CN103941727A - 一种电动舵机频带宽度测试方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开提供了一种电动舵机频带宽度测试方法和系统，当接收到工控机发送的测试开始信号时，数字式电动舵机控制器将产生的舵控数据发送给电动舵机，控制该电动舵机运转，并按照与所发送的舵控数据的当前发送频率一一对应的采样时间间隔，获取电动舵机输出的舵返数据，从而保证了在舵控数据的任意一个发送周期内，数据缓冲控制器都能够获取相同数量的舵返数据，进而确保工控机能够根据接收到的数量足够的舵控数据及其匹配的舵返数据，计算出电动舵机的频带宽度。

Description

一种电动舵机频带宽度测试方法和系统

技术领域

本发明涉及电动舵机测试领域，更具体的说是涉及一种电动舵机频带宽度测试方法和系统。

背景技术

在现有的电机伺服系统的实际应用中，通常需要对其包含的模拟式电动舵机控制器的频带宽度进行测试，即通过工控机向模拟式电动舵机控制器发送模拟电压信号(即舵控数据)，并接收该模拟式电动舵机控制器反馈的电动舵机模拟电压信号(即舵返数据)，再根据这两个模拟电压信号计算出电动舵机的频带宽度。

然而，随着飞行器性能要求的不断提高，促使电动伺服系统向着体积、重量不断减小，承载能力不断增强，机动性，抗干扰性，快速性等方向发展，现有的模拟式电动舵机控制器已无法满足飞行器的发展要求，而具有这上述特性的数字式电动舵机控制器成为了今后电机伺服系统的发展方向。

但是，此时若仍按现有的频带宽度测试方法对由数字式电动舵机控制器控制的电动舵机的频带宽度进行测试，由于上位机发送的舵控数据是幅值为1度，且发送速率由1rad/s(单位：弧度每秒)到100rad/s按5rad/s逐步增加的正弦控制信号，因而，对于相同的采样时间间隔，当工控机发送的舵控数据频段越高，数字式电动舵机控制器在一个周期内从电动舵机采集到的数据就越少，无法保证工控机发送的舵控数据和接收到的舵返数据的匹配，从而也就将无法进行电动舵机频带宽度的计算。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种电动舵机频带宽度测试方法和系统，解决了现有的频带宽度测试方法中，当工控机发送高频段舵控数据是，其接收的反馈数据即舵返数据偏少，导致无法计算电动舵机的频带宽度的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种电动舵机频带宽度测试方法，包括：

当接收到工控机发送的测试开始信号时，将产生的舵控数据发送给电动舵机；

按照与所发送的舵控数据的当前发送频率一一对应的采样时间间隔，获取所述电动舵机输出的舵返数据；

当判断出所述工控机未预存所述舵控数据时，将所述舵控数据和所述舵返数据同时发送给工控机，以使所述工控机计算电控舵机的频带宽度。

优选的，当判断出所述工控机预存有所述舵控数据时，将所述舵返数据发送给工控机，以使所述工控机计算电控舵机的频带宽度。

一种数字式电动舵机控制器，包括：分别与工控机和电动舵机相连的频带宽度测试模块，其中，

所述频带宽度测试模块在接收到所述工控机发送的测试开始信号时，将产生的舵控数据发送给所述电动舵机，按照与所发送的舵控数据的当前发送频率一一对应的采样时间间隔，获取所述电动舵机输出的舵返数据，并在判断出所述工控机未预存所述舵控数据时，将所述舵控数据和所述舵返数据同时发送给所述工控机，以使所述工控机计算所述电动舵机的频带宽度。

一种电动舵机频带宽度测试方法，应用于电动舵机频带宽度测试系统，所述系统包括数据缓冲控制器和数字式电动舵机控制器，则所述方法包括：

当所述数据缓冲控制器接收到工控机发送的测试开始信号时，将预存的舵控数据发送给所述数字式电动舵机控制器；

所述数字式电动舵机控制器按照与所接收到的舵控数据的当前发送频率一一对应的采样时间间隔，获取电动舵机输出的舵返数据；

所述数字式电动舵机控制器将所获取的舵返数据反馈给所述数据缓冲控制器；

所述数据缓冲控制器判断出所述工控机未预存所述舵控数据时，将所述舵控数据和所述舵返数据同时发送给工控机，以使所述工控机计算电控舵机的频带宽度。

优选的，当所述数据缓冲控制器接收完所述数字式电动舵机控制器发送的舵返数据时，还包括：

所述数据缓冲控制器向所述工控机发送接收完毕信号。

优选的，当所述数据缓冲控制器判断出所述工控机预存有所述舵控数据时，将接收到的所述舵返数据发送给工控机，以使所述工控机计算电控舵机的频带宽度。

一种电动舵机频带宽度测试系统，包括：数据缓冲控制器和数字式电动舵机控制器，其中，

所述数据缓冲控制器分别与工控机和所述数字式电动舵机控制器相连，当接收到所述工控机发送的测试开始信号时，将预存的舵控数据发送给所述数字式电动舵机控制器；

所述数字式电动舵机控制器与电动舵机相连，按照与所接收到的舵控数据的当前发送频率一一对应的采样时间间隔，获取所述电动舵机输出的舵返数据，并反馈给所述数据缓冲控制器，以使所述数据缓冲控制器在判断出所述工控机未预存所述舵控数据时，将所述舵控数据和所述舵返数据发送给所述工控机计算电动舵机的频带宽度。

优选的，还包括：

分别与所述数据缓冲控制器和所述数字式电动舵机控制器相连的直流稳压电源。

优选的，所述数据缓冲控制器通过RS422通信电缆与所述工控机相连。

优选的，所述数据缓冲控制器通过RS422通信电缆与所述数字式电动舵机控制器相连。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种电动舵机频带宽度测试方法和系统，当接收到工控机发送的测试开始信号时，数字式电动舵机控制器将产生的舵控数据发送给电动舵机，控制该电动舵机运转，并按照与所发送的舵控数据的当前发送频率一一对应的采样时间间隔，获取电动舵机输出的舵返数据，从而保证了在舵控数据的任意一个发送周期内，数据缓冲控制器都能够获取相同数量的舵返数据，进而确保工控机能够根据接收到的舵控数据及其匹配的舵返数据，计算出电动舵机的频带宽度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明一种电动舵机频带宽度测试方法的流程图；

图2为本发明一种数字式电动舵机控制器的结构示意图；

图3为本发明另一种电动舵机频带宽度测试方法的流程图；

图4为本发明一种电动舵机频带宽度测试系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种电动舵机频带宽度测试方法和系统，当接收到工控机发送的测试开始信号时，数字式电动舵机控制器将产生的舵控数据发送给电动舵机，控制该电动舵机运转，并按照与所发送的舵控数据的当前发送频率一一对应的采样时间间隔，获取电动舵机输出的舵返数据，从而保证了在舵控数据的任意一个发送周期内，数据缓冲控制器都能够获取相同数量的舵返数据，进而确保工控机能够根据接收到的舵控数据及其匹配的舵返数据，计算出电动舵机的频带宽度。

实施例一：

如图1所示，为本发明一种电动舵机频带宽度测试方法的流程图，该方法的具体步骤可以包括：

步骤S101：当接收到工控机发送的测试开始信号时，将产生的舵控数据发送给电动舵机。

在本发明实施例中，当需要对由数字式电动舵机控制器控制运转的电动舵机的频带宽度进行测试时，只需工控机向该数字式电动舵机控制器发送一个测试开始信号，此时，由于工作人员已将根据电动舵机的运转要求编写好的程序预先加载到该数字式电动舵机控制器中，因而，一旦该数字式电动舵机控制器接收到测试开始信号，其就会运行该预先加载的程序，从而产生满足电动舵机运转要求的舵控数据。其中，该舵控数据通常是幅值为1度，发送频率由1rad/s(单位：弧度每秒)到100rad/s每5rad/s逐步增加的正弦控制信号，也就是说，该舵控数据的发送频率是随着发送时间不断增加的，但本发明并不限定该舵控数据的发送频率的变化范围。

其中，当数字式电动舵机控制器中的频带宽度测试模块接收到工控机发送的信号时，可以判断下该信号是否为测试开始信号(即开始进行频带宽度测试的信号)，当判断结果为是时，再进行后续操作。

步骤S102：按照与所发送的舵控数据的当前发送频率一一对应的采样时间间隔，获取所述电动舵机输出的舵返数据。

需要说明的是，在对电动频带宽度进行测试之前，工作人员已经根据时间需要确定出一个周期内采样点数，即发送舵控数据和接收舵返数据的数量，而且，该采样点数是固定不变，并不会因为该周期内舵控数据的发送频率的变化而变化。之后，即可计算出要完成该数量的采样所需的采样时间间隔，显然，该采样时间间隔是与舵控数据的当前发送频率一一对应的。

具体的，仅以发送频率ω为1rad/s、10rad/s、60rad/s和100rad/s为例，进行说明，则舵控数据的发送周期T＝2π/ω，按照一个周期采集2000个数据为例进行计算，如下表：

序号	发送频率ω	发送周期T	采样时间间隔
				1	1rad/s	6.28s	3.14ms
2	10rad/s	0.628s	0.314ms
				3	60rad/s	0.105s	0.0525ms
4	100rad/s	0.0628s	0.0314ms

从上表可以直接看出，要保证数字式电动舵机控制器在一个发送周期内采集的舵返数据的数量固定(如上述实例的2000个)，该数字式电动舵机控制器的采集任意两个数据的采样时间间隔会随着其产生并发送的舵控数据的发送频率的增大而减小。由此可见，当数字式电动舵机控制器在某时刻发送出具有某发送频率的舵控数据后，只要其按照上述计算出的与该发送频率一一对应的采样时间间隔获取舵返数据，就能够获取到预设的固定数量的舵返数据。

其中，在本发明实施例中，该数字式电动舵机控制器可采用FPGA(FieldProgrammable Gate Array，现场可编程门阵列)芯片，利用该FPGA芯片工作频率高且定时准确的特点，保证该数字式电动舵机控制器能够严格按照计算出的时间间隔顺序采集舵返数据，从而保证每个周期内采集的舵返数据的数量固定不变，即保证了其发送的舵控数据与接收到的舵返数据的匹配。

优选的，当数字式电动舵机控制器获取完与发送的舵控数据匹配的舵返数据时，可以向工控机反馈获取完毕信号。

步骤S103：当判断出工控机未预存所述舵控数据时，将该舵控数据和舵返数据同时发送给该工控机，以使该工控机计算电控舵机的频带宽度。

在本发明实施例中，当数字式电动舵机控制器获取完与发送的舵控数据匹配的舵返数据后，可向工控机发送查询其是否预存舵控数据的查询信号，并根据工控机反馈的查询响应信号，判断该工控机是否预存有舵控数据，如是，则数字式电动舵机控制器只需将获取的舵返数据发送给工控机；若否，则数字式电动舵机控制器需要将其产生的舵控数据和获取的舵返数据同时发送给工控机，之后，该工控机即可根据接收到的舵返数据和预存的舵控数据，计算出电动舵机的频带宽度。其中，工控机根据匹配的舵返数据和舵返数据，计算电动舵机的频带宽度的具体方法与现有技术相同，本发明在此将不再详述。

其中，工控机计算电动舵机频带宽度时，还可以绘制出对应的测试曲线，以方便工作人员直观的得知该电动舵机频带宽度的变化趋势。

由上述分析可知，本发明实施例在接收到工控机发送的测试开始信号时，数字式电动舵机控制器将产生的舵控数据发送给电动舵机，控制该电动舵机运转，并按照与所发送的舵控数据的当前发送频率一一对应的采样时间间隔，获取电动舵机输出的舵返数据，从而保证了在舵控数据的任意一个发送周期内，数据缓冲控制器都能够获取相同数量的舵返数据，进而确保工控机能够根据接收到的舵控数据及其匹配的舵返数据，计算出电动舵机的频带宽度，解决了现有的频带宽度测试方法在发送高频段舵控数据时，从电动舵机采集到的舵返数据偏少，而无法进行电动舵机频带宽度计算的问题。

实施例二：

如图2所示，为本发明一种数字式电动舵机控制器的结构示意图，该数字式电动舵机控制器可以包括：分别与工控机201和电动舵机202相连的频带宽度测试模块203。

对于仅包括正常状态控制模块204的数字式电动舵机控制器，在实际使用中，其仅被使用了35％的资源，且当该数字式电动舵机控制器采用FPGA芯片时，其内部是并行运算方式，只要控制得当，新功能的加入并不会影响原有基本功能，所以，为了对其剩余资源的充分利用，本发明实施例在原数字式电动舵机控制器内增加了频带宽度测试模块203。

在本发明实施例的实际应用中，该频带宽度测试模块203在接收到工控机201发送的测试开始信号时，可根据预存的程序产生舵控数据，并将产生的舵控数据发送给电动舵机202，以控制该电动舵机运转，此时，其还可以按照与所发送的舵控数据的当前发送频率一一对应的采样时间间隔，获取电动舵机输出的舵返数据，并在判断出工控机未预存舵控数据时，将产生的舵控数据和获取的舵返数据同时发送给工控机，以使该工控机计算电动舵机的频带宽度。

其中，当频带宽度测试模块203可通过向工控机发送查询信号，来查询该工控机是否预存有舵控数据，并在确定工控机预存有该舵控数据时，只将获取的舵返数据发送给工控机，之后，工控机即可运行预存计算程序，得到该电动舵机的频带宽度。

优选的，该数字式电动舵机控制器可通过串口与上位机相连，从而实现频带宽度测试模块与该上位机的连接，具体可通过RS422通信电缆相连，而且，该RS422通信电缆的两端可设置由USB接口，以方便工控机与数字式电动舵机控制器的拆卸。

另外，在实际应用中，本发明实施例可通过将直流稳压电源与该数字式电动舵机控制器相连，为该数字式电动舵机控制器供电，保证其正常工作。

优选的，由于本发明实施例所述的数字式电动舵机控制器可以为FPGA芯片，因而，频带宽度测试模块203可以是单独的一加载有完成上述测试过程的测试程序的芯片，也可以是该FPGA芯片的一部分软件功能模块，只要能够实现上述测试过程即可，均属于本发明保护范围。

本发明实施例提供了一种包含有频带宽度测试模块的数字式电动舵机控制器，当接收到工控机发送的测试开始信号时，该频带宽度测试模块将会产生舵控数据，以控制电动舵机运转，并按照与其发送的舵控数据的当前发送频率一一对应的采样时间间隔，采集电动舵机输出的舵返数据，并发送给工控机，以确保工控机根据该舵控数据和舵返数据计算出电动舵机的频带宽度。

实施例三：

如图3所示，为本发明另一种电动舵机频带宽度测试方法的流程图，该方法应用于电动舵机频带宽度测试系统中，该系统可以包括数据缓冲控制器和数字式电动舵机控制器，则该测试方法的具体步骤可以包括：

步骤S301：当数据缓冲控制器接收到工控机发送的测试开始信号时，将预存的舵控数据发送给数字式电动舵机控制器。

在本发明实施例中，通过在工控机和数字式电动舵机控制器之间设置一数据缓冲控制器，预存用于控制电动舵机运转的舵控数据，这样，工控机只需向该数据缓冲控制器发送一测试开始信号，触发该数据缓冲控制器将预存的舵控数据发送给数字式电动舵动控制器即可。

步骤S302：数字式电动舵机控制器按照与所接收到的舵控数据的当前发送频率一一对应的采样时间间隔，获取电动舵机输出的舵返数据。

在本发明实施例中，在确定数据缓冲控制器预存的舵控数据后，根据该舵控数据具体发送频率，计算能够接收到固定数量的舵返数据且与各发送频率一一对应的采样时间间隔，即数字式电动舵机采集电动舵机输出的任意两相邻舵返数据之间的采样时间间隔。当电动舵机根据接收到的舵控数据运转后，该数字式电动舵机控制器即可根据与舵控数据的当前发送频率，从预存数据库中查找与该当前发送频率一一对应的采样时间间隔，并根据该采样时间间隔获取舵返数据，从而保证了该数字式电动舵机控制器在各周期内都能够获取到固定数量的舵返数据。

步骤S303：数字式电动舵机控制器将所获取的舵返数据反馈给数据缓冲控制器。

其中，在数据缓冲控制器中，可以设置两个存储单元来分别存储舵控数据和接收到的舵返数据。

优选的，当数据缓冲控制器接收完舵返数据时，可以向工控机发送一接收完毕信号，以使工控机做好后续计算准备。

步骤S304：数据缓冲控制器判断出工控机未预存舵控数据时，将该舵控数据和舵返数据同时发送给工控机，以使该工控机计算电控舵机的频带宽度。

在实际应用中，在完成步骤S304后，数据缓冲控制器可以向工控机发送一查询该工控机是否预存舵控数据的查询信号，并根据工控机反馈的响应信号判断该工控机是否预存有舵控数据，如果是，则数据缓冲控制器只需将获取的舵返数据发送给该工控机，若否，则数据缓冲控制器需要将预存的舵控数据和接收到的舵返数据同时发送给工控机，以便工控机能够根据该舵控数据和舵返数据计算出电动舵机的频带宽度。

其中，工控机计算电动舵机频带宽度时，还可以绘制出对应的测试曲线，以方便工作人员直观的得知该电动舵机频带宽度的变化趋势。

由此可见，本发明实施例中，当工控机将测试开始信号发送给数据缓冲控制器后，该数据缓冲控制器将会把预存的舵控数据发送给数字式电动舵机控制器，以便该数字式电动舵机控制器根据该舵控数据的发送频率的变化，对电动舵机进行位置闭环控制，从而驱动该电动舵机运转，满足实际需要，该过程中，该数字式电动舵机控制器将会按照与其发送的舵控数据的当前发送频率一一对应的采样时间间隔，采集该电动舵机输出的舵返数据，并发送给数据缓冲控制器，从而保证该数据缓冲控制器接收到的每发送周期内的舵返数据的数量固定，确保工控机能够接收到数量足够的舵控数据及其匹配的舵返数据，完成电动舵机的频带宽度的计算。

实施例四：

如图4所示，为本发明一种电动舵机频带宽度测试系统的结构示意图，该测试系统可以包括：与工控机401相连的数据缓冲控制器402，以及分别与该数据缓冲控制器402和电动舵机403相连的数字式电动舵机控制器404。

其中，工控机401与数据缓冲控制器402之间，以及该数据缓冲控制器402与数字式电动舵机控制器404之间均可通过RS422通信电缆相连，因而，当数据缓冲控制器接收到工控机发送的测试开始信号时，按照RS422通信协议要求格式，将预存的舵控数据发送给数字式电动舵机控制器，且该数字式电动舵机控制器，也会按照RS422通信协议要求格式，将接收到的舵控数据发送给电动舵机，并按照与所发送的舵控数据的当前发送频率一一对应的采集时间间隔，获取电动舵机输出的舵返数据，之后，按照该RS422通信协议要求格式将该舵返数据发送给数据缓冲控制器。

当然，根据实际的需要，工控机401与数据缓冲控制器402之间，以及该数据缓冲控制器402与数字式电动舵机控制器404之间还可以采用其他串口通信连接，并采用相应地通信协议要求格式进行上述数据的传输，对此，本发明不作任何限定，只要不是本领域技术人员付出创造性劳动确定的，均属于本发明保护范围。

此外，本发明实施例所述的测试系统还可以包括为该数据缓冲控制器402和数字式电动舵机控制器404相连，为两者供电的电源装置，具体可以为直流稳压电源405。在实际应用中，该直流稳压电源405可以通过电源电缆分别与数据缓冲控制器402和数字式电动舵机控制器404相连。

优选的，对于本发明上述各实施例中的数据缓冲控制器402和数字式电动舵机控制器404均可以采用工作频率高，且定时准确的FPGA芯片构成，从而保证了两者都能够严格按照预设采样时间间隔获取舵返数据或发送舵控数据，解决了工控机定时精确准确度和稳定性都无法满足数字信号(即舵控数据和舵返数据)时间间隔(如5ms/帧)要求的问题。

作为本发明另一实施例，上述数字式电动舵机控制器404可以仅包括控制电动舵机基本功能的正常状态控制模块，如实现电动舵机的控制运算、脉宽信号调制、信号采集及处理、数据通信等功能。

当然，其还可以如上述实施例二所述数字式电动舵机控制器，除了该正常状态控制模块外，还可以包括频带宽度测试模块，此时，在该电动舵机频带宽度测试系统的实际应用中，可根据需要采用实施例一所述的测试方法，或采用实施例三所述的测试方法，均可完成电动舵机的频带宽度的测试。

本发明实施例中，当工控机将测试开始信号发送给数据缓冲控制器后，该数据缓冲控制器将会把预存的舵控数据发送给数字式电动舵机控制器，以便该数字式电动舵机控制器根据该舵控数据的发送频率的变化，对电动舵机进行位置闭环控制，从而驱动该电动舵机运转，满足实际需要，该过程中，该数字式电动舵机控制器将会按照与其发送的舵控数据的当前发送频率一一对应的采样时间间隔，采集该电动舵机输出的舵返数据，并发送给数据缓冲控制器，从而保证该数据缓冲控制器接收到的每发送周期内的舵返数据的数量固定，确保工控机能够接收到数量足够的舵控数据及其匹配的舵返数据，完成电动舵机的频带宽度的计算。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种电动舵机频带宽度测试方法，其特征在于，包括：

当接收到工控机发送的测试开始信号时，将产生的舵控数据发送给电动舵机；

按照与所发送的舵控数据的当前发送频率一一对应的采样时间间隔，获取所述电动舵机输出的舵返数据；

当判断出所述工控机未预存所述舵控数据时，将所述舵控数据和所述舵返数据同时发送给工控机，以使所述工控机计算电控舵机的频带宽度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当判断出所述工控机预存有所述舵控数据时，将所述舵返数据发送给工控机，以使所述工控机计算电控舵机的频带宽度。

3.一种数字式电动舵机控制器，其特征在于，包括：分别与工控机和电动舵机相连的频带宽度测试模块，其中，

所述频带宽度测试模块在接收到所述工控机发送的测试开始信号时，将产生的舵控数据发送给所述电动舵机，按照与所发送的舵控数据的当前发送频率一一对应的采样时间间隔，获取所述电动舵机输出的舵返数据，并在判断出所述工控机未预存所述舵控数据时，将所述舵控数据和所述舵返数据同时发送给所述工控机，以使所述工控机计算所述电动舵机的频带宽度。

4.一种电动舵机频带宽度测试方法，其特征在于，应用于电动舵机频带宽度测试系统，所述系统包括数据缓冲控制器和数字式电动舵机控制器，则所述方法包括：

当所述数据缓冲控制器接收到工控机发送的测试开始信号时，将预存的舵控数据发送给所述数字式电动舵机控制器；

所述数字式电动舵机控制器按照与所接收到的舵控数据的当前发送频率一一对应的采样时间间隔，获取电动舵机输出的舵返数据；

所述数字式电动舵机控制器将所获取的舵返数据反馈给所述数据缓冲控制器；

所述数据缓冲控制器判断出所述工控机未预存所述舵控数据时，将所述舵控数据和所述舵返数据同时发送给工控机，以使所述工控机计算电控舵机的频带宽度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述数据缓冲控制器接收完所述数字式电动舵机控制器发送的舵返数据时，还包括：

所述数据缓冲控制器向所述工控机发送接收完毕信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述数据缓冲控制器判断出所述工控机预存有所述舵控数据时，将接收到的所述舵返数据发送给工控机，以使所述工控机计算电控舵机的频带宽度。

7.一种电动舵机频带宽度测试系统，其特征在于，包括：数据缓冲控制器和数字式电动舵机控制器，其中，

所述数据缓冲控制器分别与工控机和所述数字式电动舵机控制器相连，当接收到所述工控机发送的测试开始信号时，将预存的舵控数据发送给所述数字式电动舵机控制器；

所述数字式电动舵机控制器与电动舵机相连，按照与所接收到的舵控数据的当前发送频率一一对应的采样时间间隔，获取所述电动舵机输出的舵返数据，并反馈给所述数据缓冲控制器，以使所述数据缓冲控制器在判断出所述工控机未预存所述舵控数据时，将所述舵控数据和所述舵返数据发送给所述工控机计算电动舵机的频带宽度。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：

分别与所述数据缓冲控制器和所述数字式电动舵机控制器相连的直流稳压电源。

9.根据权利要求7或8所述的系统，其特征在于，所述数据缓冲控制器通过RS422通信电缆与所述工控机相连。

10.根据权利要求7或8所述的系统，其特征在于，所述数据缓冲控制器通过RS422通信电缆与所述数字式电动舵机控制器相连。