CN103963574B - 车胎自检系统及车胎自检方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车胎自检系统及车胎自检方法，车胎自检系统包含：采集单元，用以采集车辆的第一车速及第x号车轮的第x轮速；以及控制单元，用以根据接收到的第一车速及第x轮速计算第x号车轮的第x滑动率，并判断第x滑动率是否大于对应第x号车轮的第x阈值；而车胎自检方法包含：采集车辆的第一车速及第x号车轮的第x轮速；根据第一车速及第x轮速计算第x号车轮的第x滑动率；比较并判断第x滑动率是否大于对应第x号车轮的第x阈值，其中，n、x为自然数，且n≥1、1≤x≤n。利用本发明的车胎自检系统及其自检方法，能够让驾驶者更全面、更准确的连接车胎的异常信息，从而从根本上消除由车胎异常引起的车辆安全隐患。

Description

车胎自检系统及车胎自检方法

技术领域

本发明涉及轮胎自动检测领域，尤其是一种基于车轮轮胎滑动率检测的车胎自检系统及车胎自检方法。

背景技术

随着人们生活水平的提高的，汽车已经渐渐的走入每个家庭，成为了一种十分常用的交通工具，所以车辆的安全性决定着每一个驾驶者的出行安全，其中，轮胎使用状况就是车辆安全性中的一个重要要素，但对于一般的驾驶者来说，对于自己车辆轮胎状况的检查通常依赖于定期的车辆保养或者年检，平时很少会主动的去检查轮胎状况，或甚至根本没有轮胎检查的认知，也不知道如何辨别轮胎是否已经磨耗过度，这样一来，对于车辆轮胎状况的掌握就必须完全依靠驾驶者主动去检查，但日常生活中往往容易因为驾驶者的遗忘疏忽而造成潜在的危险。

根据不完全统计，发生在高速公路上的交通事故原因有超过七成是由爆胎引起的，但却只有不到一成的驾驶者在平时有主动检查轮胎状况的习惯，由此可以看出，轮胎的异常问题一直是所有驾驶者最为担心和最难预防的车辆行驶隐患之一。而目前已经广泛运用在车上的胎压侦测辅助系统（TirePressureMonitoringSystem，TPMS）的功能即在协助驾驶者监控胎压状况，因为保持标准胎压行驶和即时发现车胎漏气正是防止爆胎的两大关键要素，具体来说，TPMS可在胎压发生异常初期发出异常警报，例如胎压过低、过高、快速漏气、胎温过高等故障情形发生时TPMS均会发出异常警报，然而，轮胎磨损过度、胎纹不足等轮胎异常情形TPMS无法直接检测出来，但这些异常同样容易在车辆高速行驶或紧急刹车时引起爆胎、甩尾或刹车距离过长的安全隐患，因此，如何能够让驾驶者时刻了解更全面的轮胎异常信息，对于消除车辆行驶中的安全隐患是极为重要的。

发明内容

为了进一步消除由于车胎引起的车辆安全隐患，本发明提出了一种基于车轮轮胎滑动率检测的车胎自检系统及车胎自检方法。

本发明提出了一种车胎自检系统，应用于具有n个车轮的车辆上对每一个车轮的轮胎进行自检，其特征在于该车胎自检系统包含：采集单元，用以采集该车辆的第一车速及第x号车轮的第x轮速；以及控制单元，用以根据接收到的该第一车速及该第x轮速计算该第x号车轮的第x滑动率，并判断该第x滑动率是否大于对应该第x号车轮的第x阈值；其中，n、x为自然数，且n≥1、1≤x≤n。

优选的，若该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值，则该控制单元发出第一警示信号。

作为可选的方案，该车胎自检系统还包含警示单元，该警示单元用以接收该第一警示信号并以图像、声音或者震动的方式表现该第一警示信号。

作为可选的方案，在所述的车胎自检系统中，该控制单元包含设定模块，该设定模块用以调整该第x阈值，当该车辆行驶于高粗糙度的路面时，该第x阈值为x1；当该车辆行驶于低粗糙度的路面时，该第x阈值为x2，其中，x1＜x2。

作为可选的方案，在所述的车胎自检系统中，当该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值时，该控制单元判断每一号车轮的滑动率是否均大于每一号车轮对应的阈值，若是，该控制单元发出第二警示信号。

作为可选的方案，该车胎自检系统还包含胎压检测单元，该胎压检测单元用以获取该第x号车轮的第x胎压值，若该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值，该胎压检测单元判断该第x胎压值是否超出额定范围，若是，该控制单元发出该第三警示信号。

作为可选的方案，该车胎自检系统还包含存储单元，该存储单元用以存储第x号车轮的第x转动圈数及第x滑动率曲线函数，当该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值时，该控制单元判断该x转动圈数是否大于该第x号车轮的第x预设圈数，若是，该控制单元发出第四警示信号；或者当该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值时，该控制单元判断该第x滑动率是否符合该第x滑动率曲线函数，若不符合，该控制单元发出第五警示信号。

本发明还提出了一种车胎自检方法，应用于具有n个车轮的车辆上以对每一个车轮的轮胎进行自检，且该车胎自检方法包含：

A、采集该车辆的第一车速及第x号车轮的第x轮速；

B、根据该第一车速及该第x轮速计算该第x号车轮的第x滑动率；

C、比较并判断该第x滑动率是否大于对应该第x号车轮的第x阈值；

其中，n、x为自然数，且n≥1、1≤x≤n。

作为可选的方案，在步骤A与步骤B之间还具有步骤A1：当该第一车速大于预设车速时，执行步骤B；反之，结束。

作为可选的方案，该车胎自检方法还包括步骤D1，该步骤D1包括：若该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值时，则发出第一警示信号。

作为可选的方案，该车胎自检方法还包括步骤D2，该步骤D2包括：当该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值时，判断每一号车轮的滑动率是否均大于每一号车轮对应的阈值，若是，则发出第二警示信号。

作为可选的方案，该车胎自检方法还包括步骤D3，该步骤D3包括：当该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值时，获取该第x号车轮的第x胎压值并判断该第x胎压值是否超出额定范围，若是，则发出第三警示信号。

作为可选的方案，该车胎自检方法还包括步骤D4，该步骤D4包括：当该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值时，获取该第x号车轮的第x转动圈数并判断该x转动圈数是否大于该第x号车轮的第x预设圈数，若是，则发出第四警示信号。

作为可选的方案，该车胎自检方法还包括步骤D5，该步骤D5包括：当该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值时，获取该第x号车轮的第x滑动率曲线函数并判断该第x滑动率是否符合该第x滑动率曲线函数，若不符合，则发出第五警示信号。

与现有技术相比，本发明的车胎自检系统和车胎自检方法，通过优先对车胎滑动率的监控，使得驾驶者及时了解车胎的异常信息，从而从根本上消除由车胎引起的车辆安全隐患；同时，又从胎压、车轮转动圈数及滑动率曲线函数等多个方面优化了车胎自检的精确度及全面度，进一步提高了本发明的实际使用价值。

附图说明

图1为本发明车胎自检系统的系统架构图；

图2为本发明一实施例中车胎自检方法的流程图；

图3为本发明另一实施例中车胎自检方法的流程图。

具体实施方式

为使对本发明的目的、构造、特征、及其功能有进一步的了解，兹配合实施例详细说明如下。

请参照图1，为本发明车胎自检系统的系统架构图。在本发明中，车胎自检系统1应用于车辆上对每一个车轮的轮胎进行自检，其主要包括控制单元10和与其连接的采集单元20，其中，控制单元10主要用于各种数据的运算处理，例如其可以是车载电脑或者是外置在车内的行车监控装置中的微处理器，广义上讲，只要能实现数据处理的模块均可以理解为本发明中的控制单元10；而采集单元20用于各种数据的采集，上述数据可以是车速、发动机转速、轮速或者油耗等车辆相关信息，但在本实施例中，采集单元20主要用于采集车辆的车速和轮速，具体来说，假设一辆车辆以第一车速行驶中且该车辆具有n个车轮，则采集单元20就可采集该车辆的第一车速及第x号车轮的第x轮速（n、x为自然数，且n≥1、1≤x≤n），并传输这些数据至控制单元10，控制单元10根据接收到的第一车速和第x号车轮的轮速计算出该第x号车轮对应的第x滑动率【滑动率=（车速-轮速）/车速*100%】，并判断该第x滑动率是否大于对应该第x号车轮的第x阈值，其中，第x阈值是对应于轮胎安全滑动率的临界值，当该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值时，控制单元10就会发出第一警示信号M1，以提醒驾驶者该第x号车轮的轮胎存在异常需要进行检修，换言之，控制单元10会计算车辆上每一号车轮对应的滑动率，并对应将该滑动率与每一号车轮对应的阈值作比较，进而来实现对每一号车轮轮胎的监控，值得一提的，考虑到有些车轮的其中一个或者多个轮胎会存在差异的情况（可能是由于换轮胎引起的差异），所以，上述第x阈值只对应于第x号车轮的轮胎，即每一号车轮的轮胎都具有对应的阈值，且彼此间不一定相同。

需要说明的是，上述采集单元20进一步包括车速感应器21和轮速感应器22，其中，车速感应器21用以采集车辆的第一车速，而轮速感应器则用以采集每一号车轮的轮速，在实际应用中，采集单元20可以利用车辆安装的防抱死制动系统（Anti-lockBrakeSystem，ABS）来直接获取每一号车轮对应的滑动率，而无需再由控制单元10来计算其滑动率，即采集单元20直接将对应的滑动率数据传输至控制单元10，由控制单元10直接判断是否发出第一警示信号M1，如此，控制单元10进行数据运算时间会更短，从而更利于控制单元10以最快速度向驾驶者反馈轮胎信息。

另外，为了使得第一警示信号M1的警示方式更为多样化、人性化，请再次参照图1，本实施例中的车胎自检系统1还包括警示单元50，该警示单元50连接该控制单元10，用以接收控制单元10发出的第一警示信号并以特定的方式表现该第一警示信号M1，该第一警示信号M1可以以仪表盘上或者车载显示器上的图像显示、车载音响发出报警声音或者利用座椅震动等方式来表现，但不以此为限，该特定的方式只要能起到引起驾驶者注意的目的即可；同时，本实施例中的车胎自检系统1更包括通信单元60，该通信单元也连接控制单元10，用以建立车胎自检系统1于云端服务器的通信连接，进而将车辆出现异常的轮胎信息传送到云端服务器上，如此一来，当驾驶者将车辆驾驶到对应的售后服务站时，售后人员即可以直接从云端服务器上获得车辆上对应异常轮胎的信息，并直接让车辆入库维修，从而省去了与驾驶者再次沟通了解情况的时间，这样就大幅加快了维修时间，同时也节省了驾驶者维修等待的时间。

为了进一步使驾驶者更全面的掌握轮胎的异常信息，并提高车胎自检系统1自检的准确性，本实施例中的车胎自检系统1还包括胎压检测单元30和存储单元40，且两者均连接控制单元10，其中，胎压检测单元30用以获取第x号车轮的第x胎压值，并将该第x胎压值传输到控制单元10，当第x号车轮的第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值时，控制单元10还会进一步判断上述检测到的第x胎压值是否超出了额定范围，若是，控制单元10就会发出第三警示信号M3，以提醒驾驶者轮胎的异常原因可能来自于胎压，而非轮胎本身；另一方面，本实施中的存储单元40不仅可以存储上述每一号车轮轮胎对应的阈值信息，更可用以存储第x号车轮的第x转动圈数及第x滑动率曲线函数，所以，当第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值时，控制单元10会进一步判断第x转动圈数是否大于该第x号车轮的第x预设圈数，若是，控制单元10会发出第四警示信号M4，其中，对于预设圈数的设定是为了限制轮胎的极限行驶里程，以保证车辆行驶时的安全性；或者控制单元10会判断该第x滑动率是否符合该第x滑动率曲线函数，一般来说，每一号车轮的滑动率随着时间的变化会对应于一个曲线函数，所以，当采集单元20实时采集到的第x滑动率并不符合上述曲线函数的变化规律时，就证明该第x号车轮的轮胎出现了异常，并且控制单元10会发出第五警示信号M5。

此外，根据上文所述，控制单元10会对每一号车轮的滑动率进行异常检测判断，所以在实施例中，但控制单元10判断某一号车轮的滑动率出现异常后不会马上发出第一警示信号M1，而是会继续侦测其他车轮的滑动率情况，当控制单元10判断到每一个车轮的滑动率均大于每一号车轮对应的阈值时，控制单元10会发出第二警示信号M2，详述之，一般来说，当车辆行驶在不同摩擦系数的路面上时，车轮对应的滑动率也是不同，所以，当车辆的每一个车轮的滑动率同时提高的情况下，控制单元10即可以判断出此时车轮的异常并非来自于车轮而是路面的因素，但本发明为了形成更全面的警示机制，在上述情况下，控制单元10仍会发出第二警示信号M2，以便让驾驶者确认是否车辆行驶的路面出现了变化，进而减少车胎自检系统1自检时的误判率。综合上述对车胎自检系统1自检时判断逻辑的叙述，不难看出，本发明的车胎自检系统1在对车胎自检过程中，优选判断的是车胎滑动率的情况，进而结合每一个车胎的实时情况、车胎历史使用情况、路面情况及胎压状态等各个方面来对车胎评估，确保了每一次警示信号的触发准确性也保证了驾驶者能更及时全面的了解各个车胎的实时情况。

进一步考虑到路面材质的差异性因素，本实施中的车胎自检系统1的控制单元10进一步包括设定模块11，该设定模块11可以定义为内嵌于控制单元10内的一个操作模块，也可以定义为与控制单元10相互连接的操作模块，该设定单元11主要用以调整第x阈值，即每一号车轮的轮胎对应的阈值，具体说来，例如，在高粗糙度的路面上，设定相对应滑动率的阈值为x1；在低粗糙度的路面上，设定相对应滑动率的阈值为x2，其中，x1＜x2，即车轮的滑动率阈值对应于越高粗糙度的路面其设定值可以越小，因为在高粗糙度的路面上，轮胎的抓地力较强，其滑动率随着摩擦系数变化的速度较慢，而反之，在低粗糙度的路面上，轮胎的滑动率随着摩擦系数变化的速度较快，通过这种差异化的设定，就排除了路面材质差异带来的误判，又进一步增强了警示信号触发的准确性。值得一提的是，根据路面差异的设定阈值还可以配合车载定位系统进行操作，即先由驾驶者预先设定每个路段对应的阈值，再由实时定位的车辆坐标来决定是否需要更换对应阈值，从而实现不同路段不同阈值的自动切换，省去了人工操作，提高了驾驶者操作的便利性。

下面为了更详细的介绍本发明车胎自检系统1的运行原理，特结合本发明的车胎自检方法的流程图进行说明，请参照图2，为本发明一实施例中车胎自检方法的流程图。在本实施例中，该车胎自检方法包含：

S100，采集车辆的第一车速及第x号车轮的第x轮速；

S110，判断第一车速是否大于预设车速，若是，执行步骤S200；反之，结束；

S200，根据第一车速及该第x轮速计算该第x号车轮的第x滑动率；

S300，比较并判断第x滑动率是否大于对应第x号车轮的第x阈值；当第x滑动率大于对应第x号车轮的第x阈值时，执行步骤S310，反之，结束；

S310，发出第一警示信号M1。

下面基于上述实施例中的车胎自检系统1说明本发明的车胎自检方法，当车胎自检系统1开始运行后，执行步骤S100：采集单元20采集车辆的第一车速及第x号车轮的第x轮速，值得注意的是，本实施例中在执行步骤200前，控制单元10会判断第一车速是否大于预设车速，继而决定是否执行步骤200，即如步骤110所示的，其中，该预设车速可以是驾驶者设定的车胎自检系统1运行的最低车速。当控制单元10判断第一车速大于该预设车速时，控制单元10执行步骤200：根据接收到的第一车速及该第x轮速来计算第x号车轮的第x滑动率，之后执行步骤S300：控制单元10开始比较第x滑动率与其对应的第x号车轮的第x阈值，并判断第x滑动率是否大于对应第x号车轮的第x阈值，若大于，则控制单元10执行步骤S310：发出第一警示信号M1至警示单元50，以提醒驾驶者注意对应车轮轮胎的异常情况。

接下来，请参照图3，为本发明另一实施例中车胎自检方法的流程图。相比上一实施例，本实施例在其基础上增加多个判断环节，故为了描述方便，图3中部分步骤序号沿用上一实施例的步骤序号。在本实施例中，该车胎自检方法包含：

S100，采集车辆的第一车速及第x号车轮的第x轮速；

S110，判断第一车速是否大于预设车速，若是，执行步骤S200；反之，结束；

S200，根据第一车速及该第x轮速计算该第x号车轮的第x滑动率；

S300，比较并判断第x滑动率是否大于对应第x号车轮的第x阈值；当第x滑动率大于对应第x号车轮的第x阈值时，执行步骤S310，反之，跳转步骤S400；

S310，发出第一警示信号M1；

S400，判断每一号车轮的滑动率是否均大于每一号车轮对应的阈值，若是，执行步骤S410，反之，跳转步骤S500；

S410，发出第二警示信号M2；

S500，获取该第x号车轮的第x胎压值并判断该第x胎压值是否超出额定范围，若是，执行步骤S510，反之，跳转步骤S600；

S510，发出第三警示信号M3；

S600，获取该第x号车轮的第x转动圈数并判断该x转动圈数是否大于该第x号车轮的第x预设圈数，若是，执行步骤S610，反之，跳转步骤S700；

S610，发出第四警示信号M4；

S700，获取第x号车轮的第x滑动率曲线函数并判断第x滑动率是否符合该第x滑动率曲线函数，若不符合，执行步骤S710，反之，结束；

S710，发出第五警示信号M5。

具体说来，与上一实施例中自检方法的不同的是，执行步骤S300时，当第x滑动率不大于对应第x号车轮的第x阈值时，控制单元10会跳转执行步骤S400，即判断每一号车轮的滑动率是否均大于每一号车轮对应的阈值，进而排除由于路面因素导致每一号车轮的滑动率整体发生变化的情况，若每一号车轮的滑动率均大于每一号车轮对应的阈值，则控制单元10执行步骤S410：发出第二警示信号M2，以让驾驶者确认是否车辆行驶的路面发生变化，若路面并没有发生改变，则说明每一号车轮的轮胎都出现了异常。在此，需要说明的是，步骤S300中当第x滑动率大于对应第x号车轮的第x阈值时，控制单元10执行步骤310后仍会继续进行步骤400的判断环节，换言之，无论步骤S300的判断结果如何，控制单元10始终会执行步骤S400。以此类推，无论步骤S400、步骤S500及步骤S600的判断结果如何，控制单元10始终都会分别执行步骤S500及步骤S600。如此，通过多个判断步骤的强制执行，使得利用本实施例的车胎自检方法自检的结果更加准确、警示信息也更加全面。

接着继续对步骤S500之后的流程图进行说明，步骤S500和S510、步骤S600和S610以及步骤S700和S710这三组步骤，分别是以胎压值、车轮转动圈数以及滑动率曲线函数这三类参数来进行对车轮轮胎异常的监控，详述之，当步骤进行至步骤S500时，胎压检测单元30获取该第x号车轮的第x胎压值并将该第x胎压值传输至控制单元10，控制单元10随即判断该第x胎压值是否超出额定范围，若超出了，控制单元10执行步骤S510：发出第三警示信号M3；当步骤进行至步骤S600时，控制单元10会从存储单元40中获取该第x号车轮的第x转动圈数并判断该x转动圈数是否大于该第x号车轮的第x预设圈数，若是，控制单元10执行步骤S610：发出第四警示信号M4；当步骤进行至步骤S700时，控制单元10会从存储单元40中获取第x号车轮的第x滑动率曲线函数并判断第x滑动率是否符合该第x滑动率曲线函数，若不符合，控制单元10执行步骤S710：发出第五警示信号M5。

另外，还需要进一步解释说明的是，在本实施例中，对于步骤S400和S410、步骤S500和S510、步骤S600和S610以及步骤S700和S710这四组步骤，在实际应用可以择其一或多个而自检之，即对于判断所有车轮滑动率的变化、车胎胎压的变化、车轮转动圈数情况以及滑动率曲线函数等四类检测环节，并不一定如图2所示的都进行检测，可以选择其中至少一项进行检测；同时，对于第一至第五警示信号，为了避免重复警示，也可以根据需要对应其中一些信号进行合并，例如：当控制单元10判断到第x滑动率大于对应第x号车轮的第x阈值且每一号车轮的滑动率均大于每一号车轮对应的阈值时，控制单元10可以只发出第二警示信号M2，而无需发出第一警示信号M1。如此一来，本发明的车胎自检方法可以根据客户需要形成差异化的检测标准，从而更符合各种车况的兼容性。

综上所述，本发明的车胎自检系统和车胎自检方法，通过优先对车胎滑动率的监控，使得驾驶者及时了解车胎的异常信息，从而从根本上消除由车胎引起的车辆安全隐患；同时，又从胎压、车轮转动圈数及滑动率曲线函数等多个方面优化了车胎自检的精确度及全面度，进一步提高了本发明的实际使用价值。

本发明已由上述相关实施例加以描述，然而上述实施例仅为实施本发明的范例。必需指出的是，已揭露的实施例并未限制本发明的范围。相反地，在不脱离本发明的精神和范围内所作的更动与润饰，均属本发明的专利保护范围。

Claims (12)

1.一种车胎自检系统，应用于具有n个车轮的车辆上对每一个车轮的轮胎进行自检，其特征在于该车胎自检系统包含：

采集单元，用以采集该车辆的第一车速及第x号车轮的第x轮速；以及

控制单元，用以根据接收到的该第一车速及该第x轮速计算该第x号车轮的第x滑动率，并判断该第x滑动率是否大于对应该第x号车轮的第x阈值；若该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值，则该控制单元发出第一警示信号；

其中，n、x为自然数，且n≥1、1≤x≤n。

2.如权利要求1所述的车胎自检系统，其特征在于该车胎自检系统还包含警示单元，该警示单元用以接收该第一警示信号并以图像、声音或者震动的方式表现该第一警示信号。

3.如权利要求1所述的车胎自检系统，其特征在于该控制单元包含设定模块，该设定模块用以调整该第x阈值，当该车辆行驶于高粗糙度的路面时，该第x阈值为x1；当该车辆行驶于低粗糙度的路面时，该第x阈值为x2，其中，x1＜x2。

4.如权利要求1所述的车胎自检系统，其特征在于当该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值时，该控制单元判断每一号车轮的滑动率是否均大于每一号车轮对应的阈值，若是，该控制单元发出第二警示信号。

5.如权利要求1所述的车胎自检系统，其特征在于该车胎自检系统还包含胎压检测单元，该胎压检测单元用以获取该第x号车轮的第x胎压值，若该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值，该胎压检测单元判断该第x胎压值是否超出额定范围，若是，该控制单元发出第三警示信号。

6.如权利要求1所述的车胎自检系统，其特征在于该车胎自检系统还包含存储单元，该存储单元用以存储第x号车轮的第x转动圈数及第x滑动率曲线函数，当该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值时，该控制单元判断该x转动圈数是否大于该第x号车轮的第x预设圈数，若是，该控制单元发出第四警示信号；或者当该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值时，该控制单元判断该第x滑动率是否符合该第x滑动率曲线函数，若不符合，该控制单元发出第五警示信号。

7.一种车胎自检方法，应用于具有n个车轮的车辆上以对每一个车轮的轮胎进行自检，其特征在于该车胎自检方法包含：

A、采集该车辆的第一车速及第x号车轮的第x轮速；

B、根据该第一车速及该第x轮速计算该第x号车轮的第x滑动率；

C、比较并判断该第x滑动率是否大于对应该第x号车轮的第x阈值；

D1、若该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值时，则发出第一警示信号；

其中，n、x为自然数，且n≥1、1≤x≤n。

8.如权利要求7所述的车胎自检方法，其特征在于在步骤A与步骤B之间还具有步骤A1：当该第一车速大于预设车速时，执行步骤B；反之，结束。

9.如权利要求7所述的车胎自检方法，其特征在于该车胎自检方法还包括步骤D2，该步骤D2包括：当该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值时，判断每一号车轮的滑动率是否均大于每一号车轮对应的阈值，若是，则发出第二警示信号。

10.如权利要求7所述的车胎自检方法，其特征在于该车胎自检方法还包括步骤D3，该步骤D3包括：当该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值时，获取该第x号车轮的第x胎压值并判断该第x胎压值是否超出额定范围，若是，则发出第三警示信号。

11.如权利要求7所述的车胎自检方法，其特征在于该车胎自检方法还包括步骤D4，该步骤D4包括：当该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值时，获取该第x号车轮的第x转动圈数并判断该x转动圈数是否大于该第x号车轮的第x预设圈数，若是，则发出第四警示信号。

12.如权利要求7所述的车胎自检方法，其特征在于该车胎自检方法还包括步骤D5，该步骤D5包括：当该第x滑动率大于对应该第x号车轮的第x阈值时，获取该第x号车轮的第x滑动率曲线函数并判断该第x滑动率是否符合该第x滑动率曲线函数，若不符合，则发出第五警示信号。