CN103895723A - 多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人 - Google Patents

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Abstract

一种多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人，悬挂在缆索上，包括弹性骨架、多组爬升机构、爬升控制机构和检测机构，多组爬升机构均匀间隔分布围绕在缆索周围将缆索卡紧并可沿缆索爬升，弹性骨架包箍在多组爬升机构周围并将多组爬升机构箍紧，爬升控制机构设置在弹性骨架的下方并与各组爬升机构电信相连，检测机构设置在弹性骨架的上方并与爬升控制机构电信相连。本发明采用柔性履带式连接的滚轮，滚轮对缆索的压力是弹性的，机器人不但能直行，还能蛇行，可以穿过弯曲、凹凸不平、甚至是不规则外形的缆索部位。因而可应用于不同缆径、各种表面形状的缆索的检测维护。

Description

多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人
技术领域
本发明涉及机器人，尤其涉及一种多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人。
背景技术
高空多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人技术产品，已经基本成熟的爬升技术，是通过包围缆索并对称布置的滚动轮受后推力挤压缆索形成可以支撑机器人系统重量的摩擦力，同时承压的滚动轮另外受电机驱动，沿缆索滚动而行进爬升的。这种工艺技术，只能适用于外表面坚硬并呈圆柱形的缆索，如果缆索表面出现凹陷或缆索外表面非标准圆柱形，则不适用。
发明内容
本发明的目的，就是为了解决上述现有技术存在的问题，提供一种类似双步交替先进的多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人。
为了达到上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人，悬挂在缆索上，包括弹性骨架、多组爬升机构、爬升控制机构和检测机构，多组爬升机构均匀间隔分布围绕在缆索周围将缆索卡紧并可沿缆索爬升，弹性骨架包箍在多组爬升机构周围并将多组爬升机构箍紧，爬升控制机构设置在弹性骨架的下方并与各组爬升机构电信相连，检测机构设置在弹性骨架的上方并与爬升控制机构电信相连；爬升控制机构控制多组爬升机构沿缆索同步攀爬，从而带动整个多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人沿缆索运动。
所述弹性骨架包括外层和内层，外层为圆柱形壳体，内层包括弹性导套和缠绕在弹性导套外围的弹性增压缠绕器，弹性导套压迫在各组爬升机构上，弹性增压缠绕器可沿弹性导套外围伸缩来调节多组爬升机构对缆索的压力。
所述多组爬升机构各包括传动电机、传动履带和多个滚轮，传动电机安装在弹性骨架的下方，传动履带与传动电机传动相连，多个滚轮前后柔性连接压紧在缆索上并分别与履带传动相连；弹性导套压迫在各爬升机构的多个滚轮上。
所述多组爬升机构为三组。
所述多组爬升机构为四组。
所述爬升控制机构控制各爬升机构的运动方向、爬升速度以及检测机构的开启状态。
本发明的多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人采用柔性履带式连接的滚轮，滚轮对缆索的压力是弹性的，这样，机器人不但能直行，还能蛇行，可以穿过弯曲、凹凸不平、甚至是不规则外形的缆索部位。本发明的机器人可应用于不同缆径、各种表面形状的缆索的检测维护，包括表面为标准圆柱形、表面有凹陷的圆柱形、非标准圆柱形缆索。
附图说明
图1是本发明多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人的结构示意图；
图2是图1的A-A向剖视结构示意图。
具体实施方式
参见图1、图2，本发明的多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人，悬挂在缆索1上，包括弹性骨架2、多组爬升机构3、爬升控制机构4和检测机构5。多组爬升机构3均匀间隔分布围绕在缆索1周围将缆索卡紧并可沿缆索爬升，弹性骨架2包箍在多组爬升机构3周围并将多组爬升机构箍紧，爬升控制机构4设置在弹性骨架2的下方并与各组爬升机构电信相连，检测机构5设置在弹性骨架2的上方并与爬升控制机构电信相连；爬升控制机构控制多组爬升机构沿缆索同步攀爬，从而带动整个多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人沿缆索运动。
本发明中的弹性骨架2包括外层21和内层，外层21为圆柱形壳体，内层包括弹性导套22和缠绕在弹性导套外围的弹性增压缠绕器23，弹性导套22压迫在各组爬升机构3上，弹性增压缠绕器23可沿弹性导套22外围伸缩来调节多组爬升机构对缆索的压力。
本发明中的多组爬升机构3各包括传动电机31、传动履带32和多个滚轮33，传动电机31安装在弹性骨架2的下方，传动履带32与传动电机31传动相连，多个滚轮33前后柔性连接压紧在缆索1上并分别与履带32传动相连；弹性导套22压迫在各爬升机构的多个滚轮33上。
本发明中的多组爬升机构可以为三组或四组。
本发明中的爬升控制机构4控制各爬升机构3的运动方向、爬升速度以及检测机构5的开启状态。
本发明可适用于包括表面为标准圆柱形、表面凹陷的圆柱形或非标准圆柱形的各种表面形状的缆索。

Claims (6)

1.一种多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人，悬挂在缆索上，其特征在于：包括弹性骨架、多组爬升机构、爬升控制机构和检测机构，多组爬升机构均匀间隔分布围绕在缆索周围将缆索卡紧并可沿缆索爬升，弹性骨架包箍在多组爬升机构周围并将多组爬升机构箍紧，爬升控制机构设置在弹性骨架的下方并与各组爬升机构电信相连，检测机构设置在弹性骨架的上方并与爬升控制机构电信相连；爬升控制机构控制多组爬升机构沿缆索同步攀爬，从而带动整个多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人沿缆索运动。
2.根据权利要求1所述的多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人，其特征在于：所述弹性骨架包括外层和内层，外层为圆柱形壳体，内层包括弹性导套和缠绕在弹性导套外围的弹性增压缠绕器，弹性导套压迫在各组爬升机构上，弹性增压缠绕器可沿弹性导套外围伸缩来调节多组爬升机构对缆索的压力。
3.根据权利要求1或2所述的多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人，其特征在于：所述多组爬升机构各包括传动电机、传动履带和多个滚轮，传动电机安装在弹性骨架的下方，传动履带与传动电机传动相连，多个滚轮前后柔性连接压紧在缆索上并分别与履带传动相连；弹性导套压迫在各爬升机构的多个滚轮上。
4.根据权利要求1所述的多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人，其特征在于：所述多组爬升机构为三组。
5.根据权利要求1所述的多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人，其特征在于：所述多组爬升机构为四组。
6.根据权利要求1所述的多轮弹性挤压柔性爬升缆索维护机器人，其特征在于：所述爬升控制机构控制各爬升机构的运动方向、爬升速度以及检测机构的开启状态。
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