。出于所述原因，本发明能够可靠识别，在相应的第一超声传感器中的探测何时能够真正地推断出死角中的对象。由此，几乎可以排除干扰性的错误警告。

为了引入该方法，可以首先实施步骤a）或步骤c）。当该方法以步骤a）开始时，可以首先通过第一超声传感器发射查询信号。同时可以接通第二超声传感器。替代地，当进行发射的第一超声传感器接收到响应信号时可以接通第二超声传感器。当该方法以步骤c）开始时，可以首先接通第二超声传感器，其中，可以同时接通第一超声传感器或者当第二超声传感器探测到信号时才接通第一超声传感器。有利地，能够同时、依次或以任意的顺序执行根据本发明的步骤。

根据本发明可以设置，从确定的车辆速度——例如18千米/小时——起接通驾驶辅助系统的第二超声传感器和/或死角监视系统的第一超声传感器。在此，可以将PP超声传感器接通在接收模式中。由此能够节省用于运行根据本发明的设备的能量。

本发明的另一个特别的优点在于，能够基于响应信号到第一超声传感器与到驾驶辅助系统的相邻的第二超声传感器的传输时间差求取感测到的对象的位置。多个第一超声传感器和/或第二超声传感器的使用能够实现角度分辨，并且有利地除求取所述对象的距离之外，也能够求取所述对象的位置。有利地，能够重复根据本发明的步骤。多个查询信号的依次的发射可以用于确定接近的对象的速度。因此，根据本发明的方法能够在超车过程中非常精确地求取危险并且抑制错误警告。

有利地，根据本发明的任务能够通过一种机动车来解决，所述机动车装配有根据本发明的设备，所述根据本发明的设备能够通过根据本发明的方法来运行。如果将根据本发明的具有死角监视系统及驾驶辅助系统的设备实施为机动车的或机动车的组件的整体的组成部分，所述死角监视系统具有至少一个第一超声传感器，所述驾驶辅助系统具有至少一个第二超声传感器，则得到本发明的一种特别有利的实施方式。此外，根据本发明可以设置，根据本发明的设备构造为模块，所述模块能够被安装在不同的车辆型号上。替代地，根据本发明的设备可以仅包括死角监视系统，然而可以设计用于与其他的自身的驾驶辅助系统进行通信，以便能够使用存在的驾驶辅助系统。

根据本发明，根据本发明的设备、根据本发明的方法以及根据本发明的车辆的说明书和权利要求的特征不仅单独自身而且在最不同的组合中对于本发明是很重要。

附图说明

此外，以下根据附图共同借助本发明的优选的实施例的描述进一步示出改进本发明的措施。附图示出：

图1：根据本发明的车辆，

图2：向左变换车道之前的传统的车辆，

图3：向右变换车道之前的根据本发明的车辆。

在图1、2和3中，具有相同的功能及作用方式的元素分别设有相同的附图标记。

具体实施方式

在图1中示出根据本发明的车辆1，所述车辆具有死角监视系统20及驾驶辅助系统30，所述死角监视系统具有作为第一超声传感器的四个SVA超声传感器21、22、23、24，所述驾驶辅助系统具有作为第二超声传感器的另外的四个PP超声传感器31、32、33、34。四个SVA超声传感器21、22、23、24布置在车辆1的侧面。在此，两个SVA超声传感器21、24设置在车辆1的尾部，并且两个SVA超声传感器22、23设置在车辆1的前部。在本发明的所示出的实施例中，四个PP超声传感器31、32、33、34布置在车辆的尾部的后部。PP超声传感器31、32、33、34成一排地安装在两个在后部的SVA超声传感器21、24之间。

在此，死角监视系统20的SVA超声传感器21、22、23、24具有相对于机动车在侧面延伸的检测区域，其中，驾驶辅助系统30的PP超声传感器31、32、33、34具有基本上在车辆1的后方延伸的检测区域。根据本发明的传感器21至24及31至34与示意性示出的控制单元40处于数据连接中。在此，可以通过标准化的数据总线实现控制单元40与死角监视系统20及驾驶辅助系统30之间的数据连接。根据本发明，控制单元40能够用于两个系统20、30的控制。替代地，控制单元40可以仅设计用于死角监视系统20的控制以及用于与驾驶辅助系统30的通信。

图2示出超车过程前不久的具有已知的死角监视系统的传统的车辆1，该死角监视系统具有仅四个在车辆1的侧面的SVA超声传感器21、22、23、24。在此，SVA超声传感器21、22、23、24用作发射与接收单元。所述SVA超声传感器发射查询信号，以便针对接近的车辆2、3扫描死角α并且使对于驾驶员而言即将到来的超车操纵变得容易。如果其他车辆2位于车辆1的左前方的死角中，则查询信号由其他车辆2反射并且发射回被同样的SVA超声传感器21。然而，如果一个另外的其他车辆3在附近但是没有在死角中，该另外的其他车辆同样装配有死角监视系统，则可能在SVA超声传感器24的右侧发生错误警告。这发生是因为SVA超声传感器21、22、23、24不能区分探测是涉及自身查询信号的反射还是涉及另外的超声源的信号，因为查询信号通常不能被相互区分。

图3示出根据本发明的设备10的示意图，所述设备克服了借助图2所示出的缺点。在此，本发明设置，控制单元40如此构造，使得所述控制单元不仅能够与作为第一超声传感器的SVA超声传感器21、22、23、24通信，而且能够与作为第二超声传感器的四个其他的PP超声传感器31、32、33、34通信。在此本发明思想在于，能够考虑将存在的PP超声传感器31、32、33、34同样用于监视死角α。PP超声传感器31、32、33、34的附加的查询用于检查，由SVA超声传感器24所接收的信号是涉及自身超声信号的反射，还是涉及具有超声传感器的一个另外的其他车辆2的信号。在此，从确定的速度起将PP超声传感器31、32、33、34接通在节能的监听运行中。此外，当驾驶员例如通过方向指示灯的设置或者通过车辆的转向让推断出意图车道变换时，根据本发明的设备10可以被接通。

在此，驾驶辅助系统30的附加的第二PP超声传感器31、32、33、34可以是根据本发明的设备10的组成部分。还可以考虑的是，具有SVA超声传感器21、22、23、24的死角监视系统20和具有PP超声传感器31、32、33、34的驾驶辅助系统30是根据本发明的设备10的组成部分。替代地，所述控制单元40可以仅包括死角监视系统20的SVA超声传感器21、22、23、24并且还可以如此构造，用于接收其他的自身驾驶辅助系统30的PP超声传感器31、32、33、34的信号。

有利地，设备10能够控制两个系统20、30的功能。在此，设备10能够仅根据监视死角α的需求使用驾驶辅助系统30的PP超声传感器31、32、33、34。在此，两个系统20、30的功能不冲突，这是因为仅在不要求辅助的泊车的状况中需要PP超声传感器31、32、33、34用于监视死角α，从而能够将同样的PP超声传感器31、32、33、34用于两个系统20、30。

根据图3的根据本发明的方法可以以SVA超声传感器24的查询信号的发射来开始。当涉及自身查询信号的反射时，同样的SVA超声传感器24以及仅相邻的PP超声传感器34接收响应信号。在以下情况中：当所有的后部的PP超声传感器31、32、33、34都接收到响应信号时，能够证实外来超声并且能够抑制错误警告。因此，能够保证外来超声信号的可靠识别。由此能够避免干扰性的错误警告。

按照根据本发明的方法的一种有利的实施方式，当进行发射的SVA超声传感器24接收到响应信号时，才能够接通PP超声传感器31、32、33、34。替代地，可以首先查询PP超声传感器31、32、33、34，其中，可以同时接通SVA超声传感器21、22、23、24，或者当PP超声传感器31、32、33、34接收到信号时才接通SVA超声传感器21、22、23、24。可以考虑本发明的不同的变型方案，其中，可以同时或者以不同的顺序开始根据本发明的方法步骤。

在使用多个超声传感器21至24及31至34时能够实施角度分辨，从而不仅能够求取其他车辆的距离以及所述其他车辆的速度，而且能够求取所述其他车辆的位置。因此，根据本发明的方法使得可能的是，在超车过程中非常精确地求取危险并且抑制错误警告。

由权利要求书、说明书或附图得知的全部的特征和/或优点、包括有建设性的细节和空间的布置不仅自身单独地而且在最不同的组合中、尤其是基于图1至3对于本发明是很重要的。

Claims

1.一种具有死角监视系统（20）的至少一个第一超声传感器（21，22，23，24）的设备（10），所述死角监视系统用于检测死角（α）中的对象（2，3）、尤其是接近的车辆（2，3），所述设备具有

控制单元（40），所述控制单元用于确定所述运动的对象（2，3）的距离和/或速度和/或位置，

其特征在于，所述控制单元（40）如此构造，使得通过所述控制单元能够处理驾驶辅助系统（30）的第二超声传感器（31，32，33，34）的至少一个信号以监视所述死角（α）。

2.一种设备（10），尤其是根据权利要求1的前序部分所述的设备（10），所述设备具有死角监视系统（20）与驾驶辅助系统（30），所述死角监视系统具有至少一个第一超声传感器（21，22，23，24），所述驾驶辅助系统具有至少一个第二超声传感器（31，32，33，34）。

3.根据权利要求1或2所述的设备（10），其特征在于，所述死角监视系统（20）具有四个第一超声传感器（21，22，23，24），并且尤其所述驾驶辅助系统（30）具有四个第二超声传感器（31，32，33，34）。

4.根据以上权利要求中任一项所述的设备（10），其特征在于，所述驾驶辅助系统（30）的一个和/或多个第二超声传感器（31，32，33，34）能够布置在车辆（1）上的所述死角监视系统（20）的至少两个第一超声传感器（21，22，23，24）之间。

5.根据以上权利要求中任一项所述的设备（10），其特征在于，所述死角监视系统（20）的所述第一超声传感器（21，22，23，24）具有相对于所述机动车在侧面延伸的检测区域，并且尤其所述驾驶辅助系统（30）的所述第二超声传感器（31，32，33，34）具有在所述机动车的后方和/或前方延伸的检测区域。

6.根据以上权利要求中任一项所述的设备（10），其特征在于，所述控制单元（40）通过数据连接与所述死角监视系统（20）、尤其与所述第一超声传感器（21，22，23，24）和/或与所述驾驶辅助系统（30）、尤其与所述第二超声传感器（31，32，33，34）连接。

7.一种用于借助死角监视系统（20）与驾驶辅助系统（30）检测死角（α）中的对象（2，3）、尤其是接近的车辆（2，3）的方法，所述死角监视系统具有至少一个第一超声传感器（21，22，23，24），所述驾驶辅助系统具有至少两个第二超声传感器（31，32，33，34），所述方法包括以下步骤：

a）借助所述死角监视系统（20）的所述第一超声传感器（21，22，23，24）发射查询信号，

b）借助所述第一超声传感器（21，22，23，24）接收响应信号，

c）查询所述驾驶辅助系统（30）的所述第二超声传感器（31，32，33，34），

d）当所述驾驶辅助系统（30）的所有的第二超声传感器（31，32，33，34）都接收到响应信号时，将所述响应信号证实为外来超声信号，

e）当所述驾驶辅助系统（30）的所述第二超声传感器（31，32，33，34）中的仅一个接收到响应信号时，将所述响应信号证实为所述死角（α）中的运动的对象（2，3）。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，从确定的车辆速度起接通所述驾驶辅助系统（30）的所述第二超声传感器（31，32，33，34）和/或所述死角监视系统（20）的所述第一超声传感器（21，22，23，24），其中，尤其将所述驾驶辅助系统（30）的所述第二超声传感器（31，32，33，34）接通在接收模式中。

9.根据权利要求7或8中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述响应信号到第一超声传感器（21，22，23，24）与到所述驾驶辅助系统（30）的相邻的第二超声传感器（31，32，33，34）的传输时间差来求取所述对象（2，3）的位置。

10.一种具有根据权利要求1至6中任一项所述的设备（10）的机动车，所述设备能够通过根据权利要求7至9中任一项所述的方法来运行。