CN103726826B - 动力头巡航钻进方法、系统及旋挖钻机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种动力头巡航钻进方法、系统及旋挖钻机，其中该方法包括如下步骤：步骤1获取控制数据，控制数据对应于控制动力头钻进的一组操作信号；步骤2，根据控制数据控制动力头钻进；步骤3，检测是否有停止动力头巡航钻进的信号，若是，则停止根据控制数据控制动力头钻进，若否，则转至执行步骤2。本发明提供的动力头巡航钻进方法、系统以及旋挖钻机都能够自动获取控制数据并根据获取的控制数据自动控制动力头巡航钻进，从而在动力头钻进过程中，减少操作者的操作时间，降低操作者劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度。

Description

动力头巡航钻进方法、系统及旋挖钻机

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种动力头巡航钻进方法、动力头巡航钻进系统和设置有动力头巡航钻进系统的旋挖钻机。

背景技术

旋挖钻机工作时，动力头的钻进和加压装置的加压是一个循环往复的过程。钻进过程中，操作者需要长时间保持或重复一种钻进的手柄动作。一方面，在岩层钻进过程中，由于岩层钻进缓慢，往往需要重复手柄操作一小时甚至以上，而且这种手柄的操作往往也是周期性的。另一方面，根据岩层的地质不同，以及操作者的操作习惯不同，动力头转速和加压频率不同，但是在某一段时间的钻进过程中，动力头转速和加压频率的变化都是有一定规律可循的。

旋挖钻机钻岩时，动力头钻进的技术原理为：

1、操作者通过液压手柄或电气手柄将控制信号传输给动力头的多路换向阀控制端，使动力头正转，并通过手柄的角度大小控制多路阀的开度大小，从而控制动力头的转速。

2、同理，通过操作手柄控制旋挖钻机加压装置进行加压，使旋挖钻机钻齿入岩。

3、同时，操作者还需操作主卷扬的浮动动作，使钻斗和钻杆自动下放，使旋挖钻机能够持续钻进。

由此可知，动力头钻进的每一个操作（包括动力头正转、加压和浮动）都需要操作者对手柄进行实时操作来实现，而如此长时间的反复操作势必增加操作者的劳动强度和疲劳度。现有的旋挖钻机中，一般通过提高手柄的舒适度来缓解长时间反复操作给操作者带来的疲劳程度，并且这是目前解决这一问题普遍研究的方向。但是，这种方式只能从一定程度上缓解上述问题，无法从根本上降低操作者的劳动强度。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种动力头巡航钻进方法、动力头巡航钻进系统和旋挖钻机，该动力头巡航钻进方法能够在动力头钻进过程中，减少操作者的操作时间，降低操作者劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度；本发明的动力头巡航钻进系统可以采用本发明的动力头巡航钻进方法来控制动力头巡航钻进，同样达到上述的目的；本发明的旋挖钻机设置有上述的动力头巡航钻进系统，因此同样能够达到上述目的。

一方面，本发明提供了一种动力头巡航钻进方法，包括：

步骤1，获取控制数据，所述控制数据对应于控制动力头钻进的一组操作信号；

步骤2，根据所述控制数据控制所述动力头钻进；

步骤3，检测是否有停止所述动力头巡航钻进的信号，若是，则停止根据所述控制数据控制所述动力头钻进，若否，则转至执行步骤2。

进一步地，在所述步骤1之前还包括：

步骤01，采集所述动力头的操作装置对动力头进行控制时的一组操作信号；

步骤02，将已采集的所述一组操作信号转化为数字信号格式，并存储为控制数据；

和/或，在所述步骤1之前还包括：

步骤03，预先存储控制数据。

进一步地，所述步骤1之前还包括：

步骤001，检测是否已存储有控制数据，若是，则执行步骤002，若否，则执行所述步骤01或所述步骤03；

步骤002，检测是否根据已存储的所述控制数据控制所述动力头钻进，若是，则执行步骤2，若否，则执行所述步骤01或所述步骤03。

进一步地，所述步骤2具体包括：

步骤21，将所述控制数据由数字信号格式转化为电信号格式；

步骤22，根据电信号格式的所述控制数据控制所述动力头钻进。

进一步地，所述步骤22具体为：

根据所述控制数据控制与所述动力头连接的多路阀的开关状态和开度，以控制所述动力头的钻进；

或者，根据所述控制数据控制所述动力头的驱动马达的排量，以控制所述动力头的钻进；

或者，根据所述控制数据控制与所述动力头连接的主油泵的排量，以控制所述动力头的钻进。

进一步地，所述驱动马达为液控马达或电控马达，并且包括所述动力头的正转马达和/或加压卷扬马达。

进一步地，所述步骤3中所述的检测是否有停止所述动力头巡航钻进的信号包括：

检测是否输入了停止所述动力头巡航钻进的停止信号；

和/或，检测所述动力头的操作装置是否对所述动力头进行控制；

和/或，检测旋挖钻机的钻杆是否达到了预定深度。

进一步地，所述控制数据包括控制所述动力头转速和/或加压力的数据。

另一方面，本发明还提供一种动力头巡航钻进系统，用于控制动力头巡航钻进，所述动力头巡航钻进系统包括：

获取模块，用于获取控制数据；

控制模块，与所述获取模块连接，根据所述获取模块获取的控制数据控制动力头钻进；

第一检测模块，与所述控制模块连接，检测是否有停止所述动力头巡航钻进的信号，并将检测结果传递至所述控制模块。

进一步地，所述动力头巡航钻进系统还包括：

采集模块，用于采集所述动力头的操作装置对动力头进行控制时的一组操作信号；

第一转化模块，与所述采集模块连接，将已采集的所述一组操作信号转化为数字信号格式；

存储模块，与所述第一转化模块连接，用于存储控制数据，并且与所述获取模块连接。

进一步地，所述动力头巡航钻进系统还包括：

第二检测模块，与所述存储模块连接，检测所述存储模块内是否已存储有控制数据，以及检测是否根据已存储的所述控制数据控制所述动力头钻进；

进一步地，所述动力头巡航钻进系统还包括：

第二转化模块，所述控制模块通过所述转化模块与所述获取模块连接，所述转化模块将所述获取模块获取的所述控制数据由数字信号格式转化为电信号格式，并传输至的所述控制模块。

进一步地，所述控制模块与所述动力头所在液压油路中的多路阀的先导控制端连接；

或者，所述控制模块与所述动力头的驱动马达的排量控制端连接；

或者，所述控制模块与所述动力头所在液压油路的主油泵的排量控制端连接。

另一方面，本发明还提供一种旋挖钻机，设置有如上任意一项所述的动力头巡航钻进系统。

本发明提供的动力头巡航钻进方法、系统以及旋挖钻机都能够自动获取控制数据并根据已获取的控制数据自动控制动力头巡航钻进，从而在动力头钻进过程中，减少操作者的操作时间，降低操作者劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种动力头巡航钻进方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种优选的动力头巡航钻进方法的流程示意图；

图3为本发明提供的一种优选的动力头巡航钻进系统的结构框图，为了便于描绘和理解，该图示出了动力头的操作装置。

附图标记说明

100、操纵装置；

10、获取模块；20、控制模块；30、第一检测模块；40、采集模块；50、第一转化模块；60、获取模块；70、第二检测模块；80、第二转化模块；90、系统开关。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

下面结合附图，对本发明的实施例作进一步详细说明：

如图1所示，本发明的实施例提供一种动力头巡航钻进方法，该方法具体包括如下步骤：

步骤1，获取控制数据，该控制数据对应于控制对动力头钻进的一组操作信号；

步骤2，根据控制数据控制动力头钻进；

步骤3，检测是否有停止动力头巡航钻进的信号，若是，则停止根据控制数据控制动力头钻进，若否，则转至执行步骤2。

本发明实施例提供的该方法能够自动获取控制数据并根据获取的控制数据自动控制动力头巡航钻进，从而在动力头钻进过程中，减少操作者的操作时间，降低操作者劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度。

图2示出了本发明实施例提供的一种优选的动力头巡航钻进方法的流程示意图，下面结合图1和图2，对该方法上述各步骤进行详细说明：

步骤1，获取控制数据。

如上所述，该实施例中所述的控制数据对应于控制对动力头钻进的一组操作信号。本领域技术人员应当理解，针对不同的地层结构进行钻孔作业时，对动力头的控制应该“因地制宜”，例如：在某地层结构X的地区进行钻孔作业过程中，针对该地层结构X操作人员需要对动力头进行一组操作（如通过改变操作手柄的角度、方向等）以便实现如下控制：

（1）施加加压力为F1，控制动力头转速为r1；

（2）3分钟后，施加的加压力改为F2，动力头转速改为r2；

（3）1分钟后，施加的加压力改为F3，动力头转速改为r3；并持续5分钟；

然后，再继续再（如通过操作手柄）循环往复按照（1）、（2）、（3）进行控制操作，直至完成钻孔或者停止钻孔。此时，上述控制步骤（1）、（2）、（3）对应的操作信号（包含先后顺序和时间间隔）作为“一组操作信号”，本发明所述的控制数据即与所述的“一组操作信号”，以便后续步骤中可以根据这些控制数据，控制动力头在地层结构X的地域中进行钻孔作业。因此，控制数据可以是针对不同地层结构而专门设计的控制数据。

需要说明的是，在本发明中，该控制数据优选包括控制动力头转速和/或加压力的数据。虽然动力头钻孔作业通常会涉及加压力和转速控制，但是，该实施例的方法中的控制数据可以是只控制加压力或转速中一种操作的数据，另外一种由其他控制方式（如人工控制）实现。此外，动力头钻孔作业通常还会涉及动力头浮动控制，然而根据本发明实施例提供的方法，利用控制数据控制动力头巡航钻进过程中，可以不考虑对动力头进行浮动控制，而是保持动力头可以根据钻孔情况自由浮动，因此控制数据可以不包括控制动力头浮动的数据。

对于获取控制数据的来源，可以从旋挖钻机指定的存储器中获取，可以由其他机构发送，可以临时采集信号并存储在特定存储器中后获取，本发明对此不作限定。

作为可选方案，在上述实施例的基础上本发明的方法在步骤1前可以包括：

步骤01，采集动力头的操作装置对动力头进行控制时的一组操作信号；

步骤02，将已采集的所述一组操作信号转化为数字信号格式，并存储为控制数据。

该方案表明，本发明的方法可以临时采集信号并存储起来，为步骤1提供数据获取来源。具体地，对于旋挖钻机而言，动力头的操作装置通常为操作手柄，步骤01中，采集动力头的操作装置的一组操作信号，可以由与动力头操作手柄连接的多个传感器，由传感器采集操作手柄的倾斜方向和角度；对于“一组操作信号”的定义，具体可以参见上文中的说明。传感器采集到的数据为模拟信号，不便于直接存储，因此，需要在步骤02中将操作信号转化为数字信号格式，并存储为控制数据，便于后续步骤中调用以控制动力头钻进。

作为另一种可选方案，在上述实施例的基础上本发明的方法在步骤1前还可以包括：

步骤03，预先存储控制数据。这些控制数据可以根据操作人员的经验且由编程人员编译形成的特定控制数据（该控制数据与对应的地质条件相适应）。相比于上一种可选方案（步骤01、02的方案），该方案在实际钻孔工作中，可以省去临时对动力头进行操作的步骤，更快速地对动力头进行控制。

需要说明的是，这两种可选方案并不冲突，该方法实施例可以同时采用上述两种方案，也可以分别采用上述的一种可选方案，本发明对此不做限定。

此外，作为优选，在步骤1之前还包括：

步骤001，检测是否已存储有控制数据，若是，则执行步骤002，若否，则执行步骤01或03；

步骤002，检测是否根据已存储的控制数据控制动力头钻进，若是，则执行步骤2，若否，则执行步骤01或03。

该优选方案是一种智能化方案，其一方面体现在，在检测到已有存储好的控制数据时，而该控制数据与需要进行钻孔作业的地域的地层结构不适应时，允许操作人员重新通过采集方式或者预存方式，存储与当地地层结构相适应的控制数据；另一方面体现在，如果仅通关采集方式存储控制数据时，在该方法在某次停止后，需要再次重新执行时，可以在检测到上次已存储的控制数据时，直接调用上次形成的控制数据来控制动力头工作，而无需再通过操作装置对动力头重新操作而重新采集。

步骤2，根据控制数据控制动力头钻进。

如上所述，以获取到的控制数据是经过存储的控制数据为例，已存储的控制数据通常采用数字信号格式（数字信号格式的控制数据便于存储），对此，该实施例中的步骤2可以优选包括：

步骤21，将控制数据由数字信号格式转化为电信号格式；

步骤22，根据电信号格式的控制数据控制动力头钻进。

已存储的控制数据通常采用的数字信号格式，不便于直接用于控制动力头钻进，而是在控制动力头钻进之前，需要将控制数据由数字信号格式转化为电信号格式，这种电信号格式是指动力头钻进时相关的机构能够识别并能接受该信号控制的信号格式，从而便于根据这些电信号格式的控制数据控制各相关机构，进而控制动力头的钻进。

如上所述，根据电信号格式的控制数据控制动力头钻进，可以是控制与动力头钻进相关的机构，如与动力头连接的多路阀、动力头的驱动马达或者是动力头所在的液压油路中的主油泵；其具体控制方式如下：

作为可选方案，可以根据控制数据控制与动力头连接的多路阀，具体地，可以将电信号格式的控制数据传递至一个电液压力控制阀，电液压力控制阀与多路阀的先导控制端连接，并根据控制数据的内容输出相应的压力信号到多路阀的先导控制端，控制多路阀的开关状态以及打开角度，进而控制进入动力头的液压油量，实现动力头的钻进控制。

作为另一可选方案，还可以根据控制数据控制动力头驱动马达的排量，进而控制动力头的转速。需要说明的是，此处所说的动力头的驱动马达包括动力头的正转马达和/或加压卷扬马达；而且该驱动马达可以为液控变量马达，该情况下，可以将控制数据传递至一个电液压力控制阀，电液压力控制阀根据巡航控制信号的内容，输出相应的压力信号到液控变量马达的排量控制端，控制液控变量马达的排量，进而控制动力头的转速，从而实现动力头的钻进控制。动力头的驱动马达也可以为电控变量马达，该情况下，可以将电信号格式的控制数据直接传递至电控变量马达的控制端，控制电控变量马达的排量，进而控制动力头的转速，从而实现动力头的钻进控制。

作为另一可选方案，还可以根据巡航控制信号控制动力头所在的液压油路中主油泵的排量，从最初源头控制进入动力头的液压油量。具体地，可以将巡航控制信号传递至一个电液压力控制阀，电液压力控制阀根据巡航控制信号的内容，输出相应的压力信号到主油泵的排量控制端，控制主油泵的排量，从根本上控制进入动力头的液压油量，进而控制所述动力头的钻进。

本发明实施例上述的三种可选控制方式，分别控制三种不同的动力头钻进相关机构，最终都能实现动力头的钻进控制，而且三种方案可以独立使用，也可以相互配合使用，来实现控制动力头的钻进。在其他实施例中，还可以根据具体的条件不同，来控制其他不同的相关机构，实现动力头的钻进控制，本发明对此不做限定。

步骤3，检测是否有停止动力头巡航钻进的信号，若是，则停止根据所述控制数据控制所述动力头钻进，若否，则转至执行步骤2。

具体地，如果步骤3的检测结果为否，则转至上述步骤22，即当根据巡航控制信号控制动力头钻进时，一直会循环反复地按照控制数据控制动力头钻进，实现动力头所谓的“巡航钻进”，直至检测到有停止动力头巡航钻进的信号，才停止根据控制数据控制动力头钻进。

优选地，该步骤3中所述的检测是否有停止动力头巡航钻进的信号包括：检测是否输入了停止动力头巡航钻进的停止信号，即在根据本方法自动控制动力头巡航钻进过程中，检测是否有停止信号输入，这种停止信号为用于停止自动控制动力头巡航钻进的信号。例如，在需要停机休息或遇到与之前钻进的地质情况不同的岩层或土层时，操作者可以通过专门的输入装置输入停止信号，用以停止动力头的巡航钻进。

作为另一优选方案，步骤3中所述的检测是否有停止动力头巡航钻进的信号包括：检测动力头的操作装置（如操作手柄）是否对动力头进行控制，即在根据控制数据控制动力头巡航钻进过程中，如果动力头操作装置对动力头进行控制，则将其视为一种停止信号，并自动终止由本发明的方法控制动力头巡航钻进，而由操作装置对动力头进行控制，该方案既增加了停止动力头巡航钻进的操作方式，还能够在动力头巡航钻进的整个过程中，保证操作装置对动力头的优先控制权。

作为进一步优选方案，步骤5中所述的检测停止动力头巡航钻进的信号还可以是检测旋挖钻机的钻杆是否达到了预定深度，将钻杆达到预定的深度视为一种停止动力头巡航钻进的信号，并在检测到钻杆达到预定深度时自动终止根据本发明的方法控制动力头巡航钻进。通常钻杆达到预定深度即表明钻进工作已经完成，该优选方案可以在钻进工作完成时自动终止钻进工作，是本发明更具智能化。

当然，本发明实施例的动力头巡航钻进方法可以同时采用上述两个方案，使本方法中可以有多种选择来实现终止动力头巡航钻进。

本发明实施例还提供一种动力头巡航钻进系统，其可以控制动力头巡航钻进，如图3所示，该系统包括：

获取模块10，用于获取控制数据；

控制模块20，与获取模块10连接，根获取模块10获取的控制数据控制动力头钻进；

第一检测模块30，与控制模块20连接，检测是否有停止动力头巡航钻进的信号，并将检测结果传递至控制模块。

由此可知，该系统能够自动获取控制数据，并根据获取的控制数据实现动力头巡航钻进控制，在动力头钻进过程中，减少操作者的操作时间，降低操作者劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度。

继续参照图3，作为对该实施例的优化，上述实施例中的动力头巡航钻进系统还可以包括：

采集模块40，用于采集动力头的操作装置100对动力头进行控制时的一组操作信号；

第一转化模块50，与采集模块40连接，将已采集的一组操作信号转化为数字信号格式；

存储模块60，与第一转化模块50连接，用于存储控制数据，并且与获取模块10连接。

需要说明的是，该存储模块60既可以将第一转化模块50转化后的信号存储为控制数据，还可以用于直接存储如本文上述发明实施例中记载的根据操作人员的经验且由编程人员编译形成的特定控制数据。由此，该存储模块60可以作为一个优选的数据来源地，由获取模块10从中获取控制数据。

作为对该实施例的进一步优化，该动力头巡航钻进系统可以包括第二检测模块70，其与存储模块60连接，检测存储模块60内是否已存储有控制数据，以及检测是否根据已存储的控制数据控制动力头钻进。第二检测模块70还可以与采集模块40和获取模块10连接，以便将不同的检测结果分别传输给采集模块40和获取模块10，具体工作过程和原理可以参见本文之后的叙述。

进一步地，还可以包括第二转化模块80，控制模块20通过该第二转化模块80与存储模块60连接，该第二转化模块80将存储模块60中的控制数据由数字信号格式转化为电信号格式，传输至的控制模块20。

为了实现控制模块对动力头钻进的控制，该动力头巡航钻进系统的控制模块20可以与动力头所在液压油路中的多路阀的先导控制端连接；或者，控制模块20也可以与动力头的驱动马达的排量控制端连接；或者，控制模块20还可以与动力头所在液压油路的主油泵的排量控制端连接。通过上述三种不同的连接方式，均能够实现控制模块对动力头钻进的控制，该系统可以分别上述三种连接方式中的一种，也可以采用上述三种连接方式的任意组合，本发明对此不做限定。

第一检测模块30用于检测是否有停止动力头巡航钻进的信号，因此，其除了与控制模块20连接以外，还与该系统的系统开关90连接，用于检测系统开关90是否输入了停止动力头巡航钻进的停止信号，并将检测结果传递至控制模块20；第一检测模块30还可以与动力头的操作装置连接，用于在动力头巡航钻进过程中，检测操作装置是否对动力头进行控制，并将检测结果发送至传递至控制模块20；此外，第一检测模块30还可以与提拉钻杆的主卷扬连接，用于检测旋挖钻机的钻杆是否达到了预定深度，并将检测结果发送至传递至控制模块20。需要说明的是，本领域中通常通过检测主卷扬的伸出长度来确定钻杆的下放深度，因此本发明也通过将第一检测模块30与主卷扬连接，但是在其他实施例中，第一检测模块30可以采用其他的连接方式实现检测钻杆的深度，本发明对此不做限定。除此之外，该系统还包括其他一些辅助结构或模块来完成整个系统的工作，如系统开关90等，可以参见现有的控制系统和液压系统的结构形式以及连接形式，此处不再过多赘述。

该实施例对动力头巡航钻进系统的重要组成和连接方式进行了说明，参照图3，下面对该系统的优选工作过程，简述如下：

a，启动该系统开始工作；

b，首先可选地由第二检测模块70检测存储模块60中是否已存储有控制数据；如果是，则执行步骤c，如果否，则执行步骤d；

c，检测判断是否根据存储模块60中已存储的控制数据控制动力头钻进，如果是，则执行步骤e，如果否，则执行步骤d；

d，将在存储模块中存储控制数据；该存储步骤可以由两种方式实现，一是，通过采集模块40采集动力头的操作装置100对动力头进行控制时的一组操作信号，然后由第一转化模块50将已采集的一组操作信号转化为数字信号格式，最后再由存储模块60将转化后的操作信号存储为控制数据；二是，直接在存储模块60中预先存储经编程人员编译好的控制数据；

e，由获取模块10从存储模块60中获取控制数据；

f，由第二转化模块80将获取模块10中的控制数据由数字信号格式转化为电信号格式；该转化过程的目的是，将控制数据转化为特定的信号格式，以便于控制模块20输出至与动力头钻进相关的机构、以控制该机构执行相关动作；

g，控制模块20根据第二转化模块80转化的控制数据控制各相关机构，进而实现对动力头的控制；这包括根据巡航控制信号控制多路阀的开关状态和开度、控制驱动马达的排量、控制主油泵的排量等，不再赘述；

h，在控制模块20控制动力头钻进的过程中，由第一检测模块30检测系统开关90是否发出了停止由控制模块20根据获取模块获取的控制数据控制动力头巡航钻进的停止信号，若是，则终止系统的工作，若否，则转至执行步骤g，使控制模块20控制动力头巡航钻进，直至停止；

可选地，在控制模块控制动力头钻进的过程中，该第一检测模块30还检测操作装置100是否对动力头进行控制，如果在控制模块20控制动力头钻进的过程中，操作装置100也对动力头进行控制，则同样终止系统的工作，否则，转至执行步骤g，使控制模块20控制动力头巡航钻进，直至停止。该可选方案既增加了停止巡航钻进的操作方式，还能够在控制巡航钻进的整个过程中，保证操作装置100对动力头的优先控制权；

可选地，该第一检测模块60还可以实时检测旋挖钻机的钻杆已达到的深度，即旋挖钻机钻进深度，如果检测到钻杆已达到预定的深度，则同样终止系统的自动控制，否则，转至执行步骤i，使控制模块50控制动力头巡航钻进，直至停止。在钻杆达到预定深度时，则视为旋挖钻进钻进工作已经完成，因此，第一检测模块60检测钻杆是否达到预定深度，可以实现在钻进工作完成时，系统自动停止，更具智能化。

通过上述工作过程可以更清楚地了解到，该动力头巡航钻进系统通过采集、存储、获取、转化和循环控制，来实现动力头巡航钻进，从而，在动力头钻进过程中，能够减少操作者的操作时间，降低操作者劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度。

当然，本领域技术人员应当理解的是，本实施例提供的动力头巡航钻进系统是一种优选的配置方案，且包括上述工作步骤的工作过程也是一种优选工作过程，本发明并不限定于此，在本发明的设计精神和原则范围内，动力头巡航钻进系统可以采用其他的形式，例如在其他实施例中，该系统可以省去诸如第二检测模块70及其检测步骤，或者改变第一检测模块30检测停止操作的方式等。

本发明实施例还提供一种旋挖钻机（图中未示出），其设置有上述的动力头巡航钻进系统，从而可以根据本发明实施例提供的动力头巡航钻进方法对动力头进行巡航钻进控制，降低在动力头钻进过程中操作者的劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种动力头巡航钻进方法，其特征在于，包括：

步骤1，获取控制数据，所述控制数据对应于控制动力头钻进的一组操作信号；

步骤2，根据所述控制数据控制所述动力头钻进；

步骤3，检测是否有停止所述动力头巡航钻进的信号，若是，则停止根据所述控制数据控制所述动力头钻进，若否，则转至执行步骤2。

2.据权利要求1所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，在所述步骤1之前还包括步骤01和步骤02，或者，在所述步骤1之前还包括步骤03；步骤01、步骤02及步骤03的内容如下：

步骤01，采集动力头的操作装置对动力头进行控制时的一组操作信号；

步骤02，将已采集的所述一组操作信号转化为数字信号格式，并存储为控制数据；

步骤03，预先存储控制数据。

3.根据权利要求2所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述步骤1之前还包括：

步骤001，检测是否已存储有控制数据，若是，则执行步骤002，若否，则执行所述步骤01或所述步骤03；

步骤002，检测是否根据已存储的所述控制数据控制所述动力头钻进，若是，则执行步骤2，若否，则执行所述步骤01或所述步骤03。

4.根据权利要求3所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述步骤2具体包括：

步骤21，将所述控制数据由数字信号格式转化为电信号格式；

步骤22，根据电信号格式的所述控制数据控制所述动力头钻进。

5.根据权利要求4所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述步骤22具体为：

根据所述控制数据控制与所述动力头连接的多路阀的开关状态和开度，以控制所述动力头的钻进；

或者，根据所述控制数据控制所述动力头的驱动马达的排量，以控制所述动力头的钻进；

或者，根据所述控制数据控制与所述动力头连接的主油泵的排量，以控制所述动力头的钻进。

6.根据权利要求5所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述驱动马达为液控马达或电控马达，并且包括所述动力头的正转马达和/或加压卷扬马达。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述步骤3中所述的检测是否有停止所述动力头巡航钻进的信号包括：

检测是否输入了停止所述动力头巡航钻进的停止信号；

和/或，检测动力头的操作装置是否对所述动力头进行控制；

和/或，检测旋挖钻机的钻杆是否达到了预定深度。

8.根据权利要求1-6中任意一项所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述控制数据包括控制所述动力头的转速和/或加压力的数据。

9.一种动力头巡航钻进系统，用于控制动力头巡航钻进，其特征在于，所述动力头巡航钻进系统包括：

获取模块，用于获取控制数据；

控制模块，与所述获取模块连接，根据所述获取模块获取的控制数据控制动力头钻进；

第一检测模块，与所述控制模块连接，检测是否有停止所述动力头巡航钻进的信号，并将检测结果传递至所述控制模块。

10.根据权利要求9所述的动力头巡航钻进系统，其特征在于，所述动力头巡航钻进系统还包括：

采集模块，用于采集动力头的操作装置对动力头进行控制时的一组操作信号；

第一转化模块，与所述采集模块连接，将已采集的所述一组操作信号转化为数字信号格式；

存储模块，与所述第一转化模块连接，用于存储控制数据，并且与所述获取模块连接。

11.根据权利要求10所述的动力头巡航钻进系统，其特征在于，所述动力头巡航钻进系统还包括：

第二检测模块，与所述存储模块连接，检测所述存储模块内是否已存储有控制数据，以及检测是否根据已存储的所述控制数据控制所述动力头钻进。

12.根据权利要求11所述的动力头巡航钻进系统，其特征在于，所述动力头巡航钻进系统还包括：

第二转化模块，所述控制模块通过所述第二转化模块与所述获取模块连接，所述第二转化模块将所述获取模块获取的所述控制数据由数字信号格式转化为电信号格式，并传输至的所述控制模块。

13.根据权利要求12所述的动力头巡航钻进系统，其特征在于，所述控制模块与所述动力头所在液压油路中的多路阀的先导控制端连接；

或者，所述控制模块与所述动力头的驱动马达的排量控制端连接；

或者，所述控制模块与所述动力头所在液压油路的主油泵的排量控制端连接。

14.一种旋挖钻机，其特征在于，设置有权利要求9-13中任意一项所述的动力头巡航钻进系统。