CN104045025B - 用于传感器控制的前移滑架的系统和方法 - Google Patents

Abstract

用于具有延伸臂的前移滑架的速度控制装置和方法。具体地，当延伸臂未接近其延伸或缩回限程时允许延伸臂全速运行。在限程处，延伸臂逐渐减慢到停止。传感设备包括传感器和随着延伸臂的移动而移动的标记。标记移入和移出传感器的范围，使传感器产生位置信号。如果延伸臂接近其限程，则标记在传感器范围外。控制单元探测到位置信号的变化并相应减慢延伸臂。控制单元可应用减速曲线以在延伸臂限程处缓冲延伸臂。

Description

用于传感器控制的前移滑架的系统和方法

技术领域

本发明涉及控制升降叉车前移滑架，且更具体地涉及使用传感器来控制升降叉车前移滑架的速度。

背景技术

也称为铲车的升降叉车通常用于举起和定位升高表面上的重负载。某些升降叉车包括前移滑架，该前移滑架远离升降叉车的桅杆水平延伸以“到达”前移滑架的延伸限程内的位置。这些升降叉车在此称为“前移式叉车”。通常，前移式叉车的前移滑架包括连接在桅杆与铲叉组件之间的伸缩式延伸臂。使用附连在桅杆与延伸臂的枢转点之间的液压活塞缸进行延伸臂的延伸和缩回。延伸臂在缸体充满液体时延伸，并在缸体排空时缩回。

考虑到在延伸臂的操作过程中，铲叉组件可能显著远离地面支承几吨的负载，可能需要延伸臂速度的精密控制以避免在延伸臂限程处突然停止。具体地，有利的是在延伸臂接近其完全延伸或完全缩回位置时逐渐地或逐步地减慢延伸臂。因此如果前移式叉车有操作人员控制，则这可通过操作人员手动完成。但该方法可能不精确，且延伸臂位置可能被操作人员忽略或算错。

用于控制前移滑架速度的现有方法包括连续位置反馈编码器和特别加工的液压活塞缸，但两者都具有显著缺点。编码器用连续运行伺服马达跟踪延伸臂的位置，并向前移式叉车电气系统提供位置数据来控制进出缸体的流率。编码器由于编码器本身的成本和设计机械和电气操作以包括编码器的成本而显著增加制造成本。编码器还会由于其连续运行而经受磨损和损坏，并增加更换成本。特别加工的液压活塞缸试图用永久包含的结构控制进入缸体的流体流率。这些装置也带来高成本，并还可能显著比常规液压活塞缸更复杂。该复杂度招致制造缺陷和不一致性以及相对差公差造成的机器表面和联动故障。

因此，理想的是包含自动系统和方法来控制前移滑架的速度而不对前移式叉车增加显著的成本和复杂性。

发明内容

本发明通过探测延伸臂的位置范围并提供响应液压加速或减速而无需另外移动或特别加工的部件而克服了现有前移滑架控制系统的缺点。

本发明提供控制前移滑架的速度的系统和方法，该系统和方法使用传感器，该传感器感测标记靠近传感器，其中传感器和标记中的一个或两个随着延伸臂的移动而移动。传感器向控制单元提供位置信号，该位置信号指示延伸臂是否靠近其延伸或缩回限程。基于该位置信号，控制单元可应用或解除前移滑架速度的自动控制。该控制模块可采用加速曲线以逐渐加速前移滑架的延伸和/或采用减速曲线以逐渐减慢前移滑架直至停止。

在一实施例中，用于具有延伸臂的前移滑架的速度控制装置包括：传感设备和控制单元，该传感设备构造成探测所述延伸臂何时接近延伸限程和缩回限程中的至少一个，并发送位置信号，该传感设备包括：传感器，该传感器产生位置信号；以及标记，该标记构造成当延伸臂延伸和缩回时移入和移出传感器的范围；以及控制单元构造成接收位置信号并根据位置信号使延伸臂减慢至停止。

在另一实施例中，在具有滑架框架和伸缩延伸臂的前移滑架中，伸缩延伸臂附连到滑架框架并由附连到滑架框架、延伸臂和液压泵的液压活塞缸驱动，一种用于所述延伸臂的速度控制装置，该速度控制装置包括：传感设备和控制单元，该传感设备包括：传感器，该传感器附连到滑架框架上的U形夹，该传感器具有一范围，且当传感器工作时传感器产生位置信号；以及标记，当标记在传感器的范围内时标记使传感器工作，标记附连到液压活塞缸的柄脚，柄脚与U形夹协作，且当延伸臂线性延伸和缩回时，标记转动通过一角度范围，传感器范围设置在角度范围内；以及控制单元操作地连接到传感器和液压泵，并构造成接收位置信号并指令液压泵根据位置信号降低或增加到缸体的流率。

在又一实施例中，一种控制前移滑架中延伸臂的速度的方法，该方法包括：当延伸臂由致动器驱动时，从传感设备接收位置信号，该传感设备包括：传感器，该传感器产生位置信号；以及标记，该标记构造成当延伸臂延伸和缩回时移入和移出传感器的范围；从位置信号确定延伸臂是否接近其延伸或缩回限程；如果延伸臂接近其延伸或缩回限程，则指令致动器逐渐降低致动速度；以及如果延伸臂未接近其延伸或缩回限程，则允许延伸臂以全速驱动。

为了实现前述和相关目的，各实施例则包括下文完全描述的各特征。以下说明和附图详细阐述本发明的某些说明性方面。但是，这些方面仅表示可采用本发明原理的各种方式中的几种。结合附图考虑，本发明的其它方面、优点和新颖特征将从本发明的以下详细描述中显现出来。

附图说明

以下将参照附图描述各实施例，其中相同的附图标记标示相同的构件，以及：

图1是根据本发明前移式叉车的左侧视图；

图2是根据本发明可连接到桅杆的延伸臂的俯视右后视立体图；

图3是根据本发明的延伸臂的俯视左后视立体图，示出顶部安装的传感设备的第一实施例；

图4是沿图3的线4-4截取的图3的延伸臂的一部分的后视立体剖视图；

图5是图3和4的传感设备的平面图，示出标记的角度范围；

图6是根据本发明的前移滑架速度控制系统的示意图；

图7是根据本发明控制前移滑架速度的流程图和方法；

图8是根据本发明的右视立体剖视图，延伸臂的一部分具有顶部安装传感设备的第二实施例；

图9是根据本发明的前左侧立体剖视图，延伸臂的一部分具有前部安装传感设备的一实施例；

图10是根据本发明的放大左后视立体图，延伸臂的一部分具有轴承短杆安装的传感设备的一实施例；

图11是根据本发明的放大左后视立体图，延伸臂的一部分具有剪刀式安装的传感设备的一实施例；以及

图12是包括限位开关的延伸臂的一部分的侧视图。

虽然本发明容许多种修改和替代形式，但其具体实施例将通过附图中的示例示出且将在本文中予以详细描述。然而应当理解，这里对具体实施例的描述并不旨在将本发明限于所公开的特定形式，相反，其意图是覆盖落在如所附权利要求所限定的本发明的精神和范围内的所有修改、等效方案以及替换方案。

具体实施方式

现将参照以下各实施例更具体描述本发明。应指出，本文给出各较佳实施例的以下描述仅是为了说明和描述目的。这不旨在排他性或将本发明限制于所公开的精确形式。

应理解本文所采用的措辞和术语是为说明的目的而不应认为是限制。本文使用“包括”、“包含”或“具有”及其变型意思是涵盖此后所列项目和其等同物以及其它项目。

除非另外制定或限制，宽泛地使用术语“连接”和“联接”及其变型，并涵盖直接和间接安装、连接、支承和联接。此外，“连接”和“联接”并不限于物理或机械连接或联接。如本文中所使用的，除非另有明确表述，“连接”是指一个元件/特征直接或间接地连接到另一元件/特征，并且不一定是电地或机械地。类似地，除非另有明确表述，“联接”是指一个部件/特征直接或间接地联接到另一部件/特征，并且不一定是电地或机械地。因此，尽管附图中所示示意图描述处理元件的示例布置，但实际实施例中可能存在附加居间元件、装置、特征或部件。

将结合用于控制前移滑架的速度的系统和方法来描述本发明的各实施例，该延伸臂相对于前移式叉车的桅杆延伸和缩回。这是因为本发明的特征和优点很好地适于该目的。还应理解，本发明的各方面可应用于其它车辆以及利用延伸臂、尤其是伸缩臂的其它工业和过程。

现参照各图，且更具体是参照图1，示出包含前移滑架24的诸如前移式叉车20的代表性车辆的一般布置。为简单起见，该详细描述将描述与包含前移滑架24的前移式叉车20相关的实施例。应理解，本发明的各细节也可有益于或适于各种装置和车辆，包括其中前移滑架联接到桅杆22的前移式叉车且桅杆构造成伸缩和缩回的前移式叉车。尽管示例地示出前移式叉车20为立式构造升降叉车，但对本领域的技术人员来说显然本发明的各特征并不限于该类车辆，而是也可设置在各种其它类型车辆中，包括但不限于其它材料搬运和升降车辆构造。

如图所示，升降叉车20的一实施例包括操作单元21，该操作单元21可用作前移式叉车20的加重基部并还为操作人员提供移动前移式叉车20和操作前移滑架24的控制。前移式叉车20包括相对于操作单元21安装的垂向定向的桅杆22。前移滑架24包括延伸臂25，延伸臂25将桅杆22连接到升降组件23，该升降组件23可包括一个或多个铲叉26。延伸臂25示出为双伸缩臂，但也可以是单个伸缩臂（见图3）或两个以上伸缩臂。也考虑其它已知延伸机构，包括驱动系统、轨道、滑轨、滑动件、齿轮、缆线等。延伸臂25能以诸如通过伸缩操作的其它方式延伸和缩回。操作人员的控制操作可使各种马达、轮子、缆线、气动或液压活塞以及其它机械部件沿着桅杆22升高和降低前移滑架24，并相对于桅杆22延伸和缩回延伸臂25。

参照图2和3，延伸臂25可包括多个枢转互连的刚性件，这里称为短杆30。短杆30可在延伸臂25的一侧或两侧处在每个短杆30的中点或端点处连接到一个或多个相邻短杆30，以形成伸缩件，如本领域已知的。枢轴35形成在短杆30之间的每个附连点处。延伸臂25枢转地附连到前移组件24的滑架框架28。在某些实施例中，滑架框架28能可动地附连到桅杆22并沿桅杆22垂向平移。延伸臂25在延伸臂25顶部的固定枢轴39处并在延伸臂25底部的平移枢轴40处附连到滑架框架28。在平移枢轴40处附连的一个或多个短杆30可附连到轮子45，轮子45设置在滑架框架28上垂向通道50内。轮子45根据伸缩运动沿着通道50垂向上移以使延伸臂25延伸，并沿通道50下移以使延伸臂25缩回。如果前移式叉车20不包括防撞件或用于停止延伸和/或缩回的其它结构，则通道的顶部51限定延伸臂25的延伸限程，且通道的底部52限定缩回限程。

延伸臂25的运动可用至少一个液压活塞缸55机械控制。缸体55在近端附连到滑架框架28并在远端附连到轴34，轴34附连于在固定枢轴39处附连到滑架框架28的短杆30之间。缸体55可在一端或两端处附连有U形夹固定件。滑架框架28可包括一体式U形夹65，一体式夹子65与缸体55上的柄脚60协作以允许缸体55绕U形夹销62转动（见图4）。柄脚60可螺栓连接、焊接或以其它方式附连到缸体55，如本领域已知的。缸体55可附连到流体供给软管（未示出），该流体供给软管连接到液压泵（未示出），该液压泵填充和排空缸体55以形成运行缸体55的活塞56以使延伸臂25延伸或缩回的压差，如本领域已知的。根据本公开，缸体55可以是适于操作前移式叉车的前移滑架的任何液压或气动缸体。

参照图3和4，传感器设备64的第一实施例包括安装在柄脚60上的标记70，标记70与安装在U形夹65上的传感器80协作。标记70可以是附连到柄脚60或与之一体的实心结构，并从柄脚60向外突出到柄脚60上方U形夹65的叉头66、68之间的空间内。标记70可诸如通过焊接、螺纹配合、摩擦配合附连到柄脚60，但这种非一体式附连由于标记70变松或错位的可能性而引入公差风险。因此，较佳地，通过诸如从单件棒料加工柄脚60和标记70而使标记70与柄脚60一体，从而使公差控制最大化。

在如图所示的一实施例中，安装孔72可设置在U形夹65的叉头66内，且传感器80可安装在其中。安装孔72可定位成使得传感器80与标记70协作，且标记70穿过传感器面82的传感范围R。在某些实施例中，由于所加工部件的限制公差，传感器面82可为大致平坦的，并可与传感器80所安装的叉头66的内表面67平齐。传感器80可以是例如限程开关的物理传感器，或者近程式传感器，近程式传感器诸如反应于其范围R内存在含铁金属而无需接触的磁性或电容传感器。因此，标记70可以是含铁金属或传感器80作出反应的其它材料。在某些实施例中，标记70可以与缸体50是相同材料，且传感器80的范围R可足够短从而不会不理想地探测缸体55而不是标记70。传感器80还可包括向控制单元100发送信号的传输线85，如下所述。或者，传感器80可向控制单元100无线发送信号。

在某些实施例中，传感器80可在标记70不在传感器范围R内时不工作，而在感测到标记70在范围R内时工作。标记70可定位在柄脚60上使得当延伸臂25完全或几乎完全缩回时标记70在传感器80范围R前方，且当延伸臂完全或几乎完全延伸时标记70在传感器80范围R后方。应理解，“几乎”完全延伸或缩回是指当标记70沿任一方向移出传感器80的范围R时前移滑架24的位置。该位置可通过操作者使用软件配置工具来配置，如下文所述。默认位置可能在远离完全延伸或缩回位置的约4至约8英寸之间，但也考虑其它位置，并会取决于应用环境和延伸臂25构造。默认位置还可取决于例如负载重量和前移滑架24的最大速度。当缸体55对延伸臂25加压并使其延伸时，柄脚60和标记70绕U形夹销62逆时针运动（例如转动）。当缸体对延伸臂25减压并使其缩回时，柄脚60和标记70绕U形夹销62顺时针转动。因此，在某些实施例中，标记70可沿延伸臂25的全程路径（称为“行程”）进入、通过和完全离开传感器80范围R。当标记70不在传感器80范围R时延伸臂25行进的距离为缓冲距离，如下文所述。

参见图5，延伸臂25从完全缩回位置至完全延伸位置的行程长度决定全部或部分行程期间标记70可能行进经过的角度范围D。为了在延伸臂25靠近完全延伸和完全缩回位置时提供减速缓冲，标记70的宽度W和标记70在柄脚60上的位置构造成在标记70的近边缘与传感器80的范围R的外部界限之间留出第一缓冲距离C1，并在标记70的远边缘与传感器80的范围R的外部界限之间留出第二缓冲距离C2。当延伸臂25缩回到其完全缩回位置时，标记70的近边缘经过该第一缓冲距离C1，而当延伸臂25延伸到其完全延伸位置时，标记70的远边缘经过该第二缓冲距离C2。在标记70如上所述经过缓冲距离C1、C2的同时，传感器80不工作且延伸臂25将进行受控减速，如下所述。

参见图6和7，控制单元100指令液压泵54根据从传感器80和诸如油门或杆控制器的一个或多个操作者控制器110接收的位置信号操作缸体55。控制单元100可专用于缸体55的控制，且因此仅使延伸臂28延伸或收缩，或者控制单元100可电气连接以操作前移式叉车20的其它部件，诸如滑架框架28或前移式叉车20驱动系统。控制单元可以是中央处理单元或包含软件的微处理器，软件用于配置和操作前移滑架24。根据本发明控制单元100可配置成操作延伸臂25。具体地，控制单元100可与传感器80通信以确定传感器80是工作还是不工作。控制单元100可以预定间隔或仅在从操作者控制器接收驱动输入时连续地向传感器80查询其状态。或者，控制单元100可简单检查传感器线路105上的电回路是否完整。如果不完整，则这表示传感器80不工作。当传感器80感测到标记70时，其关闭闸门106以完成电路。应理解，图6所示闸门106可在传感器80外或者可以是传感器80内的一体电路的一部分。在另一实施例中，控制单元100可无源地接收来自传感器80的指示传感器80状态的信号。

在传感器80工作的同时，控制单元100可通过指令液压泵54以其最大流率对缸体55加压或泄压而增加延伸臂25的速度。或者，控制单元100可应用加速曲线以将延伸臂25速度逐渐增加到全速。加速曲线可呈大致线性的，或可例如呈指数增加或衰减或者s曲线形。当传感器80停止工作时，控制单元100可应用减速曲线逐渐降低液压泵54与缸体55之间的流率。该减速曲线可呈大致线性的，或可例如呈指数增加或衰减或者s曲线形，这使得延伸臂25在一距离上停止，通常是如上所述约4至约8英寸之间，但也可由操作者配置。加速曲线和减速曲线的形状，且加速曲线和减速曲线可应用的距离可相同或不同，且可使用软件配置工具进行更改。

控制单元100可还构造成在存储器中存储或保留操作者输入的先前操作，具体是“延伸”或“缩回”。如果当输入新操作时传感器80不工作，则控制单元100可将先前操作与新操作相比较，从而确定是否对当前操作应用加速或减速曲线。例如，如果当标记70在第一缓冲距离C1内时先前操作是“缩回”且操作者停止前移滑架24，则在接收到新操作时，控制单元100将新操作与先前“缩回”操作相比较，且：如果新操作是“延伸”，则控制单元100应用正常加速曲线；且如果新操作是“缩回”，则控制单元100继续应用先前减速曲线以沿其缩回路径的其余部分减慢延伸臂25。

构成传感设备的较佳实施例的图3-5的传感装置可考虑为顶部安装传感设备，因为传感器80设置在柄脚60顶部处或附近，且当标记70移过U形夹销62顶部时进行感测。图8示出传感设备的第二实施例。标记70的构造可保持如参照图4和5的描述。传感器80可设置在U形夹65的叉头66、68之间空间的顶部处。该布置允许传感器80螺栓连接或以其它方式附连到U形夹65而无需钻出安装孔。传感器80的其它操作如参照图4和5描述的那样进行。图9示出另一实施例，其中传感设备感测缸体55的运动。所示实施例可考虑为前部安装传感设备，其中传感器80在柄脚60前部安装到U形夹65，且标记70定位成当延伸臂25缩回时其在传感器下方，且当延伸臂25延伸时在传感器80后方。可使用传感设备的传感器80和标记70的用于探测缸体55的运动的其它定向。

传感设备还可探测延伸臂25的其它部件的运动，以执行本文所述的速度控制功能。参照图10，传感器80可相对于枢轴35安装，第一短杆125和第二短杆130的中点附连到该枢轴。具体来说，传感器80可安装在安装件120上，安装件120附连到第一短杆125且方向朝向枢轴35。标记70可使用轴承115通过枢轴35附连到第二短杆130并如上所述与传感器80协作设置。轴承115允许标记70随着第二短杆130相对于第一短杆125转动，第一短杆125使标记70移动通过传感器80的范围，如上所述。

参照图11，传感器80可相对于第一短杆125的一部分安装。具体来说，传感器80可安装在安装件120上，安装件120附连到第一短杆125且方向朝向第二短杆130。在该实施例中，第二短杆130可用作标记70。第二短杆130相对于第一短杆125移动时，当其移过传感器80的范围时传感器80可感测第二短杆130。

参照图12，诸如限位开关的开关132可联接到例如滑架框架28的一部分。开关可定位成感测前移滑架24何时完全缩回。开关132可向控制单元100提供信号。基于信号的状态，例如关或开，当前移滑架未完全缩回时，控制单元100可限制或调整前移式叉车20的速度。

已经相当详细地描述了各较佳实施例。对于本领域的普通技术人员来说，对所描述的较佳实施例的许多修改和变化将是显而易见的。因此，本发明不应限于所述各实施例。

最后，明确预期到本文描述的任何过程或步骤可组合、去除或重新排序。因而，本说明书的目的仅仅是示例，并不以其它方式限制本发明的范围。

Claims (22)

1.一种用于具有延伸臂的前移滑架的速度控制装置，所述速度控制装置包括：

传感设备，所述传感设备构造成探测所述延伸臂何时接近延伸限程和缩回限程中的至少一个，并发送位置信号，所述传感设备包括：

传感器，所述传感器具有范围并产生所述位置信号；以及

标记，所述标记相对于所述延伸臂和所述传感器定位成使得在所述延伸臂延伸或缩回期间，所述标记移入和移出所述传感器的范围，当所述延伸臂靠近所述延伸限程和所述缩回限程中的一个或两个时，所述标记移出所述传感器的范围，且当所述标记移入和移出所述传感器的范围时所述传感器变化所述位置信号；以及

控制单元，所述控制单元构造成：

接收所述位置信号；

响应于正在变化的位置信号，确定所述延伸臂正在接近所述延伸限程或所述缩回限程；以及

响应于确定所述延伸臂正在接近所述延伸限程或所述缩回限程，逐渐地或增量地使所述延伸臂减慢至停止。

2.如权利要求1所述的速度控制装置：

其特征在于，所述控制单元应用减速曲线以使所述延伸臂减慢。

3.如权利要求1所述的速度控制装置：

其特征在于，当所述标记在所述传感器的范围内时所述传感器产生所述位置信号，且当所述标记在所述传感器的范围外时不产生所述位置信号；以及

其中当所述控制单元接收不到所述位置信号时所述控制单元使所述延伸臂逐渐减慢。

4.如权利要求3所述的速度控制装置：

其特征在于，当所述控制单元接收到所述位置信号时，所述控制单元允许所述延伸臂以最大速度操作。

5.如权利要求1所述的速度控制装置：

其特征在于，所述传感器持续产生所述位置信号；以及

其中当所述位置信号指示所述标记不在所述传感器的范围内时所述控制单元使所述延伸臂逐渐减慢。

6.如权利要求1所述的速度控制装置：

其特征在于，所述标记在至少第一位置和与第一位置分开的第二位置之间移动一角度范围，所述标记在所述延伸臂完全缩回时处于所述第一位置，且在所述延伸臂完全延伸时处于所述第二位置；以及

其中所述传感器的范围设置在所述标记的所述角度范围内，所述标记的所述第一和第二位置在所述传感器的范围外。

7.如权利要求6所述的速度控制装置：

其特征在于，所述延伸臂由液压活塞缸驱动，所述液压活塞缸具有附连到固定U形夹的柄脚，使得所述柄脚相对于所述U形夹移动；

所述标记是附连到所述柄脚并从所述柄脚突出的结构；以及

所述传感器安装在所述U形夹上。

8.如权利要求7所述的速度控制装置：

其特征在于，所述传感器通过所述U形夹的第一叉头安装；以及

其中所述标记移动通过所述U形夹的所述第一叉头与第二叉头之间的空间。

9.如权利要求6所述的速度控制装置：

其特征在于，所述传感器安装到所述延伸臂的第一短杆；以及

其中所述标记在所述第一短杆与所述第二短杆之间的枢轴处附连到所述延伸臂的第二短杆。

10.一种速度控制装置，在具有滑架框架和伸缩延伸臂的前移滑架中，所述伸缩延伸臂附连到所述滑架框架并由附连到所述滑架框架、延伸臂和液压泵的液压活塞缸驱动，所述速度控制装置用于所述延伸臂，所述速度控制装置包括：

传感设备，所述传感设备包括：

传感器，所述传感器附连到所述滑架框架上的U形夹，所述传感器具有范围，当所述传感器工作时所述传感器产生位置信号，且当所述传感器不工作时停止所述位置信号；以及

标记，当所述标记在所述传感器的所述范围内时所述标记使所述传感器工作，所述标记附连到所述液压活塞缸的柄脚，所述柄脚与所述U形夹协作，且当所述延伸臂线性延伸和缩回时，所述标记转动通过一角度范围，所述传感器范围设置在所述角度范围内，当所述延伸臂接近延伸限程和缩回限程时，所述标记转出所述传感器的范围，且当所述标记在所述传感器的范围外时，所述传感器不工作；以及

控制单元，所述控制单元操作地连接到所述传感器和所述液压泵，并构造成：

接收所述位置信号；以及

响应于所述位置信号停止，如果所述延伸臂正在延伸则指令所述液压泵逐渐降低到缸体的流率，且如果所述延伸臂正在缩回则逐渐降低流出所述缸体的流率。

11.如权利要求10所述的速度控制装置：

其特征在于，所述标记在第一位置与第二位置之间移动，所述第一位置是所述传感器的所述范围外的第一缓冲距离，所述第二位置是所述传感器的所述范围外的第二缓冲距离，所述第二位置与所述第一位置间隔开所述角度范围；

其中所述标记在所述延伸臂完全缩回时处于所述第一位置并在所述延伸臂完全延伸时处于所述第二位置；以及

其中当所述延伸臂处于全速时，当所述标记经过所述第一或第二缓冲距离时所述控制单元使所述延伸臂减慢。

12.如权利要求10所述的速度控制装置：

其特征在于，所述传感器通过所述U形夹的第一叉头安装；以及

其中所述标记移动通过所述U形夹的所述第一叉头与第二叉头之间的空间。

13.如权利要求10所述的速度控制装置：

其特征在于，所述传感器在所述U形夹的两个叉头之间安装在所述U形夹的顶表面上；以及

其中所述标记移过所述U形夹的所述叉头之间的空间，并定位成使得所述标记在所述延伸臂缩回时位于所述传感器前方且在所述延伸臂延伸时位于所述传感器后方。

14.如权利要求10所述的速度控制装置：

其特征在于，所述传感器在所述柄脚前方安装到所述U形夹；以及

其中所述标记定位成当所述延伸臂缩回时处于所述传感器下方，且在所述延伸臂延伸时处于所述传感器后方。

15.一种控制前移滑架中延伸臂的速度的方法，所述方法包括：

当所述延伸臂由致动器驱动时，从传感设备接收位置信号，所述传感设备包括：

传感器，所述传感器产生所述位置信号；以及

标记，所述标记构造成当所述延伸臂延伸和缩回时移入和移出所述传感器的范围，当所述标记移入和移出所述传感器的范围时所述传感器变化所述位置信号；

从所述位置信号确定所述延伸臂是否接近其延伸或缩回限程；

响应于确定所述延伸臂接近其延伸或缩回限程，则指令所述致动器逐渐降低致动速度；以及

如果所述延伸臂未接近其延伸或缩回限程，则允许所述延伸臂以全速驱动。

16.如权利要求15所述的方法：其特征在于，

所述标记附连到缸体上的柄脚；以及

其中所述传感器附连到与所述柄脚协作的U形夹。

17.如权利要求15所述的方法：其特征在于，

所述传感器安装到所述延伸臂的第一短杆；以及

其中所述标记在所述第一短杆与第二短杆之间的枢轴处附连到所述延伸臂的第二短杆。

18.如权利要求15所述的方法：其特征在于，

所述标记在第一位置与第二位置之间移动，所述第一位置是所述传感器的所述范围外的第一缓冲距离，所述第二位置是所述传感器的所述范围外的第二缓冲距离，所述第二位置与所述第一位置间隔开一角度范围，所述传感器的所述范围设置在所述角度范围内；

其中所述标记在所述延伸臂完全缩回时处于所述第一位置并在所述延伸臂完全延伸时处于所述第二位置；以及

其中当所述标记经过所述第一或第二缓冲距离时指令所述致动器逐渐降低所述致动速度。

19.如权利要求18所述的方法：其特征在于，

还包括配置减速曲线，所述致动速度以减速曲线逐渐减小。

20.如权利要求15所述的方法：其特征在于，

所述致动器是液压缸，所述液压缸联接到液压泵。

21.如权利要求15所述的方法：其特征在于，

所述传感设备是非接触式传感设备。

22.如权利要求15所述的方法：其特征在于，

所述标记构造成当所述延伸臂线性延伸和缩回时转入和转出所述传感器的所述范围。