CN104007693A - 一种气垫悬浮运输车多车协同控制装置 - Google Patents

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本发明涉及一种气垫悬浮运输车多车协同控制装置，属于气垫悬浮运输车领域。本发明设计的控制装置具有实现多台气垫悬浮运输车协同工作的功能，且具有不同工作模式转换和急停的功能，保证了多台气垫悬浮运输车正常工作，使得气垫悬浮运输车可以拓展运输负载的尺寸，实现大尺寸负载的运输。本发明通过采用车辆状态数据无线传输模块，克服了气垫悬浮运输车状态传输受电缆的限制，可以实现气垫悬浮运输车组合和协同工作的灵活性和便利性。

Description

一种气垫悬浮运输车多车协同控制装置
技术领域
本发明属于气垫悬浮运输车技术领域，具体涉及一种气垫悬浮运输车多车协同控制装置。
背景技术
气垫悬浮运输车受制造、运输条件的限制，车身长度是有限的，但气垫悬浮运输车所承受的负载在某些特殊情况下尺寸规格要远远大于气垫悬浮运输车本身的尺寸，在这种情况下往往需要多台气垫悬浮运输车协同工作，才能完成负载搬运任务。
要实现气垫悬浮运输车的协同工作，就需要气垫悬浮运输车协同控制装置来协调不同车的动作，并且使不同车的状态可以相互共享，其中一车处于故障状态时，所有车辆要能够安全可靠停车。
通常气垫悬浮运输车协同控制装置是通过有线数据传输装置来传输不同车之间的状态，但在气垫悬浮运输车的尺寸过大或者气垫悬浮运输车辆过多时，不同车辆之间的通信电缆会对气垫悬浮运输车的协同工作和组合产生阻碍作用，从而使得气垫悬浮运输车的组合和协同工作的灵活性和便利性降低。
因此，如何设计一种用于实现多台气垫悬浮运输车协同工作功能，且灵活性和便利性好的控制装置成为了亟待解决的技术问题。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是：如何设计一种用于实现多台气垫悬浮运输车协同工作功能，且灵活性和便利性好的控制装置。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种气垫悬浮运输车多车协同控制装置，包括多个无线传输模块1、一个无线遥控器3、多个可编程控制器4以及多个拨码开关7；
所述无线传输模块1安装于气垫悬浮运输车上，每台气垫悬浮运输车上安装一个，用于传输本台气垫悬浮运输车的工作状态信息到其它所有气垫悬浮运输车，以及接收其它所有气垫悬浮运输车的工作状态信息；
所述无线遥控器3用于向各个气垫悬浮运输车传输动作指令；所述无线遥控器3上设有工作模式选择开关，可通过所述工作模式选择开关使气垫悬浮运输车在多车协同工作模式与非多车协同工作模式间进行转换；
所述可编程控制器4安装于气垫悬浮运输车上，每台气垫悬浮运输车上安装一个，用于根据从本台气垫悬浮运输车上的无线传输模块1处获取的工作状态信息或者停车指令，对本台气垫悬浮运输车的控制动作进行逻辑判断，从而实现本台气垫悬浮运输车的急停功能；
所述拨码开关7安装于气垫悬浮运输车上，每台气垫悬浮运输车上安装一个，用于实现多个气垫悬浮运输车间的不同连接状态，所述连接状态包括串联连接状态和并联连接状态。
优选地，处于正常工作状态下的气垫悬浮运输车上的可编程控制器4具体用于，在气垫悬浮运输车处于多车协同工作模式下，接收其它气垫悬浮运输车的工作状态信息，当接收到其它气垫悬浮运输车的故障状态信息时，控制本台气垫悬浮运输车停车，同时控制本台气垫悬浮运输车上的无线传输模块1向故障车发出停车指令；处于故障工作状态下的气垫悬浮运输车上的可编程控制器4具体用于，在气垫悬浮运输车处于多车协同工作模式下，当接收到来自本台气垫悬浮运输车上的无线传输模块1的停车指令后，控制本台气垫悬浮运输车停车。
(三)有益效果
本发明设计的控制装置具有实现多台气垫悬浮运输车协同工作的功能，且具有不同工作模式转换和急停的功能，保证了多台气垫悬浮运输车正常工作，使得气垫悬浮运输车可以拓展运输负载的尺寸，实现大尺寸负载的运输。本发明通过采用车辆状态数据无线传输模块，克服了气垫悬浮运输车状态传输受电缆的限制，可以实现气垫悬浮运输车组合和协同工作的灵活性和便利性。
附图说明
图1为本发明的气垫悬浮运输车多车协同工作模式示意图；
图2为本发明的气垫悬浮运输车串联工作模式下的连接示意图；
图3为本发明的气垫悬浮运输车并联工作模式下的连接示意图。
其中：1—无线传输模块，2—主车，3—无线遥控器，4—可编程控制器，5—第一副车，6—第二副车，7—拨码开关。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
如图1所示，本发明提供的一种气垫悬浮运输车多车协同控制装置包括多个无线传输模块1、一个无线遥控器3、多个可编程控制器4以及多个拨码开关7；
所述无线传输模块1安装于气垫悬浮运输车上，每台气垫悬浮运输车上安装一个，用于传输本台气垫悬浮运输车的工作状态信息到其它所有气垫悬浮运输车，以及接收其它所有气垫悬浮运输车的工作状态信息；该工作状态信息包括正常工作状态和故障工作状态两种；
所述无线遥控器3用于向各个气垫悬浮运输车传输动作指令，例如前进、后退、左右移动、原地旋转等，使得将要进入协同模式下的气垫悬浮运输车停放在合适位置，串联连接状态下的停放位置如图2所示，并联连接状态下的停放位置如图3所示，图1中的①、②、③传输路径表示无线遥控器所传输的气垫车前进、后退等动作指令；所述无线遥控器3上设有工作模式选择开关，可通过所述工作模式选择开关使气垫悬浮运输车在多车协同工作模式与非多车协同工作模式间进行转换；
所述可编程控制器4安装于气垫悬浮运输车上，每台气垫悬浮运输车上安装一个，用于根据从本台气垫悬浮运输车上的无线传输模块1处获取的工作状态信息或者停车指令，对本台气垫悬浮运输车的控制动作进行逻辑判断，从而实现本台气垫悬浮运输车的急停功能；
所述拨码开关7安装于气垫悬浮运输车上，每台气垫悬浮运输车上安装一个，用于实现多个气垫悬浮运输车间的不同连接状态，所述连接状态包括全部串联连接状态和全部并联连接状态。还可以通过拨码开关使得多台运输车处于自由连接状态，即，除全并联、全串联之外的其它任意连接方式，例如串、并结合的连接方式。
处于正常工作状态下的气垫悬浮运输车上的可编程控制器4具体用于，在气垫悬浮运输车处于多车协同工作模式下，接收其它气垫悬浮运输车的工作状态信息，当接收到其它气垫悬浮运输车的故障状态信息时，控制本台气垫悬浮运输车停车，同时控制本台气垫悬浮运输车上的无线传输模块1向故障车发出停车指令；处于故障工作状态下的气垫悬浮运输车上的可编程控制器4具体用于，在气垫悬浮运输车处于多车协同工作模式下，当接收到来自本台气垫悬浮运输车上的无线传输模块1的停车指令后(因此，无线传输模块1还可以用于在特定的时刻接收停车指令)，控制本台气垫悬浮运输车停车。
在气垫悬浮运输车处于多车协同工作模式下，气垫悬浮运输车分为主车、副车，若协同车辆多于两辆车时，如图1所示，除主车2外，其他车辆依次分为第一副车5，第二副车6等。本发明的无线遥控器与现有遥控器的区别在于，其可以选择主、从、主+从工作模式，当无线遥控器处于主工作模式下，只能控制主车，当无线遥控器处于从工作模式下，无线遥控器只能控制副车，而当无线遥控器处于主+从工作模式下，无线遥控器能同时控制主车和副车，此时气垫悬浮运输车处于多车协同工作模式。
气垫悬浮运输车协同工作有两种连接状态，串联连接状态和并联连接状态，以两车为例，两种连接状态分别如图2和图3所示。气垫悬浮运输车连接状态的选择是通过各个运输车上的拨码开关7设置的，通过对每个运输车上的拨码开关进行设置，可以使得多台运输车之间成为串联连接，或者为并联连接。在多台气垫悬浮运输车协同工作时，当任一台气垫悬浮运输车出现故障时，通过本发明的控制装置可以使得全部气垫悬浮运输车能够安全可靠实现急停功能。
多台气垫悬浮运输车协同工作的原理如图1所示，无线传输模块1用于传输多车之间的状态，图1中的④、⑤、⑥传输路径表示所传输的气垫车工作状态指令，无线传输模块1会将收到的其他气垫悬浮运输车的状态通过串口传输到可编程控制器4中，作为可编程控制器4控制气垫悬浮运输车动作的依据。当气垫悬浮运输车的停放位置合适后，首先利用拨码开关7选择合适的气垫悬浮运输车连接方式，将气垫悬浮运输车的连接方式置于串联或者并联的方式下，然后启用无线数据传输模块1，同时将无线遥控器3的工作模式选择开关拨至主+从的工作模式下。当一切准备就绪后，此时气垫悬浮运输车就处于多车协同的工作模式下。当气垫悬浮运输车处于多车协同工作模式下，多车的工作状态通过车辆状态数据无线传输模块1传输，当任一车处于故障状态下，正常车的无线传输模块1接收到故障车的状态并将其传输到可编程控制器4，可编程控制器4在接收到故障信息后控制本台正常车停车，同时正常车的该可编程控制器4控制无线传输模块1向故障车发出停车指令，故障车的无线传输模块1在接收到停车指令后发送给可编程控制器4，可编程控制器4控制本台故障车停车，此时多车协同工作模式下的所有车辆都会停车。
由以上实施例可以看出，本发明设计的控制装置具有实现多台气垫悬浮运输车协同工作的功能，且具有不同工作模式转换和急停的功能，保证了多台气垫悬浮运输车正常工作，使得气垫悬浮运输车可以拓展运输负载的尺寸，实现大尺寸负载的运输。本发明通过采用车辆状态数据无线传输模块，克服了气垫悬浮运输车状态传输受电缆的限制，可以实现气垫悬浮运输车组合和协同工作的灵活性和便利性。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种气垫悬浮运输车多车协同控制装置，其特征在于，包括多个无线传输模块(1)、一个无线遥控器(3)、多个可编程控制器(4)以及多个拨码开关(7)；
所述无线传输模块(1)安装于气垫悬浮运输车上，每台气垫悬浮运输车上安装一个，用于传输本台气垫悬浮运输车的工作状态信息到其它所有气垫悬浮运输车，以及接收其它所有气垫悬浮运输车的工作状态信息；
所述无线遥控器(3)用于向各个气垫悬浮运输车传输动作指令；所述无线遥控器(3)上设有工作模式选择开关，可通过所述工作模式选择开关使气垫悬浮运输车在多车协同工作模式与非多车协同工作模式间进行转换；
所述可编程控制器(4)安装于气垫悬浮运输车上，每台气垫悬浮运输车上安装一个，用于根据从本台气垫悬浮运输车上的无线传输模块(1)处获取的工作状态信息或者停车指令，对本台气垫悬浮运输车的控制动作进行逻辑判断，从而实现本台气垫悬浮运输车的急停功能；
所述拨码开关(7)安装于气垫悬浮运输车上，每台气垫悬浮运输车上安装一个，用于实现多个气垫悬浮运输车间的不同连接状态，所述连接状态包括串联连接状态和并联连接状态。
2.如权利要求1所述的气垫悬浮运输车多车协同控制装置，其特征在于，处于正常工作状态下的气垫悬浮运输车上的可编程控制器(4)具体用于，在气垫悬浮运输车处于多车协同工作模式下，接收其它气垫悬浮运输车的工作状态信息，当接收到其它气垫悬浮运输车的故障状态信息时，控制本台气垫悬浮运输车停车，同时控制本台气垫悬浮运输车上的无线传输模块(1)向故障车发出停车指令；处于故障工作状态下的气垫悬浮运输车上的可编程控制器(4)具体用于，在气垫悬浮运输车处于多车协同工作模式下，当接收到来自本台气垫悬浮运输车上的无线传输模块(1)的停车指令后，控制本台气垫悬浮运输车停车。
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