CN106542249A - 一种输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统，包括土木工程系统、机械硬件系统和电气控制系统；其中土木工程系统包括仓库主体、消防系统、照明系统、动力系统、通风及采暖系统；所述机械硬件系统包括货架、货箱、托盘、堆垛机和周边搬运设备；所述电气控制系统包括检测装置、信息识别装置、控制器件、监控和调度设备、上位机信息管理系统、通信设备，规范了铁塔部件的分拣、入库、存储、出库，并显著提高了生产效率，降低了出错率。

Description

一种输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统

技术领域

本发明涉及大型物料的分拣、入库、储存、出库系统，尤其是一种输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统，属于B65G领域。

背景技术

目前，输电网铁塔主要分角钢塔、钢管塔等塔型。近年来，随着大规模特高压工程的建设，并且伴随国家稳增长因素，电网投资规模逐年递增，输电网铁塔厂产能不足，供货进度滞后，制约工程进度。

一般铁塔厂自中标起，到合同履约结束，需要经历原材料采购、黑件加工、试组装、酸洗、镀锌、转成品库、分拣、包装、运输到工程现场、组塔安装等环节。

而目前在分拣、存储、运输环节，由于成品库区堆料较多、堆放混乱，甚至可能有钢印、标号错误等，同时，塔厂考虑成本因素，分拣、包装、入库、存储、出库等工作多由人工完成，故存在效率低下、错误率低等问题，需要研究提升效率的方法，加快成品塔材发运效率。

发明内容

现有技术难以满足输电铁塔的分拣、入库、存储、出库等需要，针对上述问题，本发明旨在提供一种输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统。

为实现该技术目的，本发明采用的技术方案是：一种输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统，包括土木工程系统、机械硬件系统和电气控制系统；其中土木工程系统包括仓库主体、消防系统、照明系统、动力系统、通风及采暖系统；所述机械硬件系统包括货架、货箱、托盘、堆垛机和周边搬运设备；所述电气控制系统包括检测装置、信息识别装置、控制器件、监控和调度设备、上位机信息管理系统、通信设备，其中所述信息识别装置采用RFID电子标签，标签天线为加入匹配枝节的标签天线，所述标签天线呈左右对称布置，以标签芯片的中心安装孔轴线为对称基准，所述标签电线在对称基准右侧依次按如下方向延伸：先水平向右延伸而后竖直向上延伸，再水平向右延伸而后竖直向下延伸，而后水平向右延伸再竖直向上延伸，然后水平向右延伸再竖直向上延伸，然后水平向右延伸再竖直向下延伸，然后水平向左延伸在竖直向上延伸，最后水平向右延伸；所述标签天线左侧部分与右侧部分呈镜像对称设置；所述匹配枝节设置在标签芯片中心安装孔上方；

进一步地，所述天线总体形状类似两个回形针对称布置；

进一步地，所述匹配枝节呈T型状，设置在标签芯片中心安装孔上方；

进一步地，所述电气控制系统采用工控机作为上位机，采用西门子PLC作为底层控制器；所述上位机上配有西门子WINCC6.0组态软件，所述堆垛机配有西门子触摸屏OP37,所述PLC底层控制器由西门子S7-300 PLC和S7-200 PLC构成；所述S7-300 PLC为主站安装在主控室,所述S7-200PLC为从站安装在堆垛机上；

进一步地，所述S7-300 PLC还挂一个ET200M作为远程从站,所述上位机和所述S7-200PLC系统采取无线以太网方式进行通信，所述S7-300 PLC和所述上位机之间的通信采用有线以太网方式通信，所述S7-300 PLC和ET200M之间采用PROFIBUS DP通信；所述S7-200PLC和所述触摸屏之间采用MPI方式通信。

进一步地，本发明还涉及一种输电铁塔部件的堆垛机操作方法，其中当堆垛机执行入库作业时,首先检查堆垛机是否在初始位置,即堆垛机是否在取放铁塔部件的货台位置处,并且检测堆垛机货台处于下限位位置,否则进行堆垛机回初始位置操作,控制堆垛机使其回到初始位置；堆垛机在初始位置后,首先判断所要前往的货架单元是否有铁塔部件,在货架单元没有铁塔部件的时候才能执行入库任务；如果所要前往的货架单元无铁塔部件,则进一步判断货台是否有要入库的铁塔部件，当货台有铁塔部件时,堆垛机启动,执行入库任务。

进一步地，以上执行的各个步骤中,如果有不符合要求的情况,则向上位机报警；

进一步地，当堆垛机到达所要前往的货架单元后,调用堆垛机送货子流程,升降电机、货叉动作将铁塔部件送入所要前往的货架单元，然后堆垛机回到取放铁塔部件的货台位置即初始位置；同时,向上位机发出任务完成的信号,并将堆垛机状态标记为无任务,此时可接受新的任务；

进一步地，当堆垛机接收到上位机发出的出库任务后,将堆垛机状态标记为有工作任务,进行铁塔部件出库任务；在进行铁塔部件出库作业任务时,首先检查货台是否有铁塔部件；当货台没有铁塔部件时,然后判断所要前往的货架单元是否有铁塔部件；只有所要前往的货架单元有铁塔部件时,才能进行堆垛机出库任务；当堆垛机到达所要前往的货架单元,升降电机、货叉动作进行取铁塔部件操作,从所要前往的货架单元中取出铁塔部件；完成后,转出库运行子流程,控制堆垛机回到初始位置；然后执行命令将堆垛机货台上的铁塔部件卸到货台上；以上流程完成,即表示完成出库,向上位机发出完成信息,并将堆垛机状态标记为无任务,此时可接受新的任务。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：规范了铁塔部件的入库、分拣、出库流程，并显著提高了生产效率，降低了出错率。

附图说明

图1是本发明的输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统控制总体框图。

图2为本发明的堆垛机主流程控制图；

图3为本发明的堆垛机入库流程图；

图4为本发明的堆垛机出库流程图；

图5是本发明的加入匹配枝节的标签天线；

图6是本发明的标签天线L为14mm时S11随W的变化趋势；

图7是本发明的优化匹配枝节后的标签电线。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，本发明中提及的各个商品型号或通讯协议及各技术术语，都是所属技术领域中早已明确知晓的技术用语，故不再做过多解释。

实施例一：

一种输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统，能够根据操作指令自动完成输电铁塔的存取，并且对库存铁塔进行智能管理，完全实现自动化作业，主要包括土木工程系统、机械硬件系统和电气控制系统三部分组成。其中土木工程系统由仓库主体、消防系统、照明系统、动力系统、通风及采暖系统和其它配套设施组成。仓库主体是仓库容量和货架单元是仓库主体设计的主要依据，在本实施例中，考虑到出入库的频率,设计规模为占地面积400平方米,3个巷道,层数4,共计100个标准货位。对于输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统而言,由于仓库规模大,存储的铁塔部件和设备较多,而仓库的管理和操作人员又少,所以仓库内一般都修建自动消防系统。根据仓库存储货物的不同，本实施中还需建设排水、避雷接地和环境保护等设施，防止铁塔部件生锈。机械硬件系统主要由货架、货箱与托盘、堆垛机和周边搬运设备组成。货架的材料一般选用钢材或钢筋混凝土,钢货架的优点是构件尺寸小,牢固耐用,制作简易,安装建设周期短,而且可以提高仓库的库容能力。钢筋混凝土货架的特点是防火性能较好,抗腐蚀能力较强,保养维护简单。货架一般都分隔成一个个的货架单元,货架单元可以存放托盘或直接存放铁塔部件。货箱和托盘的基本功能是承载铁塔部件,以便于堆垛机的叉取和存放。使用货箱和托盘存放铁塔部件可以提高铁塔部件的存取效率。堆垛机是输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统中最重要的设备,它是随物流技术发展起来的专用设备。堆操机可在货架单元间的巷道间往复行走,其升降平台可以上下往复运动,升降平台上的存/取装置可将铁塔部件从货架单元存入或取出。周边搬运设备主要是用电力来驱动,可以手动控制,也可以自动控制,将铁塔部件从一处搬运到另一处，这类设备包括传输机、AVG导向车等,其作用是配合堆垛机完成铁塔部件的输送、转移、分拣等操作。当仓库内的主要搬运设备出现故障时,周边设备还可以运行,使作业不至于中断。电气控制系统主要包括检测装置、信息识别装置、控制器件、监控和调度设备、上位机信息管理系统、通信设备，其中检测装置是检测各种运行设备的物理参数,通过对检测到的数据判断和分析可为系统提供最佳决策依据,以保证系统安全有效运行。信息识别装置是自动仓储系统中必不可少的装置,它是用于采集铁塔部件的基本信息。目前这类设备一般使用磁条、条形码等识别技术进行数据采集。自动仓储系统配备的各种存取、输送等设备必须配备控制器件,以实现无人化运行。这类控制器件主要有断路器、继电器、微处理器、行程开关、传感器和可编程序控制器等。监控及调度设备主要负责系统中各设备的协调运行,它是输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统的信息管理的枢纽。上位机信息管理系统用于进行仓库日常信息管理和各种作业流程管理,并可与企业的管理系统进行衔接共享数据信息。本发明中的输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统是综合复杂的集成系统,它由许多的分系统构成。各系统、各设备之间需要进行大量的信息交换才能完成既定的任务,因此需要大量的数据通信设备。

在仓库设计上，入库与出库在同一平面,巷道方向与仓库长度方向平行，入库时采用叉车一一积放有轨搬运车方式,叉车将铁塔部件搬运并放到入库台架上,再由有轨堆垛机将铁塔部件送至指定的存储货架上,出库时反方向运行。铁塔部件储存位置是依据铁塔部件的流动性高低及仓库出入口位置来决定的：铁塔部件是从相同的地点进入和移出储存部门或仓库时,流动性高的铁塔部件尽可能接近入口处。铁塔部件进出仓库的出入口位置不同时,则依该项铁塔部件接收次数及连送次数的比值大小来决定储存位置。

堆垛机是输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统中的核心设备，动力来源为电力，通过自动或手动控制,实现铁塔部件的出库和入库操作。它的主要用途是在物货架的巷道内来回往复运行,将位于仓库口的铁塔部件存入指定的货架单元,或者相反,把从货架内取出的铁塔部件运送到仓库口。在本发明中有轨式堆垛机由水平行走机构、垂直起升机构、自由伸缩的货叉、机械本体、故障保护装置和机械电气设备六部分组成。根据铁塔部件沉重、大型的特点釆用双立柱机构形式。

堆垛机控制采用应急、手动、单机自动、联机方式。应急方式采用触摸屏控制堆垛机的水平运行和垂直升降及货叉的伸縮等动作。应急方式是专业人员使用的,一般的操作人员没有权限使用,主要用于调试、安装和出现故障时专业人员操作的一种控制方式。此时堆垛机以最低速的运行。其它与上位机所有监测装置和锁定装置都处于无效状态,但急停保护电路除外。手动方式与应急方式的区别在于所有锁定装置、监测装置和急停电路都有效,也就是说和上位机仍然保持联系。单机自动方式是在触摸屏上输入作业命令,堆垛机即自动完成该次任务,并等待新任务。任务命令完全由堆垛机控制系统执行,与上位机管理系统无任何关系。联机方式是堆垛机通过红外通讯传感器与上位机进行通讯,接收上位机向堆垛机发出的各种命令,并执行相应的作业,且及时上报上位机任务完成的情况及各种状态信息。

电气控制系统的工作过程如下：(1)接收到上位机的任务指令,堆垛机水平行走电机及升降行走电机同时进行,通过上位机控制,精确到达指定位置。(2)堆垛机启动,执行存入、取出操作,堆垛机回到初始位置。(3)堆垛机货叉取到铁塔部件后,堆垛机水平、升降电机再次运行,行走到目的位置后准确定位、停止。(4)堆垛机作业时,要根据不同的任务信息采用不同控制方式。任务信息主要包括目的地确定及铁塔部件存、取动作的识别。在自动运行方式下,任务信息由上位机指定,然后将命令发给堆垛机。

如图1所示，整个监控系统由工控机作为上位机,采用西门子PLC作为底层控制器。上位机上配有西门子WINCC6.0组态软件,主要完成仓储系统的监视、报警、记录等工作；堆垛机配有西门子触摸屏OP37,代替按钮和开关,能显示堆垛机的实时状态。PLC控制系统由西门子S7-300 PLC和S7-200 PLC构成。S7-300 PLC作为主站安装在主控室,主要完成整个仓库的控制；S7-200PLC则作为从站安装在堆垛机上,主要完成仓储系统堆垛机的控制,包括走行、位置和速度控制、货叉的伸缩动作控制。另外S7-300 PLC还挂一个ET200M作为远程从站,实现远程I/O采集。控制堆垛机的控制柜安装在堆垛机上,处于不停地来回运动中,不适合进行有线通信,因此,上位机和S7-200PLC系统采取无线以太网方式进行通信。S7-300PLC和上位机之间的通信采用有线以太网方式,S7-300 PLC和ET200M之间采用PROFIBUS DP通信；S7-200 PLC和触摸屏之间采用MPI方式通信。

输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统的控制主要在于堆垛机的控制。堆垛机的运动包括走行定位和走行速度控制、升降定位和升降速度控制、货叉定位、速度控制、升降微调、水平微调等动作。这些动作都要求高速、平稳而且还要定位准确。S7-200PLC通过变频器实现对堆垛机的水平行走、货台的垂直移动以及货叉的伸出、缩回运动等控制,使用变频器还可获得可以控制的起制动过程及高挡、中等、低速三种运行速度,从而实现动作的平稳、高速运行。当命令堆垛机达到所要求的位置时,根据限位开关反馈回来的目标位置的距离信号,按照预先改变变频器的频率,使堆垛机能够以合适的速度接近目标位置,又平稳地减速到较低的运行速度,准确停止在目标位置。采用半闭环控制方式能够满足输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统系统中堆垛机高速、平稳、定位准确等控制要求。这是机电控制技术中通用的技术，不做过多阐述。

当堆垛机运行时,首先进行运行前检测,然后据实际情况进行分析判断,从而决定堆垛机是否执行该当前命令。当堆垛机正常无故障,而又无工作任务即处于空闲状态,即可接受上位机的出入/库作业任务。当收到上位机的入库作业任务时,则进行入库作业；当收到上位机的出库作业任务时,则执行出库作业；当堆垛机在执行任务时,不能接受新任务，如图2所示。

堆垛机在收到上位机发出的入库任务后,进行铁塔部件的入库操作。入库子流程如图3所示。

堆垛机执行入库作业时,首先检查堆垛机是否在初始位置,即堆垛机是否在取放铁塔部件的货台位置处,并且检测堆垛机货台处于下限位位置,否则进行堆垛机回初始位置操作,控制堆垛机使其回到初始位置。堆垛机在初始位置后,首先判断所要前往的货架单元是否有铁塔部件,在货架单元没有铁塔部件的时候才能执行入库任务；如果所要前往的货架单元无铁塔部件,则进一步判断货台是否又要入库的铁塔部件，当货台有铁塔部件时,堆垛机启动,执行入库任务。

以上执行的各个步骤中,如果有不符合要求的情况,则向上位机报警。当堆垛机到达所要前往的货架单元后,调用堆垛机送货子流程,升降电机、货叉动作将铁塔部件送入所要前往的货架单元。然后堆垛机回到取放铁塔部件的货台位置即初始位置；同时,向上位机发出任务完成的信号,并将堆垛机状态标记为无任务,此时可接受新的任务。

当堆垛机接收到上位机发出的出库任务后,将堆垛机状态标记为有工作任务,进行铁塔部件出库任务。如图4所示，在进行铁塔部件出库作业任务时,首先检查货台是否有铁塔部件；当货台没有铁塔部件时,然后判断所要前往的货架单元是否有铁塔部件；只有所要前往的货架单元有铁塔部件时,才能进行堆垛机出库任务；当堆垛机到达所要前往的货架单元,升降电机、货叉动作进行取铁塔部件操作,从所要前往的货架单元中取出铁塔部件；完成后,转出库运行子流程,控制堆垛机回到初始位置；然后执行命令将堆垛机货台上的铁塔部件卸到货台上。以上流程完成,即表示完成出库,向上位机发出完成信息,并将堆垛机状态标记为无任务,此时可接受新的任务。

在本是实施例中，信息识别装置是RFID电子标签。无线射频识别技术即RFID(Radio FrequencyIdentification)技术，作为条形码技术的无线版本，RFID技术具有条形码所不具备的优点：防水、防磁、耐高温、读取距离大、标签上数据可以加密、存储数据容量更大、存储信息更改自如等，其应用将给零售、物流等产业带来革命性变化。此外，RFID技术还可识别高速运动物体，故而本发明采用了该技术。其中仓库出入口处读写器与货架读写器同属于固定式读写器，均与上位机保持连接，结构相似，主要区别在于天线设计的不同。读写器由读写模块、电源模块、串行接口以及天线四部分组成。与便携式读写器的最大不同是，固定读写器直接受上位机PC控制，本身没有处理单元，组网的方式是通过多串口卡，这是因为固定式读写器数量多，而每个仓库一般只设有一台上位机。上位机每次只给一台固定式读写器发送读取或写入指令。对于仓库出入口处的固定读写器，天线是和读写模块等部件集成一体的，而货架读写器的天线和读写模块等部件是分离的，为了提高货架读写器的识别能力，可采用多个天线组成阵列来从各个角度读取货架上的铁塔部件标签。便携式读写器是以51单片机为控制核心。单片机通过连接射频读写模块，实现对射频标签数据的读写。读取信息可存储在扩展存储器中。当需要与上位机通信时，可通过串口电路连接到上位机进行通信。各个仓库的上位机之间可组成局域网最终连接到输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统管理的顶层数据库服务器。4×4键盘配合LCD(液晶显示屏)共同完成人机交互功能。电源模块采用充电电池供电。

射频读写模块作为射频识别系统中核心的组成部分具有相当重要的作用，是实现处理器与射频标签通信的桥梁，所有读写器的设计均包括读写模块的内容。本发明采用RI-R6C-001A作为读写模块的核心控制单元，它是由美国德州仪器(TI)荷兰飞利浦公司(Philips)联合开发的，支持的协议包括Tag-it协议、ISO/IEC15693-2、ISO/IEC14443-2(TYPE A)，工作频率为13.56MHz，采用SSOP20封装形式。无源最大读写距离可达1.2米，读写速度快，可多目标识别和运动识别，理论上每秒最多可同时识别50个射频标签。+5V电源供电时发送的射频功率可达200mW,3V电源供电时为80mW，通常工作电压为+5V。该芯片可与高速低功耗单片机AT90S2313之间通过SCLOCK、M_ERR、DIN、DOUT4条数据线进行通信。芯片的XTAL_CLK为晶振缓冲端，它可以输出13.56MHz的时钟信号，由此提供给单片机工作所需要的时钟。RI-R6C-001A由发送器、接收器、电源供应、参考时钟和内部振荡器、认的复位设置和电源管理，串行通信接口等几部分组成。射频芯片内部封装有发送编码器、调制器、接收译码器及解调器，采用曼彻斯特编码方式。该芯片有IDLE,POWERDOWN,FULL POWER三种电源管理功能。

由于天线的设计要充分考虑输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统的具体应用情况，如为了增大仓库出入口处的读写器的读写距离，采用两个天线成对工作，还需要加大天线的尺寸并提高其输出功率。但同时也必须考虑到系统的匹配和安全规则等问题。另外，需要注意的是在一般情况下，读写器最大的写入距离大约为阅读距离的70％。本发明中为了克服天线存在的各种问题，设计了加入匹配枝节后的标签天线,匹配枝节可以等效为一段有耗传输线,其阻抗的实部主要由其宽度决定,而其虚部即损耗部分就是由匹配枝节的长度决定匹配枝节的长度L和宽度W决定了匹配枝节的阻抗。L取值为13-15mm，W取值为0.3-0.4mm，天线的结构如图5所示，各个部分的尺寸如下：

如图5所示，天线呈左右对称布置，以标签芯片的中心安装孔轴线为对称基准，所述电线在对称基准右侧依次按如下方向延伸：先水平向右延伸而后竖直向上延伸，再水平向右延伸而后竖直向下延伸，而后水平向右延伸再竖直向上延伸，然后水平向右延伸再竖直向上延伸，然后水平向右延伸再竖直向下延伸，然后水平向左延伸在竖直向上延伸，最后水平向右延伸；天线左侧部分与右侧部分呈镜像对称设置。该天线总体形状类似两个回形针布置。经过测试，这种结构设置对提高天线增益有较好的效果，如图6所示，其中S₁₁表示增益。

实施例二：

同实施例一类似，不同之处在于，本实施例中的天线如图7所示。匹配枝节宽度W对天线的输入阻抗影响较大,而且实部随着W的增大而减少。在本实施中，整个标签天线占有空间较大,通过弯曲匹配枝节减少其在纵向上的长度,使其形成一个长条形。这样天线仍然呈左右对称布置，以标签芯片的中心安装孔轴线为对称基准，所述电线在对称基准右侧依次按如下方向延伸：先水平向右延伸而后竖直向上延伸，再水平向右延伸而后竖直向下延伸，而后水平向右延伸再竖直向上延伸，然后水平向右延伸再竖直向上延伸，然后水平向右延伸再竖直向下延伸，然后水平向左延伸在竖直向上延伸，最后水平向右延伸；天线左侧部分与右侧部分呈镜像对称设置。该天线总体形状类似两个回形针布置。其中匹配枝节呈T型状，设置在中心安装孔上方。

采用实施例一和实施例二中的实施方式，可以大大提高输电铁塔部件入库、分拣、出库的效率，加快了塔材发送。

对于本领域技术人员而言，本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同替换和改进，均应包含在本发明技术方案的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统，包括土木工程系统、机械硬件系统和电气控制系统；其中土木工程系统包括仓库主体、消防系统、照明系统、动力系统、通风及采暖系统；所述机械硬件系统包括货架、货箱、托盘、堆垛机和周边搬运设备；所述电气控制系统包括检测装置、信息识别装置、控制器件、监控和调度设备、上位机信息管理系统、通信设备，其特征在于，所述信息识别装置采用RFID电子标签，标签天线为加入匹配枝节的标签天线，所述标签天线呈左右对称布置，以标签芯片的中心安装孔轴线为对称基准，所述标签电线在对称基准右侧依次按如下方向延伸：先水平向右延伸而后竖直向上延伸，再水平向右延伸而后竖直向下延伸，而后水平向右延伸再竖直向上延伸，然后水平向右延伸再竖直向上延伸，然后水平向右延伸再竖直向下延伸，然后水平向左延伸再竖直向上延伸，最后水平向右延伸；所述标签天线左侧部分与右侧部分呈镜像对称设置；所述匹配枝节设置在标签芯片中心安装孔上方。

2.根据权利要求1所述的一种输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统,其特征在于：所述标签天线总体形状类似两个回形针对称布置。

3.根据权利要求1所述的一种输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统,其特征在于：所述匹配枝节呈T型状，设置在标签芯片中心安装孔上方。

4.根据权利要求1所述的一种输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统,其特征在于：所述电气控制系统采用工控机作为上位机，采用西门子PLC作为底层控制器；所述上位机上配有西门子WINCC6.0组态软件，所述堆垛机配有西门子触摸屏OP37,所述PLC底层控制器由西门子S7-300PLC和S7-200PLC构成；所述S7-300PLC为主站安装在主控室,所述S7-200PLC为从站安装在堆垛机上。

5.根据权利要求4所述的一种输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统,其特征在于：所述S7-300PLC还挂一个ET200M作为远程从站,所述上位机和所述S7-200PLC系统采取无线以太网方式进行通信，所述S7-300PLC和所述上位机之间的通信采用有线以太网方式通信，所述S7-300PLC和ET200M之间采用PROFIBUS DP通信；所述S7-200PLC和所述触摸屏之间采用MPI方式通信。

6.采用如权利要求4所述的一种输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统进行输电铁塔部件的堆垛机操作方法，其特征在于：当堆垛机执行入库作业时,首先检查堆垛机是否在初始位置,即堆垛机是否在取放铁塔部件的货台位置处,并且检测堆垛机货台是否处于下限位位置,否则进行堆垛机回初始位置操作,控制堆垛机使其回到初始位置；堆垛机在初始位置后,首先判断所要前往的货架单元是否有铁塔部件,在货架单元没有铁塔部件的时候才执行入库任务；如果所要前往的货架单元无铁塔部件,则进一步判断货台是否有要入库的铁塔部件，当货台有铁塔部件时,堆垛机启动,执行入库任务。

7.如权利要求6所述的一种堆垛机操作方法，其特征在于：以上执行的各个步骤中,如果有不符合要求的情况,则向上位机报警。

8.如权利要求7所述的一种堆垛机操作方法，其特征在于：当堆垛机到达所要前往的货架单元后,调用堆垛机送货子流程,升降电机、货叉动作将铁塔部件送入所要前往的货架单元，然后堆垛机回到取放铁塔部件的货台位置即初始位置；同时,向上位机发出任务完成的信号,并将堆垛机状态标记为无任务,此时可接受新的任务。

9.采用如权利要求4所述的一种输电铁塔的分拣、入库、存储、出库系统进行输电铁塔部件的堆垛机操作方法，其特征在于：当堆垛机接收到上位机发出的出库任务后,将堆垛机状态标记为有工作任务,进行铁塔部件出库任务；在进行铁塔部件出库作业任务时,首先检查货台是否有铁塔部件；当货台没有铁塔部件时,然后判断所要前往的货架单元是否有铁塔部件；只有所要前往的货架单元有铁塔部件时,才能进行堆垛机出库任务；当堆垛机到达所要前往的货架单元,升降电机、货叉动作进行取铁塔部件操作,从所要前往的货架单元中取出铁塔部件；完成后,转出库运行子流程,控制堆垛机回到初始位置；然后执行命令将堆垛机货台上的铁塔部件卸到货台上；以上流程完成,即表示完成出库,向上位机发出完成信息,并将堆垛机状态标记为无任务,此时可接受新的任务。