CN103912298B - 一种使用编码器校正工作面液压支架组直线度的方法 - Google Patents

Abstract

一种使用编码器校正工作面液压支架组直线度的方法，包括使用编码器检测相邻溜槽的前后位置；根据检测结果调整各液压支架的位置，保持液压支架组的直线度。所述编码器为增量型编码器或绝对值型编码器。使用工作面电液控制系统调整各液压支架的位置。本发明选用编码器测量油缸的推移行程，测量精度高，误差小；编码器整体密封，测量不受环境影响，适用于井下高粉尘环境；编码器属于集成部件，不易损坏且更换方便。

Description

一种使用编码器校正工作面液压支架组直线度的方法

技术领域

本发明涉及一种工作面液压支架组的直线度校正方法，尤其涉及一种使用编码器的工作面液压支架组的直线度校正方法。

背景技术

综采工作面有采煤机、刮板运输机和液压支架等设备构成。刮板运输机是由一节一节溜槽连接起来构成的，由刮板运输机的连接孔和液压支架推移杆连接头通过销子固定连接，通过工作面液压支架推移千斤顶的伸缩动作，现实刮板运输机的移动。多台液压支架在工作面依次排列，其各自的位置在工作面受到刮板运输机约束，但各自之间相互的位置并没有约束，是一个半浮动系统。在工作时，为了实现工作面的正常运转，多个工作面液压支架之间需要保持一定的直线度，即多个工作面液压支架基本处于同一直线上。同时，在采煤过程中，刮板运输机是采煤机运行的轨道，所以在工作面液压支架推溜以后要求刮板运输机同样具有较好的直线度，以保证采煤机割煤质量。

目前，液压支架手动系统工作面全部靠人工进行工作面液压支架的推溜或拉溜来进行刮板运输机的调直控制，少数采用传感器进行直线度校正的系统精度普遍不高，无法满足井下工作面日益增加的精细化操作的要求。为此，本领域急需研制一种安全可靠的工作面直线度控制方法，用来较为精确和便捷的调整工作面液压支架的直线度，从而实现各工作面液压支架之间的直线度的控制。

发明内容

针对以上问题，本发明提出一种使用编码器校正工作面液压支架组直线度的方法，包括使用编码器检测相邻溜槽的前后位置；根据检测结果调整各液压支架的位置，保持液压支架组的直线度。

优选所述编码器为增量型编码器。

优选所述编码器为绝对值型编码器。

优选使用工作面电液控制系统调整各液压支架的位置。

本发明选用编码器测量油缸的推移行程，测量精度高，误差小；编码器整体密封，测量不受环境影响，适用于井下高粉尘环境；编码器属于集成部件，不易损坏且更换方便。

附图说明

附图1为本发明所述使用编码器校正工作面液压支架组直线度方法的执行系统的一个优选实施例的结构示意图(推移前)。

附图2为本发明所述使用编码器校正工作面液压支架组直线度方法的执行系统的一个优选实施例的结构示意图(推移后)。

附图标记如下：

1-第一支架；11-第一溜槽；2-第二支架；21-第二溜槽；3-第三支架；31-第三溜槽；4-第四支架；41-第四溜槽；a-第一编码器；b-第二编码器；c-第三编码器。

具体实施方式

下面通过附图对本发明中所述的系统做进一步的详细描述。

为方便说明，本实施例中仅示出四个液压支架，分别为第一支架、第二支架、第三支架和第四支架顺次连接，各支架前方分别连接溜槽，分别为第一溜槽、第二溜槽、第三溜槽和第四溜槽，相邻溜槽中间分别安装编码器，用于检测相邻支架溜槽的前后位置，分别为第一编码器、第二编码器和第三编码器，编码器可以选择增量型编码器或者绝对值型编码器。

在推移之前，如附图1所示，各溜槽平齐。在推移结束后，参见附图2，由于推移过程中的不确定性，如传感器老化失效、配合过松等问题，可能会发生推移不到位的情况，在本实施例中，第二支架推移过前，即超过了预定的推移量，第四支架推移过后，即未到预定的推移量。此时，由于第二支架推移过前，第一支架和第二支架之间产生了一个正的角度，可以理解的是，上述角度的正、负是人为设定的，在此设定其为第一象限的正的角度，第一编码器中会输出反应上述正的角度的脉冲，通过编码器连接的工作面电液控制系统，可以根据脉冲反推出角度值，并结合溜槽长度得出推移过前的具体的量，然后根据上述朝前量调整该支架使其回退一定的距离从而达到校正直线度的目的。同理，由于第四支架推移不到位，第三支架和第四支架之间产生了一个第四象限的负的角度，第三编码器中会输出反应上述负的角度的脉冲，通过编码器连接的工作面电液控制系统，可以根据脉冲反推出角度值，并结合溜槽长度得出推移不到位的具体的量，然后根据上述朝前量调整该支架使其回退一定的距离从而达到校正直线度的目的。

在实际应用中，在不要求十分精确的情况下，也可以不实时调整支架组的直线度，而是仅仅记录下各个编码器中的角度正负，当下次推移时，如果某个编码器上次的角度为正，则说明上次其推移过量，此次推移可以减少0.2～0.5的推移行程；如果某个编码器上次的角度为负，则说明上次其推移不到位，此次推移可以增加0.2～0.5的推移行程，这样，虽然每次推移无法达到精准的直线度要求，但每次推移都对前次推移的结果进行了校正，保证工作面多次推移的误差不会次次累计到一个无法接受的程度，使工作面液压支架组能维持一个相对来说比较好的直线度上。

具体的工作方法包括：

使用编码器检测相邻溜槽的前后位置，其中如果编码器中的数值为正，则说明后一溜槽超前前一溜槽，如果编码器中的数值为负，则说明后一溜槽落后前一溜槽；

根据检测结果调整各液压支架的位置，保持液压支架组的直线度；调整方法可以选自以下两种：

①从第一编码器起，根据编码器中的数值正负和大小，依次调整液压支架以推动编码器对应的后一溜槽，使其与前一溜槽对齐；

②记录各个编码器中的角度正负，当下次推移时，如果某个编码器上次的角度为正，减少0.2～0.5的推移行程；如果某个编码器上次的角度为负，增加0.2～0.5的推移行程。

以上所述，仅为本发明专利较佳的具体实施方式，但本发明专利的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明专利揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明专利的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种使用编码器校正工作面液压支架组直线度的方法，其特征在于：

使用编码器检测相邻溜槽的前后位置；

其中如果编码器中的数值为正，则说明后一溜槽超前前一溜槽，如果编码器中的数值为负，则说明后一溜槽落后前一溜槽；

根据检测结果调整各液压支架的位置，保持液压支架组的直线度。

2.如权利要求1所述的使用编码器校正工作面液压支架组直线度的方法，其特征在于：所述编码器为增量型编码器。

3.如权利要求1所述的使用编码器校正工作面液压支架组直线度的方法，其特征在于：所述编码器为绝对值型编码器。

4.如权利要求1-3任一所述的使用编码器校正工作面液压支架组直线度的方法，其特征在于：使用工作面电液控制系统调整各液压支架的位置。