CN103970147B - 机床及移动控制方法 - Google Patents

Abstract

一种对控制对象的移动进行控制的机床及移动控制方法。移动控制装置对在一定期间内从对移动控制对象的移动进行操作的操作部输出信号的次数进行计数。在计数的次数小于规定值时，基于将在一定期间内输出的信号所表示的数值进行累计后得到的累计值，对移动控制对象的移动进行控制。在计数的次数为规定值以上时，基于将在一定期间内输出的信号所表示的数值进行累计后得到的累计值在该一定期间内的平均值，对移动控制对象的移动进行控制。

Description

机床及移动控制方法

技术领域

本发明涉及一种对控制对象的移动进行控制的机床及移动控制方法。

背景技术

作为对机械零件进行加工的机床，有车床、钻床、磨床等。该机床通过对加工金属等工件的加工工具、固定工件的部位(移动控制对象)的移动进行控制，来加工机械零件。机床包括对移动控制对象进行控制的数控装置。数控装置预先确定移动控制对象的移动量，并基于表示确定的移动量的数值信息来使移动控制对象移动(例如日本专利公开特许公报平4-7609号和日本专利公开特许公报2004-306158号)。使移动控制对象移动的方法有并不预先确定移动量而是根据手动杆等的操作量来使移动控制对象移动的方法。例如，通过操作者多次反复使手动杆瞬间倾斜的操作，移动控制对象小幅间歇地多次移动。此外，通过维持使手动杆倾斜的状态的操作，移动控制对象连续地以一定速度移动。还存在数控装置也能实现上述基于操作量的移动控制这样的操作者的要求。数控装置基于数值信息对移动控制对象的移动进行控制，在利用一移动控制使移动控制对象到达目标位置之后，进行下一移动控制。因此，很难用数控装置同时实现上述两个移动控制。例如，在数控装置上设置手动杆，并设定为在使手动杆瞬间倾斜时，数控装置输出1次移动1mm的数值信息的信号。此外，设定为在使手动杆维持倾斜的状态时，数控装置输出10次移动1mm的数值信息的信号。在反复3次使手动杆瞬间倾斜的操作时，数控装置输出3次信号，针对第一次信号，进行移动1mm的移动控制。移动控制对象移动1mm后停止。数控装置在移动控制对象停止后，进行针对第二次信号的移动控制。针对第二次信号，移动控制对象移动1mm后停止。数控装置在移动控制对象停止后，进行针对第三次信号的移动控制。针对第三次信号，数控对象移动1mm后到达目标位置。在操作者为使移动控制对象连续移动而进行了维持使手动杆倾斜的状态的操作时，数控装置在完成了针对10次输出的信号中第一次信号的移动控制、移动控制对象停止以后，进行针对第二次信号的移动控制。数控装置在完成了针对第二次信号的移动控制、移动控制对象停止以后，进行针对第三次信号的移动控制。因此，数控装置在移动控制对象的移动停止和移动开始上耗费时间，很难使移动控制对象以一定的速度连续移动。相反地，数控装置在维持使手动杆倾斜的状态时，能设定成使10次输出所形成的10mm移动以一定速度一次进行。在操作者反复3次使手动杆瞬间倾斜的操作时，数控装置控制成使移动控制对象一次以一定速度移动3mm。因此，数控装置很难执行多次间歇地每次移动1mm的控制。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能基于操作部的操作量对移动控制对象合适地进行移动控制的移动控制装置、移动控制方法及数控设备。

技术方案1的移动控制装置具有操作部，该操作部在一定时间内输出包含数值信息的信号，对控制对象的移动进行操作，上述移动控制装置基于上述操作部输出的信号中包含的数值信息，使上述控制对象移动，上述移动控制装置包括：计数部，该计数部对在N倍上述一定时间的期间内上述操作部输出信号的次数进行计数；计算部，该计算部在上述计数部计数的次数小于规定值时，计算出将在上述期间内输出的信号所包含的数值信息的数值进行累计后得到的累计值，在上述计数部计数的次数为上述规定值以上时，计算出将上述累计值除以上述N后得到的值；以及控制部，该控制部在上述计数部计数的次数小于上述规定值时，基于上述计算部计算出的累计值，使上述控制对象移动，在上述计数部计数的次数为上述规定值以上时，基于上述计算部计算出的将上述累计值除以上述N后得到的值，使上述控制对象移动。

技术方案1的移动控制装置对在规定期间内操作部输出信号的次数进行计数。移动控制装置根据计数的次数，在基于规定期间内信号所表示的数值的累计值的移动控制与基于规定期间内信号所表示的数值的平均值的移动控制之间进行变更。因此，移动控制装置能实现移动控制对象的间歇移动和一定速度的连续移动。移动控制对象在基于操作部的操作量的合适的控制下移动。

技术方案2的移动控制装置包括使上述控制对象的移动停止的停止部。

在技术方案2的移动控制装置中，停止部使控制对象的移动停止。

技术方案3的数控设备包括移动控制装置和上述控制对象。

在技术方案3的数控设备中，对在规定期间内操作部输出信号的次数进行计数。在计数的值小于规定值时，数控设备基于期间内的信号所表示的数值的累计值，对移动控制对象进行控制。在计数的值为规定值以上时，数控设备计算出期间内的累计值的平均值，并基于计算出的平均值对移动控制对象进行控制。

技术方案4的移动控制方法是使用移动控制装置使控制对象移动的移动控制方法，上述移动控制装置具有操作部，该操作部在一定时间内输出包含数值信息的信号，对上述控制对象的移动进行操作，上述移动控制装置基于上述操作部输出的信号中包含的数值信息，使上述控制对象移动，在上述移动控制方法中，对在N倍上述一定时间的期间内上述操作部输出信号的次数进行计数，在计数的次数小于规定值时，基于将在上述期间内输出的信号所包含的数值信息的数值进行累计后得到的累计值，使上述控制对象移动，在计数的次数为上述规定值以上时，基于将上述累计值除以上述N后得到的值，使上述控制对象移动。

在技术方案4的移动控制方法中，对在规定期间内操作部输出信号的次数进行计数。在计数的值小于规定值时，移动控制装置基于期间内的信号所表示的数值的累计值，使控制对象移动。在计数的值为规定值以上时，移动控制装置计算出期间内的累计值的平均值，并基于计算出的平均值使控制对象移动。

附图说明

图1是表示机床的外观的图。

图2是表示机床的一结构例的框图。

图3是表示XY平台机构的构造的示意图。

图4是表示基于主程序的处理的一例的流程图。

图5是说明基于辅助程序的处理的说明图。

图6是表示基于辅助程序的处理的一例的流程图。

具体实施方式

(实施方式1)

以下，根据附图对本发明的实施方式进行说明。机床2包括底座52、机床主体53、XY平台机构60、工具更换装置80等。底座52是铁制的大致长方体状的基座。机床主体53设于底座52上部后方，其对保持于后述X平台61上表面的工件(未图示)进行切削。XY平台机构60设于底座52上部中央，其将X平台61朝X轴方向和Y轴方向驱动。工具更换装置80设于机床主体53上部，其对安装于机床主体53的主轴57的工具T进行更换。下面对机床主体53的结构进行说明。机床主体53包括立柱55、主轴头56、主轴57、控制箱58等。立柱55以立设于底座52上部后方的状态设置。主轴头56可沿立柱55的前表面在Z轴方向(上下方向)上移动。主轴头56将主轴57支撑成能在其内部旋转。主轴57上安装有工具T，其在主轴马达44的驱动下高速旋转。控制箱58对本发明的移动控制装置进行收纳。主轴头56在设于立柱55的Z轴移动机构(未图示)的驱动下在Z轴方向上移动。Z轴移动机构包括一对Z轴直线引导件、Z轴滚珠丝杠(未图示)和Z轴马达43。Z轴直线引导件在Z轴方向上延伸，且在Z轴方向上对主轴头56进行引导。Z轴滚珠丝杠配置于一对Z轴直线引导件之间。主轴头56在其背面包括螺母(未图示)。螺母与Z轴滚珠丝杠嵌合。Z轴马达43使Z轴滚珠丝杠朝正反方向旋转。因此，主轴头56与螺母一起在Z轴方向上移动。主轴头56在其上部包括主轴马达44。主轴马达44驱动主轴57旋转。Z轴马达43、主轴马达44是伺服马达。XY平台机构60包括X平台61、Y平台62、X轴马达41、Y轴马达42等。X平台61是在其上表面保持工件的工作台。Y平台62在其上表面将X平台61支撑成可在X轴方向(左右方向)上移动，且Y平台62可在底座52上表面中央朝Y轴方向(前后方向)移动。

如图3所示，底座52在其上表面包括一对Y轴直线引导件63、Y轴滚珠丝杠64和Y轴马达42。Y轴直线引导件63在Y轴方向上延伸，且在Y轴方向上对Y平台62进行引导。Y轴滚珠丝杠64配置于一对Y轴直线引导件63之间。Y平台62在其下表面包括螺母(未图示)。螺母与Y轴滚珠丝杠64嵌合。Y轴马达42使Y轴滚珠丝杠64朝正反方向旋转，Y平台62与螺母一起在Y轴方向上移动。Y平台62在其上表面设有一对X轴直线引导件65、X轴滚珠丝杠66和X轴马达41。X轴直线引导件65在X轴方向上延伸，且在X轴方向上对X平台61进行引导。X轴滚珠丝杠66配置于一对X轴直线引导件65之间。X平台61在其下表面包括螺母(未图示)。螺母与X轴滚珠丝杠66嵌合。X轴马达41使X轴滚珠丝杠66朝正反方向旋转，X平台61与螺母一起在X轴方向上移动。X平台61通过Y平台62也在Y轴方向上移动。因此，X平台61可在X轴方向和Y轴方向上移动。X轴马达41、Y轴马达42是伺服马达。X轴直线引导件65和X轴滚珠丝杠66在X平台61的左右两侧具有露出部分。如图1所示，罩67、68覆盖该露出部分。罩67、68随着X平台61朝X轴方向的移动而伸缩。Y轴直线引导件63和Y轴滚珠丝杠64在Y平台62的前侧具有露出部分。罩69覆盖该露出部分。Y轴直线引导件63和Y轴滚珠丝杠64在Y平台62的后侧具有露出部分。Y轴后罩(未图示)覆盖该露出部分。罩69、Y轴后罩随着Y平台62朝Y轴方向的移动而伸缩。因此，机床2能防止从加工区域飞散出的切削粉末、冷却液等落到各轴的驱动机构上。

参照图2对移动控制装置进行说明。移动控制装置包括控制部10、输入部17、显示部18、X轴驱动控制部21、Y轴驱动控制部22、Z轴驱动控制部23、主轴驱动控制部24、库驱动控制部25等。控制部10包括CPU11、ROM12、RAM13、非易失性存储器14、输入输出端口15等。CPU11一并对控制部10进行控制。ROM12对主程序、辅助程序、停止程序等各种程序进行存储。主程序实现使移动控制对象移动经由输入部17的键盘输入的操作所表示的移动量的功能。辅助程序针对操作者对手动杆的操作，实现选择后述两种移动控制的功能。停止程序针对经由键盘输入的停止操作，实现使移动中的移动控制对象的移动停止的功能。控制部10采用预先设定移动量来使移动控制对象移动的数控方式。控制部10将表示移动控制对象的移动量的数值信息的信号输出到各驱动控制部21～25。控制部10判断与移动控制对象的移动有关的信息是经由输入部17的键盘输入的，还是经由输入部17的手动杆输入的。在判断为是经由键盘输入时，控制部10执行基于ROM12中存储的主程序的处理。在判断为是经由手动杆输入时，控制部10执行基于ROM12中存储的辅助程序的处理，在基于来自输入部17的信号所表示的移动量的累计值的第一移动控制方式与基于将移动量的累计值除以信号的次数后得到的值的第二移动控制方式中进行选择。在选择了第一移动控制方式时，控制部10将使移动控制对象移动且使移动控制对象在移动了累计值所表示的距离之后准确停止的信号输出到各驱动控制部21～25。在选择了第二移动控制方式时，控制部10将使移动控制对象以除法获得的值所表示的速度移动而不是移动累计值所表示的距离的信号输出到各驱动控制部21～25。在第二移动控制方式下，控制部10朝各驱动控制部21～25输出的信号不包含使移动控制对象准确停止的信号。在非易失性存储器14中存储有：作为移动控制的对象的主轴头56、X平台61、Y平台62等的位置信息；为使移动控制对象移动到目标位置而应输入到各驱动控制部21～25的驱动量；以及输入部17的手动杆倾斜时应输入到各驱动控制部21～25的驱动量等。操作者通过输入部17的键盘来设定位置信息、各驱动量的信息。输入输出端口15分别与输入部17、显示部18、驱动控制部21～25连接，彼此进行信号的传输。输入部17具有键盘、手动杆等，其接收与移动控制对象的移动有关的操作信息。输入部17从键盘、手动杆等接收使移动控制对象停止的操作。键盘由多个按键构成。操作者按下键盘的按键。输入部17将按下的按键所表示的移动量的信号、移动停止的信号等输出到控制部10。手动杆由在前后方向上移动的模拟摇杆构成。操作者对手动杆进行倾斜操作。输入部17将与手动杆的倾斜量相对应的移动量的信号输出到控制部10。在手动杆变为倾斜状态时，输入部17以一定时间的间隔连续地输出信号。因此，在操作者瞬间对手动杆进行倾斜操作时，输入部17输出一次信号。输入部17也可具有其它按钮，以代替键盘。输入部17也可与键盘一起具有鼠标。输入部17也可具有圆形的手柄，以代替手动杆。输入部17将与操作者使手柄旋转的角速度相对应的移动量的信号输出到控制部10。输入部17对手动杆是朝前方倾斜还是朝后方倾斜进行判断，并判断各方向的倾斜角度是否超过了规定值。输入部17能够判断操作者是使手动杆朝前方大幅倾斜还是朝前方小幅倾斜，抑或是朝后方大幅倾斜还是朝后方小幅倾斜。在朝前方倾斜时，输入部17判断为操作者输入了使移动控制对象朝X轴、Y轴或Z轴的正向移动的指示。在朝后方倾斜时，输入部17判断为操作者输入了使移动控制对象朝X轴、Y轴或Z轴的负向移动的指示。在使手动杆大幅倾斜时，输入部17判断为操作者输入了使移动控制对象移动小幅倾斜时的两倍的移动量的指示。输入部17将表示判断结果的信号输出到控制部10。输入部17也可构成为能进行多个规定值的使用、对多个方向的判断等。具有圆形手柄的输入部17在手柄顺时针旋转时，判断为操作者输入了使移动控制对象朝X轴、Y轴或Z轴的正向移动的指示。在手柄逆时针旋转时，输入部17判断为操作者输入了使移动控制对象朝X轴、Y轴或Z轴的负向移动的指示。输入部17在旋转的角速度较快时，判断为操作者输入了使移动控制对象移动比角速度较慢时的移动量大的移动量。

显示部18由液晶面板构成，其基于控制部10输出的控制信号来显示图像。显示部18也可由等离子显示面板、有机EL面板等构成。X轴驱动控制部21包括CPU31、ROM32、RAM33等。CPU31对X轴驱动控制部21进行控制。ROM32存储有使X轴驱动控制部21发挥功能的程序。RAM33对执行各处理过程中的各种数据进行临时存储。另外，由于其它的驱动控制部22～25的结构与X轴驱动控制部21相同，因此省略其说明。X轴马达41、Y轴马达42、Z轴马达43、主轴马达44、库马达45包括编码器41A～45A。编码器41A～45A对各马达41～45的旋转位置进行检测，并将反馈信号输出到各驱动控制部21～25。X轴驱动控制部21与X轴马达41和编码器41A连接。Y轴驱动控制部22与Y轴马达42和编码器42A连接。Z轴驱动控制部23与Z轴马达43和编码器43A连接。主轴驱动控制部24与主轴马达44和编码器44A连接。库驱动控制部25与库马达45和编码器45A连接。各驱动控制部21～25从控制部10的CPU11经由输入输出端口15接收后述的点信号，并将脉冲信号分别输出到各马达41～45。各驱动控制部21～25从编码器41A～45A接收反馈信号，来进行位置和速度的反馈控制。控制部10的CPU11参照反馈信号，能检测出X平台61的当前位置、工具库81的旋转角度等。控制部10执行基于从输入部17输入的移动量的一移动控制处理。控制部10基于经由输入部17的键盘输入的信息，获取移动控制对象的当前的位置信息和移动后的位置信息(步骤S10)。控制部10基于获取的当前的位置信息和移动后的位置信息，从非易失性存储器14中读取输入到各驱动控制部21～25的驱动量(步骤S11)。控制部10将读取的驱动量所表示的信号输出到各驱动控制部21～25(步骤S12)，然后结束处理。控制部10在执行了一移动控制处理以后，从输入部17接收用于执行其它移动控制处理的信息，并进行针对其它移动控制处理的输出。根据基于主程序的上述处理，控制部10使各驱动控制部21～25驱动，将移动控制对象移动到操作者所期望的位置。由于进行使用了数控方式的移动控制，因此，移动精度高，机床2能提高加工精度。

图5是操作者使输入部17的手动杆朝前方小幅倾斜操作时，输入部17输出使移动控制对象移动1mm的移动量的信号的一例。还表示了操作者使输入部17的手动杆朝前方大幅倾斜操作时，输入部17输出使移动控制对象移动2mm的移动量的信号的一例。在手动杆倾斜时，输入部17将表示移动量的一信号以一定时间的间隔输出到控制部10。控制部10基于输入部17输出的信号所表示的移动量，进行移动控制对象的移动控制。控制部10对一定时间的N倍(例如100倍)期间内输入部17输出信号的次数进行计数。控制部10对计数的信号的次数与规定值(例如5)进行比较，在信号次数小于5次时和为5次以上时，分为两种移动控制方式。具体而言，在计数的信号的次数小于5次时，控制部10计算出输出的信号所表示的移动量的累计值，并将使移动控制对象移动且使其在基于累计值的距离停止的信号输出到各驱动控制部21～25。在计数的信号的次数为5次以上时，控制部10将输出的信号所表示的移动量的累计值除以N，并将使移动控制对象以基于除法运算后获取的值的平均速度移动一定期间的信号输出到各驱动控制部21～25。在基于除法运算后获取的值的移动控制方式中，使移动控制对象以平均速度移动的信号中不包含使移动控制对象停止的信号。

图5的上图表示操作者反复三次使输入部17的手动杆朝前方小幅瞬间倾斜的操作时，从输入部17朝控制部10输出的信号的一例。在第一次倾斜操作时，输入部17在第一期间内输出3次表示移动1mm的信号。在第二次倾斜操作时，输入部17在第二期间内输出两次表示移动1mm的信号。在第三次倾斜操作时，输入部17在第三期间内输出4次表示移动1mm的信号。由于在第一期间内计数的信号的次数小于5次，因此，控制部10基于输出的信号所表示的移动量的累计值，进行针对第一次操作的控制对象的移动。由于在第二期间和第三期间内计数的信号的次数也小于5次，因此，控制部10基于输出的信号所表示的移动量的累计值，进行针对第二次操作、第三次操作的控制对象的移动。控制部10针对第一次的倾斜操作将移动3mm(三次1mm)后停止的信号输出到各驱动控制部21～25，针对第二次的倾斜操作将移动2mm(两次1mm)后停止的信号输出到各驱动控制部21～25，针对第三次的倾斜操作将移动4mm(四次1mm)后停止的信号输出到各驱动控制部21～25。移动控制对象在第一期间内移动3mm后停止，在第二期间内移动2mm后停止，在第三期间内移动4mm后停止。因此，移动控制对象可根据手动杆的操作量，多次进行间歇移动。

图5的中图表示将输入部17的手动杆维持在小幅倾斜状态时，输入部17朝控制部10输出的信号的一例。通过维持手动杆的倾斜的操作，输入部17在第一期间内输出70次表示移动1mm的信号，在第二期间内输出90次表示移动1mm的信号，在第三期间内输出100次表示移动1mm的信号。由于在第一期间内计数的信号的次数为5次以上，因此，控制部10基于将输出的信号所表示的移动量的累计值除以N后得到的值，进行针对第一期间的控制对象的移动。由于在第二期间和第三期间内计数的信号的次数也为5次以上，因此，控制部10基于将输出的信号所表示的移动量的累计值除以N后得到的值，进行针对第二期间、第三期间的控制对象的移动。针对第一期间，控制部10认为输入部17连续输出了表示移动0.7mm(70次1mm/100)的信号，将在一定时间内连续进行移动0.7mm动作的信号输出到各驱动控制部21～25。针对第二期间，控制部10认为输入部17连续输出了表示移动0.9mm(90次1mm/100)的信号，将在一定时间内连续进行移动0.9mm动作的信号输出到各驱动控制部21～25。针对第三期间，控制部10认为输入部17连续输出了表示移动1.0mm(100次1mm/100)的信号，将在一定时间内连续进行移动1.0mm动作的信号输出到各驱动控制部21～25。在第一期间、第二期间内，控制部10输出的信号中不包含使移动控制对象停止的信号。移动控制对象在第一期间内进行了一定速度的连续移动之后并不停止，而是在第二期间内进行一定速度的连续移动。移动控制对象在第二期间内进行了一定速度的连续移动之后并不停止，而是在第三期间内进行一定速度的连续移动。因此，移动控制对象可根据操作者对手动杆的操作量，进行连续移动。

图5的下图表示将输入部17的手动杆维持在大幅倾斜状态时，输入部17朝控制部10输出的信号的一例。通过维持手动杆的倾斜的操作，在第一期间内，输入部17输出50次表示移动1mm的信号和20次表示移动2mm的信号，在第二期间内，输入部17输出90次表示移动2mm的信号，在第三期间内，输入部17输出20次表示移动1mm的信号和50次表示移动2mm的信号，由于在第一期间内，计数的信号的次数为5次以上，因此，控制部10基于将输出的信号所表示的移动量的累计值除以N后得到的值，进行针对第一期间的控制对象的移动。由于在第二期间和第三期间内计数的信号的次数也为5次以上，因此，控制部10基于将输出的信号所表示的移动量的累计值除以N后得到的值，进行针对第二期间、第三期间的控制对象的移动。具体而言，控制部10认为在第一期间内从输入部17以一定时间的间隔连续地输出了表示0.9mm(50次1mm+20次2mm/100)的信号，在第二期间内从输入部17以一定时间的间隔连续地输出了表示1.8mm(90次2mm/100)的信号，在第三期间内从输入部17以一定时间的间隔连续地输出了表示1.2mm(20次1mm+50次2mm/100)的信号。控制部10将以一定速度连续移动的信号输出到各驱动控制部21～25。因此，移动控制对象在第一期间内进行了一定速度的连续移动之后并不停止，而是在第二期间内进行一定速度的连续移动，此外，在第二期间内进行了一定速度的连续移动之后并不停止，而是在第三期间内进行一定速度的连续移动。移动控制对象以比使手动杆小幅倾斜时快的平均速度移动。在基于对累计值进行除法运算后得到的值的移动控制方式时，使控制对象以平均速度移动一定期间，且控制部10所输出的信号中不包含使移动控制对象停止的信号，因此，会出现在到达操作者所期望的目标位置之后，移动控制对象继续移动的情形。通过操作者经由输入部17进行的操作，在控制部10接收到移动停止的信号时，控制部10将使移动中的移动控制对象停止的信号输出到各驱动控制部21～25。因此，即便在移动控制对象以一定速度进行移动时，也能使移动控制对象在操作者所期望的目标位置停止。控制部10对在由一定时间的N倍构成的规定期间内输入部17经由手动杆输出的信号的次数进行计数(步骤S21)。控制部10判断计数的信号的次数是否小于规定值(步骤S22)。在计数的信号的次数小于规定值时(S22：是)，控制部10计算出输出的信号所表示的移动量的累计值(步骤S23)。控制部10将使移动控制对象移动并在计算出的累计值所表示的距离停止的信号输出到各驱动控制部21～25(步骤S24)，然后结束处理。在计数的信号的次数不小于规定值时(S22：否)，控制部10将输出的信号所表示的移动量的累计值除以N(步骤S25)。控制部10认为输入部17连续输出了表示将累计值除以N后得到的值所表示的移动量的信号，并将使移动控制对象以基于该值的一定速度移动的信号输出到各驱动控制部21～25(步骤S26)，然后结束处理。

根据上述结构，移动控制对象相对于手动杆的瞬间倾斜操作能实现间歇的多次移动，且相对于维持手动杆的倾斜的操作，还能实现一定速度的连续移动。因此，在采用数控方式的机床2中，也能基于手动杆的操作量对控制对象合适地进行移动控制。例示了为使移动中的移动控制对象停止而通过操作者经由键盘的操作从输入部17接收移动停止的信号的结构，但也可构成为在手动杆不倾斜的状态时，从输入部17经由手动杆接收移动停止的信号。在采用手柄的结构时，也可构成为在手柄的角速度为零时，从输入部17接收移动停止的信号。

(实施方式2)

在实施方式2中，控制部10还进行基于多个期间的信号来改变平均速度的处理。

实施方式2的控制部10对在由一定时间的N倍构成的规定期间内输入部17输出信号的次数进行计数。当在该期间内计数的信号的次数为规定值以上且该期间之前的规定期间(前一期间)内计数的信号的次数也为规定值以上时，控制部10进行下述控制。控制部10计算出该期间和前一期间内输出的信号所表示的移动量的累计值。控制部10将计算出的累计值除以2N(N+N)。控制部10将使移动控制对象以基于除法运算得到的值的平均速度连续移动的信号输出到各驱动控制部21～25。当在该期间之后的规定期间(后一期间)内计数的信号的次数也为规定值以上时，实施方式2的控制部10进行下述控制。控制部10在针对该期间和前一期间的移动控制中针对前一期间的移动控制结束时，根据当前的平均速度计算出移动控制中所使用的平均速度，并计算出在该期间和后一期间中输出的信号所表示的移动量的累计值。控制部10将计算出的累计值除以2N(N+N)，并将除法运算后得到的值作为新的平均速度。控制部10将使移动控制对象以新的平均速度连续移动的信号输出到各驱动控制部21～25，来进行移动控制对象的移动控制。

根据上述结构，对于维持手动杆的倾斜的操作，即便操作量急剧变化时，移动控制对象的移动平均速度也不会急剧变化。因此，移动控制装置能更顺畅地实现移动控制对象的连续移动。用于计算出平均速度的规定期间的个数也可以是两个以上。

Claims (2)

1.一种机床，包括移动控制装置，所述移动控制装置具有操作部，该操作部在一定时间内输出包含数值信息的信号，对控制对象的移动进行操作，所述移动控制装置基于所述操作部输出的信号中包含的数值信息，使所述控制对象移动，

其特征在于，所述移动控制装置包括：

计数部，该计数部对在N倍所述一定时间的期间内所述操作部输出信号的次数进行计数；

计算部，该计算部在所述计数部计数的次数小于规定值时，计算出将在所述期间内输出的信号所包含的数值信息的数值进行累计后得到的累计值，在所述计数部计数的次数为所述规定值以上时，计算出将所述累计值除以所述N后得到的值；以及

控制部，该控制部在所述计数部计数的次数小于所述规定值时，基于所述计算部计算出的累计值，使所述控制对象移动，在所述计数部计数的次数为所述规定值以上时，基于所述计算部计算出的将所述累计值除以所述N后得到的值，使所述控制对象移动。

2.一种移动控制方法，所述移动控制方法应用于机床，该机床包括移动控制装置，所述移动控制装置具有操作部，该操作部在一定时间内输出包含数值信息的信号，对控制对象的移动进行操作，所述移动控制装置基于所述操作部输出的信号中包含的数值信息，使所述控制对象移动，

所述移动控制方法的特征在于，

对在N倍所述一定时间的期间内所述操作部输出信号的次数进行计数，

在计数的次数小于规定值时，基于对在所述期间内输出的信号所包含的数值信息的数值进行累计后得到的累计值，使所述控制对象移动，

在计数的次数为所述规定值以上时，基于将所述累计值除以所述N后得到的值，使所述控制对象移动。