CN104029744B - 一种用于机器人的爬壁行走系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于机器人的爬壁行走系统，包括：行走装置、配气装置、PLC、电磁换向阀和气动装置，所述行走装置包括行走器、固定吸盘、供气座和供气孔，所述配气装置包括配气盘和配气孔，所述气动装置包括真空泵、真空发生器、真空供给阀、真空破坏阀、节流阀、真空开关、真空过滤器和配气接口。通过上述方式，本发明一种用于机器人的爬壁行走系统，可以帮助机器人更加平稳快速的进行行走和运动，而且可以单独的管控各个行走器，为行走器供气，方便人们的使用。

Description

一种用于机器人的爬壁行走系统

技术领域

本发明涉及机械自动化领域，特别是涉及一种用于机器人的爬壁行走系统。

背景技术

近几年来，随着各式各样的机器人在各个领域中的广泛应用和发展，爬壁机器人作为能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，以其能够成为高空极限作业的一种自动机械装置的优良特性，越来越受到人们的重视。

但是们下周乃爬壁机器人的行走系统还很薄弱，由于机器人工作时吸盘所固定的履带和履带轮都是旋转的，所以供气管常常会相互缠绕，导致供气不足，所以人们需要更加满足要求的行走系统。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种用于机器人的爬壁行走系统，具有可靠性能高、定位精确、功能多样、使用方便、可控性强等优点，同时在机械自动化的应用及普及上有着广泛的市场前景。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：

提供一种用于机器人的爬壁行走系统，其包括：行走装置、配气装置、PLC、电磁换向阀和气动装置，所述行走装置包括行走器、固定吸盘、供气座和供气孔，所述配气装置包括配气盘和配气孔，所述气动装置包括真空泵、真空发生器、真空供给阀、真空破坏阀、节流阀、真空开关、真空过滤器和配气接口，所述固定吸盘和所述供气座设置有所述行走器上，所述供气孔设置于所述供气座上，所述配气盘与所述行走器相连接，所述供气孔与所述配气孔相连通，所述真空供给阀和所述真空破坏阀与所述真空泵相连接，所述真空发生器与所述真空供给阀和所述真空过滤器相连接，所述真空过滤器上设置有所述配气接口，所述真空破坏阀与所述真空开关相连接，所述电磁换向阀、所述气动装置与所述PLC为串联连接。

在本发明一个较佳实施例中，还包括凹槽，所述凹槽设置于所述配气盘上。

在本发明一个较佳实施例中，还包括密封毡，所述密封毡设置于所述凹槽的内壁上。

在本发明一个较佳实施例中，还包括固定杆，且所述固定杆设置于所述凹槽内。

在本发明一个较佳实施例中，所述固定杆与所述行走器相连接。

在本发明一个较佳实施例中，所述配气孔与所述配器接口相连通。

在本发明一个较佳实施例中，所述配气孔设置于所述配气盘的侧边上。

在本发明一个较佳实施例中，所述配气盘与所述行走器为可拆卸连接。

在本发明一个较佳实施例中，所述凹槽的宽度大于所述行走器的宽度，所述凹槽的长度大于所述行走器的长度。

本发明的有益效果是：可以帮助机器人更加平稳快速的进行行走和运动，而且可以单独的管控各个行走器，为行走器供气，方便人们的使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本发明的一种用于机器人的爬壁行走系统一较佳实施例的结构示意图；

图2是本发明所述气动装置的连接结构示意图；

附图中各部件的标记如下：1、行走器，2、固定吸盘,3、供气座,4供气孔，

5、配气盘，6、配气孔，7、气动装置，8、密封毡，9、固定杆，10、电磁换向阀，11、PLC。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明实施例包括：

一种用于机器人的爬壁行走系统，其包括：行走装置、配气装置、PLC11、电磁换向阀10和气动装置7，所述行走装置包括行走器1、固定吸盘2、供气座3和供气孔4，所述配气装置包括配气盘5和配气孔6，所述气动装置7包括真空泵、真空发生器、真空供给阀、真空破坏阀、节流阀、真空开关、真空过滤器和配气接口，所述固定吸盘2和所述供气座3设置有所述行走器1上，所述供气孔4设置于所述供气座3上，所述配气盘5与所述行走器1相连接，所述供气孔4与所述配气孔6相连通，所述真空供给阀和所述真空破坏阀与所述真空泵相连接，所述真空发生器与所述真空供给阀和所述真空过滤器相连接，所述真空过滤器上设置有所述配气接口，所述真空破坏阀与所述真空开关相连接，所述电磁换向阀10、所述气动装置7与所述PLC11为串联连接。

一种用于机器人的爬壁行走系统还包括凹槽，所述凹槽设置于所述配气盘5上。

一种用于机器人的爬壁行走系统还包括密封毡8，所述密封毡8设置于所述凹槽的内壁上。

一种用于机器人的爬壁行走系统还包括固定杆9，且所述固定杆9设置于所述凹槽内。

所述固定杆9与所述行走器1相连接。

所述配气孔6与所述配气接口相连通。

所述配气孔6设置于所述配气盘的侧边上。

所述配气盘5与所述行走器1为可拆卸连接。

所述凹槽的宽度大于所述行走器1的宽度，所述凹槽的长度大于所述行走器1的长度。

当需要产生真空时，真空供给阀通电；当需要破坏真空放开壁面时，真空供给阀断电、真空破坏阀通电。

所述配气盘5通过所述配气盘5上的所述固定杆9固定于所述行走装置上，所述密封毡8紧贴于所述配气盘5的内表面；所述配气孔6安装于所述配气盘5的下侧，用于完成对即将进入工作或退出工作状态的吸盘完成抽气、进气工作。

在实际爬壁机器人工作时一个配器接口的固定吸盘需要产生真空，而另外一个则恰好需要破坏真空，因此为了简化结构和节约成本可以在气动回路中串联一个两位四通的电磁换向阀10，该电磁换向阀10与真空供给阀、真空破坏阀均由PLC控制工作，协同完成对两个配器接口的配气。

本发明一种用于机器人的爬壁行走系统的有益效果是：可以帮助机器人更加平稳快速的进行行走和运动，而且可以单独的管控各个行走器，为行走器供气，方便人们的使用。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种用于机器人的爬壁行走系统，其特征在于，包括：行走装置、配气装置、PLC、电磁换向阀和气动装置，所述行走装置包括行走器、固定吸盘、供气座和供气孔，所述配气装置包括配气盘和配气孔，所述气动装置包括真空泵、真空发生器、真空供给阀、真空破坏阀、节流阀、真空开关、真空过滤器和配气接口，所述固定吸盘和所述供气座设置于所述行走器上，所述供气孔设置于所述供气座上，所述配气盘与所述行走器相连接，所述供气孔与所述配气孔相连通，所述真空供给阀和所述真空破坏阀与所述真空泵相连接，所述真空发生器与所述真空供给阀和所述真空过滤器相连接，所述真空过滤器上设置有所述配气接口，所述真空破坏阀与所述真空开关相连接，所述电磁换向阀、所述气动装置与所述PLC为串联连接，还包括凹槽，所述凹槽设置于所述配气盘上，还包括密封毡，所述密封毡设置于所述凹槽的内壁上，还包括固定杆，且所述固定杆设置于所述凹槽内，所述固定杆与所述行走器相连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人的爬壁行走系统，其特征在于，所述配气孔与所述配气接口相连通。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人的爬壁行走系统，其特征在于，所述配气孔设置于所述配气盘的侧边上。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人的爬壁行走系统，其特征在于，所述配气盘与所述行走器为可拆卸连接。

5.根据权利要求2所述的一种用于机器人的爬壁行走系统，其特征在于，所述凹槽的宽度大于所述行走器的宽度，所述凹槽的长度大于所述行走器的长度。