CN104015933B - 折叠式无人机弹射回收装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了折叠式无人机弹射回收装置，包括底座、折叠梁、弹射架、弹射气缸、牵引缆、卷扬滚筒和滑轮组；所述折叠梁末端与所述底座铰接，所述弹射气缸固定在所述折叠梁内腔端部；两只所述卷扬滚筒设在所述折叠梁端头部；与所述弹射架连接的所述牵引缆两端沿由所述滑轮组构成的牵引路线分别与两只卷扬滚筒卷绕连接。本发明折叠后易于收储隐蔽，方便机动携运，展开后滑道长，弹射力大，可控性强，弹射、回收一体化，能进行快速、连续的弹射、回收交叉作业，具有较大的弹射机型适应范围，适应于舰载、车载等所有机动方式，低功率燃油发动机或电机均可维持运行，无需其他保障。

Description

折叠式无人机弹射回收装置

技术领域

本发明涉及航空机械领域，尤其涉及一种折叠式无人机弹射回收装置。

背景技术

目前，公知的固定翼无人机短距离辅助起飞方式有橡筋弹射、液压弹射、液气混合弹射、火箭助推起飞等；无人机回收则有缆绳、绳网回收，降落伞缓冲降落、跑道降落以及水上降落、打捞回收等方式。

橡筋弹射架结构简单，可用于弹射航模或演示性质的小、微型固定翼无人机，由于受到其射动力、机型及控制能力等因素限制，决定了无人机的短航程与低荷载特征，因此橡筋弹射基本不具备实际价值。

液压弹射、液气混合弹射等方式动力大，可控性能好，适合于中、长航程固定翼无人机弹射起飞。由于该类无人机长度、翼展及总重较大，为确保起飞阶段具有良好、稳定的气动状态，并考虑到机体、机载设备以及武器弹药的荷载总量、结构强度、连接强度等因素，其弹射加速度不宜过高，因此，为达到所需的脱离速度，该类弹射装置普遍采用具有较大长度的整条刚性弹射滑道，而长度大的弹射滑道对于全套设备的储运带来诸多不便。

火箭助推起飞方式除具有红外暴露的弊端外，操作相对复杂，并具有一定的风险性。类型、负载相差过大的无人机往往还需要配备不同类型的助推弹药，为作战保障、供给、储运造成了更多、更复杂的勤务负担。

绳、网方式回收是固定翼无人机船舰回收的可行方案，但额外增加的回收装置以及配套的动力、控制系统使得设备操作、运行、保养及维修过于繁琐、复杂，同时增加了携运负担。海面降落、打捞回收方式一方面致使固定翼无人机因必须的防水密封而牺牲部分性能、负载能力，并且由此产生过多的故障，减损无人机勤务能力，另一方面还存在相当的不确定性，战况、海况、气候条件、打捞操作都直接影响到回收作业的成败以及无人机的完备性，打捞作业对舰艇本身某种程度上也存在额外的负担和风险。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种折叠式无人机弹射回收装置。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种折叠式无人机弹射回收装置，包括底座、折叠梁、弹射架、弹射气缸、牵引缆、卷扬滚筒和滑轮组；

所述折叠梁末端与所述底座铰接，所述折叠梁沿其长度方向设有轨道；所述折叠梁内部为中空腔体，所述弹射气缸固定在所述折叠梁内腔端部；

两只所述卷扬滚筒设在所述折叠梁端头部；与所述弹射架连接的所述牵引缆两端沿由所述滑轮组构成的牵引路线分别与两只卷扬滚筒卷绕连接；所述卷扬滚筒可驱动所述弹射架的滚轮沿所述轨道滚动。

作为优选，所述折叠梁只包含一节平直梁或由多节折叠梁通过各自端部的铰轴首尾铰接而成。

作为优选，所述折叠梁由第一节折叠梁、第二节折叠梁和第三节折叠梁通过铰轴铰接而成，所述第一节折叠梁、第二节折叠梁和第三节折叠梁通过铰轴展开为一平直梁，或收拢后上下折叠在一起；

所述折叠梁侧壁设有外承载滑轮和内承载滑轮，所述外承载滑轮固定在所述铰轴两侧，并与所述铰轴共轴，所述内承载滑轮分别固定在所述第三节折叠梁和第二节折叠梁内侧壁上，所述内承载滑轮左右对称；

所述第三节折叠梁前端两侧各设有一个反向滑轮；

所述第一节折叠梁末端设有定滑轮，所述定滑轮固定在所述第一节折叠梁内侧壁上，左右各有两个；所述第一节折叠梁左右内侧壁沿其长度方向设有钢筒滑道，所述缸筒滑道横截面为C形。

作为优选，所述折叠梁还包括连接架和折叠液压缸，所述连接架位于两节折叠梁之间；

所述连接架一端与所述铰轴同轴铰接，另一端设有与所述铰轴平行的连接铰轴，所述连接铰轴左右各有一个，所述连接铰轴分别与一个折叠液压缸一端铰接，所述折叠液压缸另一端与所述内承载滑轮同轴铰接或与所述折叠梁下侧壁铰接；所述连接架还设有托缆滑轮，所述托缆滑轮固定在所述连接铰轴左右两侧。

作为优选，所述底座还设有俯仰液压缸，所述俯仰液压缸两端分别与所述底座和第一节折叠梁铰接，所述折叠梁可以回转和角度俯仰。

作为优选，所述弹射气缸包括缸筒、活塞杆、气阀、导气管和进排气管；

所述缸筒和活塞杆内部均为中空腔体，所述活塞杆套在所述缸筒内部，所述活塞杆末端贯穿固定在所述折叠梁末端；

所述活塞杆顶端设有弹射气孔，后端设有气阀过孔，所述弹射气孔和气阀过孔均为通孔，所述活塞杆前端侧壁设有透孔，所述活塞杆内腔通过所述弹射气孔与所述缸筒内腔连通；

所述气阀位于所述活塞杆内部，所述气阀由前后互相连接的阀门和操作杆组成，所述阀门位于所述弹射气孔内部，所述操作杆通过所述气阀过孔贯穿所述活塞杆，所述操作杆与气阀过孔为气密滑动接触；

所述导气管位于所述活塞杆内部，所述导气管前端与所述透孔连接，末端贯穿所述活塞杆，所述缸筒内壁与所述活塞杆外壁之间的空间通过导气管对外连接；

所述导气管末端与所述卷扬滚筒的刹车制动装置相连接。

所述进排气管固定在所述活塞杆末端，所述进排气管与所述活塞杆内腔连通。

作为优选，所述缸筒端部和所述活塞杆外壁保持气密，所述缸筒侧壁设有气孔。

作为优选，所述缸筒后端侧壁设有导向滚轮和弹射滑轮；

所述导向滚轮和弹射滑轮均与所述缸筒外壁栓固连接，所述导向滚轮置于所述缸筒滑道上滚动。

作为优选，所述滑轮组包括托缆滑轮、内承载滑轮、外承载滑轮、反向滑轮、弹射滑轮和定滑轮。

作为优选，所述第三节折叠梁前端设有伸缩杆，所述伸缩杆设有挂环，所述伸缩杆可以内外伸缩。

本发明的有益效果是：本发明通过迅速构建足够长度的无人机弹射起飞滑道和便捷、实用的回收系统，能够有效解决弹射滑道过长不便携运、火箭助推红外暴露、勤务保障复杂以及舰载、车载使用回收不便等一系列制约固定翼无人机实战应用的问题。

本发明为弹射、回收一体化装置，能进行快速、连续的弹射、回收交叉作业，具有较大的弹射机型适应范围，折叠后易于收储隐蔽，方便机动携运，展开后滑道长，弹射力大，可控性强，结构简单坚固，操作维护简便，适应于舰载、车载、拖带等所有机动方式，低功率燃油发动机或电机均可维持运行，无需其他保障。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1是本发明折叠式无人机弹射回收装置的预备弹射状态结构示意图；

图2是本发明折叠式无人机弹射回收装置的弹射完成状态结构示意图；

图3是本发明折叠式无人机弹射回收装置折叠的储运状态结构示意图；

图4是本发明折叠式无人机弹射回收装置的回收作业状态结构示意图；

图5是本发明折叠式无人机弹射回收装置的预备弹射状态内部结构示意图；

图6是本发明折叠式无人机弹射回收装置的弹射完成状态内部结构示意图；

图7是本发明折叠式无人机弹射回收装置的折叠储运状态内部结构示意图；

图8是图5所示的本发明折叠式无人机弹射回收装置的弹射气缸内部结构示意图；

图9是图5所示的本发明折叠式无人机弹射回收装置的第一节折叠梁内部结构示意图；

图10是图6所示的本发明折叠式无人机弹射回收装置的连接架结构示意图；

图11是本发明折叠式无人机弹射回收装置的牵引缆牵引路线示意图。

图中：1-底座，11-俯仰液压缸，2-折叠梁，21-第一节折叠梁，211-定滑轮，212-缸筒滑道，22-第二节折叠梁，23-第三节折叠梁，231-反向滑轮，232-伸缩杆，2321-挂环，3-弹射架，4-弹射气缸，41-缸筒，411-弹射滑轮，412-导向滚轮，413-气孔，42-活塞杆，421-弹射气孔，422-透孔，423-气阀过孔，43-气阀，431-阀门，432-操作杆，44-导气管，45-进排气管，24-轨道，25-外承载滑轮，26-内承载滑轮，27-连接架，271-连接铰轴，272-托缆滑轮，28-折叠液压缸，5-牵引缆，6-铰轴。

具体实施方式

一种折叠式无人机弹射回收装置，由底座1、折叠梁2、弹射架3、弹射气缸4、牵引缆5、滑轮组和卷扬滚筒组成。

所述折叠梁2末端与所述底座1铰接，所述折叠梁2沿其长度方向设有轨道24；所述折叠梁2内部为中空腔体，所述弹射气缸4固定在所述折叠梁2内腔端部；

两只所述卷扬滚筒设在所述折叠梁2端头部；与所述弹射架3连接的所述牵引缆5两端沿由所述滑轮组构成的牵引路线分别与两只卷扬滚筒卷绕连接；所述卷扬滚筒可驱动所述弹射架3的滚轮沿所述轨道24滚动。

所述折叠梁只包含一节平直梁或由多节折叠梁通过各自端部的铰轴首尾铰接而成。

图1中，所述折叠梁2由第一节折叠梁21、第二节折叠梁22和第三节折叠梁23通过铰轴6铰接而成，所述第一节折叠梁21、第二节折叠梁22和第三节折叠梁23通过铰轴展开为一平直梁，展开后滑道长，弹射力大。

如图3所示，所述第一节折叠梁21、第二节折叠梁22和第三节折叠梁23收拢后可以上下折叠在一起，易于收储隐蔽，方便机动携运。

图2中，所述折叠梁2侧壁设有外承载滑轮25和内承载滑轮26，所述外承载滑轮25固定在所述铰轴6两侧，并与所述铰轴6共轴，所述内承载滑轮26分别固定在所述第三节折叠梁23和第二节折叠梁22内侧壁上，所述内承载滑轮26左右对称；

所述第三节折叠梁23前端两侧各设有一个反向滑轮231。

如图9所示，所述第一节折叠梁21末端设有定滑轮211，所述定滑轮211固定在所述第一节折叠梁21内侧壁上，左右各有两个；所述第一节折叠梁21左右内侧壁沿其长度方向设有缸筒滑道212，所述缸筒滑道212横截面为C形。

所述折叠梁2还包括连接架27和折叠液压缸28，所述连接架27位于两节折叠梁2之间；

所述连接架27一端与所述铰轴6同轴铰接，另一端设有与所述铰轴6平行的连接铰轴271，所述连接铰轴271左右各有一个，所述连接铰轴271分别与一个折叠液压缸28一端铰接，所述折叠液压缸28另一端与所述内承载滑轮26同轴铰接或与所述折叠梁2下侧壁铰接。

图10中，所述连接架27还设有托缆滑轮272，所述托缆滑轮272固定在所述连接铰轴271左右两侧。

所述底座1还设有俯仰液压缸11，所述俯仰液压缸11两端分别与所述底座1和第一节折叠梁21铰接，所述折叠梁2可以回转和角度俯仰。

图8中，弹射气缸4包括缸筒41、活塞杆42、气阀43、导气管44和进排气管45；

所述缸筒41和活塞杆42内部均为中空腔体，所述活塞杆42套在所述缸筒41内部，所述活塞杆42末端贯穿固定在所述折叠梁2末端；

所述活塞杆42顶端设有弹射气孔421，后端设有气阀过孔423，所述弹射气孔421和气阀过孔423均为通孔，所述活塞杆42前端侧壁设有透孔422，所述活塞杆42内腔通过所述弹射气孔421与所述缸筒41内腔连通；

所述气阀43位于所述活塞杆42内部，所述气阀43由前后互相连接的阀门431和操作杆432组成，所述阀门43位于所述弹射气孔421内部，所述操作杆432通过所述气阀过孔423贯穿所述活塞杆42，气阀43用于开、关所述弹射气孔421，所述操作杆432与气阀过孔423为气密滑动接触；

所述导气管44位于所述活塞杆42内部，所述导气管44前端与所述透孔422连接，末端贯穿所述活塞杆42，所述缸筒41内壁与所述活塞杆42外壁之间的空间通过导气管44对外连接；

所述导气管44末端与所述卷扬滚筒的刹车制动装置相连接。

所述进排气管45固定在所述活塞杆42末端，所述进排气管45与所述活塞杆42内腔连通。

所述缸筒41后端侧壁设有导向滚轮412和弹射滑轮411；

所述导向滚轮412和弹射滑轮411均与所述缸筒41外壁栓固连接，所述导向滚轮412置于所述缸筒滑道212上滚动。

所述滑轮组包括托缆滑轮272、内承载滑轮26、外承载滑轮25、反向滑轮231、弹射滑轮411和定滑轮211。

图4中，所述第三节折叠梁23前端设有伸缩杆232，所述伸缩杆232设有挂环2321，所述伸缩杆232可以内外伸缩。

各主要部分的功能：

1)底座1：底座用于承载全部装置，底座可安装于舰船甲板、车辆上。底座通过自身回转和俯仰液压缸实现弹射、回收作业的方向、角度调整。气泵、液压泵、发动机或电机等设备可以集成于底座。

2)折叠梁2：折叠梁是承载轨道、弹射架、滑轮组、牵引缆、弹射气缸、卷扬滚筒的主体。其中，折叠梁通过连接架实现折叠开合，折叠梁的折叠开合动作由折叠液压缸执行，通过分别与连接架和连接架前后的折叠梁铰接连接的折叠液压缸的伸缩，连接架前后互相铰接连接的折叠梁实现折叠开合。折叠梁完全展开后，各节折叠梁附带的轨道首尾对接，构成从第一节折叠梁开始直到最后一节折叠梁的完整、平直轨道。

3)弹射架3：弹射架用于承载固定翼无人机，弹射架通过滚轮与折叠梁轨道连接，通过牵引缆牵拉弹射架沿折叠梁轨道运行。弹射架设有无人机的锁定、解锁装置，通过牵拉弹射架通过承载滑轮牵引线路与折叠梁端部卷扬滚筒连接的牵引缆进行解锁。弹射前及弹射动作前段的起步、加速期间，无人机被锁定在弹射架上随同起步、加速；完成弹射加速时，通过卷扬滚筒制动，所述牵引缆从后部反向牵拉弹射架，弹射架解锁，无人机脱离弹射架开始自主飞行，同时，由于牵引缆的反向牵拉对弹射架造成阻滞，弹射架减速、停止。

4)滑轮组：滑轮组包括托缆滑轮组、内承载滑轮、外承载滑轮、反向滑轮、弹射滑轮和定滑轮。承载滑轮用于承载折叠梁折合时铰轴及折叠液压缸与折叠梁铰接连接部位的牵引缆，确保牵引缆不会在所述部位转向时发生脱缆，作为优选，承载滑轮采用宽槽滑轮。托缆滑轮设在连接架端部，带有防脱护圈，用于承托牵引缆随同连接架动作而不发生脱缆。反向滑轮设置于末节折叠梁，用于承载牵引缆的反向运行。定滑轮设置在第一节折叠梁端部，定滑轮与弹射滑轮通过牵引缆组对连接。弹射滑轮设置于弹射气缸缸筒侧壁，弹射气缸动作时，弹射滑轮作为动滑轮随同缸筒运行，对牵引缆产生牵拉动力和弹射行程。为放大弹射架运行区间的长度，作为优选，弹射滑轮和定滑轮采用多组滑轮配对。

5)卷扬滚筒：卷扬滚筒为两只，设置在第一节折叠梁端部，卷扬滚筒不作为弹射动力使用，仅用于卷存、收放牵引缆并提供弹射架的刹车制动及定位。牵引缆通过承载滑轮路径与弹射架连接的卷扬滚筒，其刹车制动装置与弹射气缸活塞杆的导气管连接，以导气管的气压联动所述刹车制动装置。

6)弹射气缸4：弹射气缸通过活塞杆端部与第一节折叠梁端部固定连接。缸筒的作用是高压气体推动缸筒前冲时，通过缸筒侧壁的弹射滑轮拉动牵引缆沿牵引路径运行，拖动弹射架动作，并通过以弹射滑轮作为动滑轮与第一节折叠梁定滑轮的组对绕接，放大弹射架的弹射行程。缸筒侧壁的导向滑轮通过沿缸筒滑道运行确保缸筒不发生旋转，以免弹射过程发生牵引缆乱扣、缠绕、打结等问题。缸筒侧壁的气孔用于减压，弹射过程中缸筒内壁与活塞杆之间空间减小，气孔用于释放被压缩的气体，以免提前产生与弹射力相抵消的反作用力。弹射气缸的活塞杆作为高压气仓使用，为中空腔体结构。弹射前，缸筒前冲所需的压缩气体通过进排气管打入并贮存于活塞杆之内。活塞杆作为蓄积弹射能量的容器，可以根据不同类型的固定翼无人机所需要的不同的弹射力、脱离速度贮存相应压力的高压气体。活塞杆端部的活塞顶部开有弹射气孔，弹射气孔通过气阀关闭或打开。活塞杆端部的气阀杆过孔为气阀操作杆的动作通道，通过操作伸出活塞杆端部的气阀操作杆可以打开或关闭弹射气孔。弹射时，通过控制、设定气阀的打开速度、打开方式，在满足、适应弹射所需的加速度和脱离速度的前提下，最大程度上消除起步冲击、震动，避免无人机结构、机载设备、弹药荷载受损。导气管用于传导、感应缸筒内壁与活塞杆之间的气体、压力。缸筒弹射前冲过程中，活塞到达气孔位置时，缸筒内壁与活塞杆之间的气体排空通道被关闭，所述空间内的气体开始被压缩并无法排出，随着缸筒的继续前冲，所述空间进一步被压缩，气压继续提高并产生高压，高压气体经活塞杆端部的导气管感应、传导至牵引缆通过承载滑轮牵引路径与弹射架连接的卷扬滚筒的刹车制动装置，所述卷扬滚筒执行刹车动作，通过牵引缆对弹射架产生阻滞、制动。在弹射架开始减速的同时，受到制动卷扬滚筒的反向牵引，牵引缆联动弹射架锁定装置执行解锁，得到释放后的无人机通过惯性及自身动力脱离减速的弹射架，开始自主飞行。活塞通过缸筒的气孔之后，缸筒以及活塞杆内的高压气体通过气孔得到迅速释放，气压的快速下降导致缸筒失去前冲的推动力，与此同时，缸筒内壁与活塞杆之间的压缩气体对缸筒的继续前冲产生阻滞、反向作用，缸筒自身的惯性不足以维持缸筒的前冲，缸筒弹射前冲运行结束。

各部分的动作机理如下：

1、弹射起飞：

折叠状态的无人机弹射回收装置通过与各节折叠梁连接的连接架及折叠液压缸展开后构成平直的刚性加长梁，各节折叠梁附带的轨道构成首尾连接的平直整体轨道。

通过转动两个卷扬滚筒调整弹射架到弹射初始位置，在弹射架上安装并锁定无人机，将两只卷扬滚筒制动锁紧。

通过调整回转底座、俯仰液压缸使加长后的折叠梁处于预定的方向和角度。

关闭气阀，弹射气缸的活塞杆充气至预定气压后关闭进排气管。

启动无人机，增大引擎拉力并设置到起飞状态。

将牵引缆通过承载滑轮牵引路径与弹射架连接的卷扬滚筒松开制动，同时按照设定的速度、方式通过气阀操作杆打开气阀，弹射汽缸缸筒前冲，无人机弹射起飞，与弹射架自动脱离后进入自主飞行状态，完成弹射。

2、弹射系统回位：

将气阀处于打开状态，开通进排气管，转动两支卷扬滚筒，通过牵引缆将弹射架及弹射气缸的缸筒拖回到初始状态后，将两只卷扬滚筒制动锁紧。缸筒内的气体通过打开的气阀和开放的进排气管排出。

关闭气阀，通过进排气管充气至预定压力后关闭进排气管，重新进入待弹射状态。

3、无人机回收：

拉出伸缩杆并固定后，在伸缩杆的挂环系上回收缆绳或绳网。

调整回转底座和俯仰液压缸，将吊挂在伸缩杆下的回收缆绳或绳网按照适当的高度悬挂于无人机返回通道，并使回收绳、网的展开面迎对无人机返航方向。

操作无人机按照回收高度撞向缆绳或绳网，无人机通过缆绳锁扣勾住缆绳或被绳网兜住、套牢后，操作回转底座、俯仰液压缸将无人机吊放至预定位置，回收完成。

4、返回储运状态：

将弹射气缸的缸筒拖回初始状态，转动两支卷扬滚筒使弹射架停留在折合后开放的末节折叠梁轨道段，操作折叠液压缸使折叠梁重新折合，操作回转底座、俯仰液压缸使弹射回收装置返回到合适的储运状态。

以上的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (8)

1.折叠式无人机弹射回收装置，其特征在于：包括底座、折叠梁、弹射架、弹射气缸、牵引缆、卷扬滚筒和滑轮组；

所述折叠梁末端与所述底座铰接，所述折叠梁沿其长度方向设有轨道；所述折叠梁内部为中空腔体，所述弹射气缸固定在所述折叠梁内腔端部；

两只所述卷扬滚筒设在所述折叠梁端头部；与所述弹射架连接的所述牵引缆两端沿由所述滑轮组构成的牵引路线分别与两只卷扬滚筒卷绕连接；所述卷扬滚筒可驱动所述弹射架的滚轮沿所述轨道滚动；

所述折叠梁由第一节折叠梁、第二节折叠梁和第三节折叠梁通过铰轴铰接而成，所述第一节折叠梁、第二节折叠梁和第三节折叠梁通过铰轴展开为一平直梁，或收拢后上下折叠在一起；

所述折叠梁侧壁设有外承载滑轮和内承载滑轮，所述外承载滑轮固定在所述铰轴两侧，并与所述铰轴共轴，所述内承载滑轮分别固定在所述第三节折叠梁和第二节折叠梁内侧壁上，所述内承载滑轮左右对称；

所述第三节折叠梁前端两侧各设有一个反向滑轮；

所述第一节折叠梁末端设有定滑轮，所述定滑轮固定在所述第一节折叠梁内侧壁上，左右各有两个；所述第一节折叠梁左右内侧壁沿其长度方向设有缸筒滑道，所述缸筒滑道横截面为C形。

2.根据权利要求1所述的折叠式无人机弹射回收装置，其特征在于：所述折叠梁还包括连接架和折叠液压缸，所述连接架位于两节折叠梁之间；

所述连接架一端与所述铰轴同轴铰接，另一端设有与所述铰轴平行的连接铰轴，所述连接铰轴左右各有一个，所述连接铰轴分别与一个折叠液压缸一端铰接，所述折叠液压缸另一端与所述内承载滑轮同轴铰接或与所述折叠梁下侧壁铰接；所述连接架还设有托缆滑轮，所述托缆滑轮固定在所述连接铰轴左右两侧。

3.根据权利要求1所述的折叠式无人机弹射回收装置，其特征在于：所述底座还设有俯仰液压缸，所述俯仰液压缸两端分别与所述底座和第一节折叠梁铰接，所述折叠梁可以回转和角度俯仰。

4.根据权利要求1所述的折叠式无人机弹射回收装置，其特征在于：所述弹射气缸包括缸筒、活塞杆、气阀、导气管和进排气管；

所述缸筒和活塞杆内部均为中空腔体，所述活塞杆套在所述缸筒内部，所述活塞杆末端贯穿固定在所述折叠梁末端；

所述活塞杆顶端设有弹射气孔，后端设有气阀过孔，所述弹射气孔和气阀过孔均为通孔，所述活塞杆前端侧壁设有透孔，所述活塞杆内腔通过所述弹射气孔与所述缸筒内腔连通；

所述气阀位于所述活塞杆内部，所述气阀由前后互相连接的阀门和操作杆组成，所述阀门位于所述弹射气孔内部，所述操作杆通过所述气阀过孔贯穿所述活塞杆，所述操作杆与气阀过孔为气密滑动接触；

所述导气管位于所述活塞杆内部，所述导气管前端与所述透孔连接，末端贯穿所述活塞杆，所述缸筒内壁与所述活塞杆外壁之间的空间通过导气管对外连接；

所述导气管末端与所述卷扬滚筒的刹车制动装置相连接；

所述进排气管固定在所述活塞杆末端，所述进排气管与所述活塞杆内腔连通。

5.根据权利要求4所述的折叠式无人机弹射回收装置，其特征在于：所述缸筒端部和所述活塞杆外壁保持气密，所述缸筒侧壁设有气孔。

6.根据权利要求4所述的折叠式无人机弹射回收装置，其特征在于：所述缸筒后端侧壁设有导向滚轮和弹射滑轮；

所述导向滚轮和弹射滑轮均与所述缸筒外壁栓固连接，所述导向滚轮置于所述缸筒滑道上滚动。

7.根据权利要求1所述的折叠式无人机弹射回收装置，其特征在于：所述滑轮组包括托缆滑轮、内承载滑轮、外承载滑轮、反向滑轮、弹射滑轮和定滑轮。

8.根据权利要求1所述的折叠式无人机弹射回收装置，其特征在于：所述第三节折叠梁前端设有伸缩杆，所述伸缩杆设有挂环，所述伸缩杆可以内外伸缩。