CN103738686A - 一种基于rgv、agv的柔性输送系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于RGV、AGV的柔性输送系统，包括环形RGV输送系统、若干个AGV输送系统和若干个非环形往复式RGV输送系统三大子输送系统，其中环形RGV输送系统通过成对的码头和码头之间的流水线与AGV输送系统、非环形往复式RGV输送系统相接驳，环形RGV输送系统，包括环形RGV、环形轨道、码头和流水线，各物流货品通过该子输送系统进出另外两个子输送系统，AGV输送系统和非环形往复式RGV输送系统用于将物流货品从环形RGV输送系统送入或送出指定物流系统，本发明有效地克服传统单一RGV输送系统对使用场所的适应性差、轨道占用空间大等缺点，同时避免使用单一AGV输送系统带来的输送效率较低、设备及维护成本较高等问题。

Description

一种基于RGV、AGV的柔性输送系统

技术领域

本发明涉及轨道导引车，自动导引车技术领域，具体地说是一种基于RGV、AGV的柔性输送系统。

背景技术

随着现代制造业的迅速发展，我国的物流行业也随之崛起，越来越受到全社会的广泛关注。早期的人工物流、机械化物流方式，已经远远不能满足现在大规模生产流水线的需求。而伴随着经济的飞速发展、科技的不断进步，物流的自动化、智能化已是必然趋势。同时各种生产流水线也渐渐从只能生产单一产品的固定流水线，向具有较强适应性的柔性生产线过渡，轨道导引车（Railed Guided Vehicle，RGV）、自动导引车（Automated Guided Vehicle，AGV）正是这种柔性生产线的基础设备，在现代物流行业中有着非常重要的作用。

RGV是与地面导向轨道接触式的运输车，其轨道侧面沿环线开地沟，滑触线供电系统安装在轨道系统的下方。根据运动方式的不同，可分为环形轨道式和非环形往复式。环形轨道式的RGV小车沿头尾相接的封闭环形轨道循环运行；非环形往复式RGV小车则在直线的轨道上反复地做前进后退动作。但是由于RGV在轨道上行走，路线一经确定后再进行改造就比较困难，因此对使用场所的适应性差成为其最大的局限性。另外RGV输送系统在地面布置轨道，占用空间也较大。

AGV系统的核心是自动导引车，它实际上是一种集声、光、电、计算机为一体的简易式移动机器人。该机器人装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车辆。AGV供电一般采用蓄电池，载重量从几千克到上百吨。AGV虽然使用了更加先进的技术，但结构也更加复杂化，带来以下问题：1、为了稳定工作状态、精确寻址，必须控制AGV自身速度，这就影响了输送效率；2、整机及零部件采购成本高昂；3、维修、保养工作也比较复杂。

现已有有关RGV输送系统、AGV输送系统的大量研究成果，但能够融合RGV、AGV的柔性输送系统尚未见诸专利或文献。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种具有RGV、AGV共同优势的基于RGV、AGV的柔性输送系统，通过在输送系统的枢纽部分设置环形RGV、在输送系统与其他系统接驳处设置非环形往复式RGV或AGV，从而有效克服传统单一RGV输送系统对使用场所的适应性差、轨道占用空间大等缺点，同时避免使用单一AGV输送系统带来的输送效率较低、设备及维护成本较高等问题。

为解决上述问题，本发明采用的技术方案如下：

一种基于RGV、AGV的柔性输送系统，包括环形RGV输送系统、若干个AGV输送系统和若干个非环形往复式RGV输送系统三大子输送系统，所述环形RGV输送系统通过成对的码头和码头之间的流水线与AGV输送系统、非环形往复式RGV输送系统相接驳，通过单一的码头和与之相连的流水线与外界接驳，其中，

环形RGV输送系统，包括环形RGV、环形轨道、码头和流水线，各物流货品通过该子输送系统进出另外两个子输送系统，所述环形RGV均匀的分布在环形轨道上，所述码头置于环形轨道处，码头的数量根据需求配置，流水线用于连接环形轨道处的码头与另外两个子输送系统中的码头，并输送两个码头之间的物流货品，或者仅与环形轨道处的码头相连，用于整个柔性输送系统和外界之间输送物流货品；

AGV输送系统布置在输送路线复杂、路径易于改变的场合，用于将物流货品从环形RGV输送系统送入或送出指定物流系统，AGV输送系统包括AGV和AGV导引线，所述AGV导引线处设有码头，与环形RGV输送系统中的码头通过流水线相连；

非环形往复式RGV输送系统布置在输送走廊无法构成环形轨道的场合，用于将物流货品从环形RGV输送系统送入或送出指定物流系统，非环形往复式RGV输送系统包括RGV轨道及分布于其上的RGV，所述RGV轨道处设有码头，与环形RGV输送系统中的码头通过流水线相连。

前述的环形轨道为单轨式或者双轨式。

前述的环形轨道下方或者轨道上安装滑触线，通过两片碳刷与滑触线接线获取动力电。

前述的环形轨道下方和环形RGV上分别安装线圈通过耦合获取动力电。

前述的非环形往复式RGV输送系统选自直线型轨道及分布于其上的直线型RGV，L型轨道及分布于其上的L型RGV，U型轨道及分布于其上的U型RGV，C型轨道及分布于其上的C型RGV四种形式。

前述的码头用于暂存物流货品，所述环形RGV、AGV、L型RGV、U型RGV和C型RGV都是从码头送货、取货。

通过采用上述技术手段，本发明具有的优点为，通过在输送系统的枢纽部分设置一个环形RGV、在输送系统与其他物流系统接驳处设置数个非环形往复式RGV或AGV，其中在输送效率要求较高、输送走廊较小无法构成环形轨道的场合设置非环形往复式RGV，在输送路线复杂、路径可能改变的场合设置AGV，从而有效克服传统单一RGV输送系统对使用场所的适应性差、轨道占用空间大等缺点，同时避免使用单一AGV输送系统带来的输送效率较低、设备及维护成本较高等问题，使得整个输送系统对使用场所的适应性好、占用空间较小、输送效率高、整体成本较低。

附图说明

图1为本发明的柔性输送系统结构示意图；

图2为本发明的物流货品输送示意图；

图3（a）为本发明的非环形往复式RGV输送系统直线型轨道结构示意图；

图3（b）为本发明的非环形往复式RGV输送系统L型轨道结构示意图；

图3（c）为本发明的非环形往复式RGV输送系统U型轨道结构示意图；

图3（d）为本发明的非环形往复式RGV输送系统C型轨道结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式详细说明本发明。

如图1所示，本发明的基于RGV、AGV的柔性输送系统，包括环形RGV输送系统、若干个AGV输送系统和若干个非环形往复式RGV输送系统三大子输送系统，环形RGV输送系统通过成对的码头9和码头9之间的流水线10与AGV输送系统、非环形往复式RGV输送系统相接驳，其中，

环形RGV输送系统为整个柔性输送系统的枢纽，包括环形RGV1、环形轨道5、码头9和流水线10，各物流货品通过该枢纽进出其它两个输送子系统，环形RGV1均匀的分布在环形轨道5上，码头9置于环形轨道5附近，并根据需求配置数量，用于暂存物流货品，整个柔性输送系统中的AGV或RGV都从此处上货、下货，流水线10用于连接环形轨道5附近的码头9与另外两个子输送系统中的码头9，并输送两个码头之间的物流货品，如图1中最左端、最右端两条流水线10，仅与一个码头相连，用于整个柔性输送系统和外界之间输送物流货品，例如外界的物流货车即可通过该流水线送货、取货。由于RGV输送速度快、效率高，运行稳定，因此能保证物流货品在整个柔性输送系统中高效流转。

AGV输送系统、非环形往复式RGV输送系统的作用是将物流货品从环形RGV输送系统送入或送出其它的物流系统，这两个子输送系统的数量可根据现场实际情况确定，其它的物流系统包括各类检测系统、仓储系统、加工制造系统等。

AGV输送系统布置在输送路线复杂、路径易于发生改变的场合， AGV输送系统包括AGV2和AGV导引线8，在AGV导引线8附近设有码头9，与环形RGV输送系统中的码头通过流水线10相连，实现物流货品在环形RGV输送系统与AGV输送系统之间的输送；

非环形往复式RGV输送系统布置在输送效率要求较高、输送走廊较小无法构成环形轨道的场合，非环形往复式RGV输送系统包括RGV轨道及分布于其上的RGV，RGV轨道附近设有码头9，与环形RGV输送系统中的码头通过流水线10相连，实现物流货品在环形RGV输送系统与非环形往复式RGV输送系统之间的输送。图1中仅显示出了直线型RGV轨道和L型RGV轨道，实际上非环形往复式RGV输送系统共有4种轨道形式，如图3所示，分别为：直线型轨道6及分布于其上的直线型RGV3，L型轨道7及分布于其上的L型RGV4，U型轨道12及分布于其上的U型RGV11，C型轨道14及分布于其上的C型RGV13，根据现场工况，非环形往复式RGV输送系统可以是这四种形式的任何一种，并且可使用同一型号的RGV。

流水线10可以是单纯的输送线体，也可以用于完成物流货品的信息绑定、外观检查、刻码或贴标、信息验证等身份验证与绑定功能，亦可以用以完成检测、加工、制造等各种生产任务。

环形轨道5可以是单轨式或双轨式，供电方式可采用滑触取电方式，即通过两片碳刷与滑触线接线获取动力电，滑触线安装在轨道下方或轨道上；供电方式也可以采用非接触供电的方式，即在轨道下方和RGV上分别安装线圈通过耦合获取动力电。

本发明中所有的RGV、AGV、RGV轨道、AGV导引线、码头、流水线的数量均可根据现场实际情况进行调整。

如图2所示本发明的物流货品输送过程，外界送货输送流程为：外界物流货品通过流水线31~3n中的任意一条流水线a将货品运送到环形RGV输送系统码头31~3n中的对应码头a，环形RGV在码头a取货并运送到码头1~n或21~2n中的任意指定码头b，通过与之相连的流水线b运送到对应码头b＇，最后由AGV输送系统或非环形往复式RGV输送系统从该对应码头b＇取货运送到达指定物流系统b。

外界取货输送流程为：物流系统1~n或21~2n中的某一物流系统b的物流货品通过AGV输送系统或非环形往复式RGV输送系统被运送到码头b＇，经与之相连的流水线b运送到对应的码头b，环形RGV从码头b取货并运送物流货品到码头31~3n中的任意码头a，并通过与之相连的流水线a在该码头a取货并输送到外界。

物流货品也可在某一物流系统和另一物流系统之间进行输送，流程为：物流系统1~n或21~2n中的某一物流系统b的物流货品通过AGV输送系统或非环形往复式RGV输送系统被运送到码头b＇，经与之相连的流水线b运送到对应的码头b，环形RGV从码头b取货并运送物流货品到码头1~n或21~2n中的另一指定码头c，经与之相连的流水线c运送到与对应码头c＇，最后由AGV输送系统或非环形往复式RGV输送系统从该对应码头c＇取货运送到达指定物流系统c。

Claims (6)

1.一种基于RGV、AGV的柔性输送系统，其特征在于，包括环形RGV输送系统、若干个AGV输送系统和若干个非环形往复式RGV输送系统三大子输送系统，所述环形RGV输送系统通过成对的码头（9）和码头（9）之间的流水线（10）与AGV输送系统、非环形往复式RGV输送系统相接驳，通过单一的码头（9）和与之相连的流水线（10）与外界接驳，其中，

环形RGV输送系统，包括环形RGV（1）、环形轨道（5）、码头（9）和流水线（10），各物流货品通过该子输送系统进出另外两个子输送系统，所述环形RGV（1）均匀的分布在环形轨道（5）上，所述码头（9）置于环形轨道（5）处，码头（9）的数量根据需求配置，流水线（10）用于连接环形轨道（5）处的码头（9）与另外两个子输送系统中的码头（9），并输送两个码头之间的物流货品，或者仅与环形轨道（5）处的码头（9）相连，用于整个柔性输送系统和外界之间输送物流货品；

AGV输送系统布置在输送路线复杂、路径易于改变的场合，用于将物流货品从环形RGV输送系统送入或送出指定物流系统，AGV输送系统包括AGV（2）和AGV导引线（8），所述AGV导引线（8）处设有码头（9），与环形RGV输送系统中的码头（9）通过流水线（10）相连；

非环形往复式RGV输送系统布置在输送走廊无法构成环形轨道的场合，用于将物流货品从环形RGV输送系统送入或送出指定物流系统，非环形往复式RGV输送系统包括RGV轨道及分布于其上的RGV，所述RGV轨道处设有码头（9），与环形RGV输送系统中的码头（9）通过流水线（10）相连。

2.根据权利要求1所述的一种基于RGV、AGV的柔性输送系统，其特征在于，所述环形轨道（5）为单轨式或者双轨式。

3.根据权利要求1所述的一种基于RGV、AGV的柔性输送系统，其特征在于，所述环形轨道（5）下方或者轨道上安装滑触线，通过两片碳刷与滑触线接线获取动力电。

4.根据权利要求1所述的一种基于RGV、AGV的柔性输送系统，其特征在于，所述环形轨道（5）下方和环形RGV（1）上分别安装线圈通过耦合获取动力电。

5.根据权利要求1所述的一种基于RGV、AGV的柔性输送系统，其特征在于，所述非环形往复式RGV输送系统选自直线型轨道（6）及分布于其上的直线型RGV（3），L型轨道（7）及分布于其上的L型RGV（4），U型轨道（12）及分布于其上的U型RGV（11），C型轨道（14）及分布于其上的C型RGV（13）四种形式。

6.根据权利要求1或5所述的一种基于RGV、AGV的柔性输送系统，其特征在于，所述码头（9）用于暂存物流货品，所述环形RGV（1）、AGV（2）、L型RGV（4）、U型RGV（11）和C型RGV（13）都是从码头（9）送货、取货。

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