CN103726825B - 动力头巡航钻进方法、系统及旋挖钻机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种动力头巡航钻进方法、系统及旋挖钻机，其中该方法包括如下步骤：开始；采集动力头的操作装置对动力头进行控制时的一组操作信号；停止采集操作信号，并将已采集的操作信号存储为控制数据；根据控制数据控制动力头钻进；检测是否有停止动力头巡航钻进的操作，若是，则停止根据控制数据控制动力头钻进，若否，则转至执行上一步骤。本发明的动力头巡航钻进方法能够实现模拟操作者控制动力头钻进的操作，从而在动力头钻进过程中，减少操作者的操作时间，降低操作者劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度。

Description

动力头巡航钻进方法、系统及旋挖钻机

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种动力头巡航钻进方法、动力头巡航钻进系统和设置有动力头巡航钻进系统的旋挖钻机。

背景技术

旋挖钻机工作时，动力头的钻进和加压装置的加压是一个循环往复的过程。钻进过程中，操作者需要长时间保持或重复一种钻进的手柄动作。一方面，在岩层钻进过程中，由于岩层钻进缓慢，往往需要重复手柄操作一小时甚至以上，而且这种手柄的操作往往也是周期性的。另一方面，根据岩层的地质不同，以及操作者的操作习惯不同，动力头转速和加压频率不同，但是在某一段时间的钻进过程中，动力头转速和加压频率的变化都是有一定规律可循的。

旋挖钻机钻岩时，动力头钻进的技术原理为：

1、操作者通过液压手柄或电气手柄将控制信号传输给动力头的多路换向阀控制端，使动力头正转，并通过手柄的角度大小控制多路阀的开度大小，从而控制动力头的转速。

2、同理，通过操作手柄控制旋挖钻机加压装置进行加压，使旋挖钻机钻齿入岩。

3、同时，操作者还需操作主卷扬的浮动动作，使钻斗和钻杆自动下放，使旋挖钻机能够持续钻进。

由此可知，动力头钻进的每一个操作（包括动力头正转、加压和浮动）都需要操作者对手柄进行实时操作来实现，而如此长时间的反复操作势必增加操作者的劳动强度和疲劳度。现有的旋挖钻机中，一般通过提高手柄的舒适度来缓解长时间反复操作给操作者带来的疲劳程度，并且这是目前解决这一问题普遍研究的方向。但是，这种方式只能从一定程度上缓解上述问题，无法从根本 上降低操作者的劳动强度。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种动力头巡航钻进方法、动力头巡航钻进系统和旋挖钻机，该动力头巡航钻进方法能够在动力头钻进过程中，减少操作者的操作时间，降低操作者劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度；本发明的动力头巡航钻进系统可以采用本发明的动力头巡航钻进方法来控制动力头巡航钻进，同样达到上述的目的；本发明的旋挖钻机设置有上述的动力头巡航钻进系统，因此同样能够达到上述目的。

一方面，本发明提供了一种动力头巡航钻进方法，包括：

步骤1，开始；

步骤2，采集动力头的操作装置对所述动力头进行控制时的一组操作信号；

步骤3，停止采集所述操作信号，将已采集的操作信号存储为控制数据；

步骤4，根据所述控制数据控制所述动力头钻进；

步骤5，检测是否有停止所述动力头巡航钻进的操作，若是，则停止根据所述控制数据控制所述动力头钻进，若否，则转至执行步骤4。

进一步地，所述操作信号包括通过操作装置控制动力头时的加压信号和转速控制信号。

进一步地，所述步骤3具体为：

停止采集所述操作信号，将所述操作信号转化为可存储的巡航钻进信息并存储；

所述步骤4具体为：

将所述巡航钻进信息转化为巡航控制信号，并根据所述巡航控制信号控制所述动力头钻进；

所述步骤5具体为：

检测是否有停止所述动力头巡航钻进的操作，若是，则停止根据所述巡航控制信号控制所述动力头钻进，若否，则转至执行步骤4。

进一步地，所述步骤4具体为：

根据所述巡航控制信号控制所述动力头所在液压油路的多路阀的先导控制端，进而控制所述动力头的钻进；

或者，根据所述巡航控制信号控制所述动力头的驱动马达的运转，进而控制所述动力头的钻进；

或者，根据所述巡航控制信号控制所述动力头所在的液压油路中主油泵的排量，进而控制所述动力头的钻进。

进一步地，所述驱动马达为液控马达或电控马达，并且包括所述动力头的正转马达和/或加压卷扬马达。

进一步地，所述步骤5中所述的检测是否有停止所述动力头巡航钻进的操作包括：检测是否输入了停止所述动力头巡航钻进的停止信号，和/或，检测所述操作装置是否对所述动力头进行控制。

进一步地，所述操作装置为控制所述动力头的操作手柄。

另一方面，本发明还提供一种动力头巡航钻进系统，该系统根据如上所述的任意一种方法控制所述动力头巡航钻进，所述动力头巡航钻进系统包括：

采集单元，与所述动力头的操作装置连接，采集所述操作装置的一组操作信号；

存储单元，与所述采集单元连接，将所述采集单元采集的操作信号存储为控制数据；

控制单元，与所述存储单元连接，根据所述存储单元存储的控制数据控制动力头钻进；

检测单元，与所述控制单元连接，在动力头巡航钻进过程中检测是否有停止所述动力头巡航钻进的操作，并将检测结果传递至控制单元。

进一步地，所述检测单元包括与所述控制单元连接的第一检测模块；

所述第一检测模块还与所述操作装置连接，用于在动力头巡航钻进过程中检测所述操作装置是否对所述动力头进行控制；

或者，所述动力头巡航钻进系统还包括用于输入停止信号停止所述动力头巡航钻进的系统开关，所述第一检测模块还与所述系统开关连接，用于在动力头巡航钻进过程中检测所述系统开关是否输入停止信号。

进一步地，所述存储单元包括：

第一转化模块，与所述采集单元连接，将所述采集单元采集的操作信号转化为可存储的巡航钻进信息；

存储模块，与所述第一转化模块连接，存储转化后的巡航钻进信息；

所述控制单元包括：

第二转化模块，与所述存储模块连接，将存储的巡航钻进信息转化为巡航控制信号；

控制模块，与所述第二转化模块连接，根据所述巡航控制信号控制所述动力头钻进。

进一步地，所述控制单元与所述动力头所在液压油路的多路阀的先导控制端连接；

或者，所述控制单元与所述动力头的驱动马达的排量控制端连接；

或者，所述控制单元与所述动力头所在液压油路的主油泵的排量控制端连接。

另一方面，本发明还提供一种旋挖钻机，设置有如上任意一项所述的动力头巡航钻进系统。

本发明提供的动力头巡航钻进方法、系统以及旋挖钻机都能够采集并存储操作装置对动力头的操作信号，然后根据存储的信息对动力头进行自动控制，进而实现模拟操作者控制动力头钻进的操作，以便在动力头钻进过程中，减少操作者的操作时间，降低操作者劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图 中：

图1为本发明实施例提供的一种动力头巡航钻进方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种优选的动力头巡航钻进方法的流程示意图；

图3为本发明提供的一种动力头巡航钻进系统的结构框图，为了便于描绘和理解，该图示出了动力头的操作装置；

图4为本发明提供的另一种优选的动力头巡航钻进系统的结构框图，为了便于描绘和理解，该图示出了动力头的操作装置。

附图标记说明

100、操作装置；

10、采集单元；20、存储单元；21、第一转化模块；22、存储模块；30、控制单元；31、第二转化模块；32、控制模块；40、检测单元；41、第一检测模块；50、系统开关。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

下面结合附图，对本发明的实施例作进一步详细说明：

如图1所示，本发明的实施例提供一种动力头巡航钻进方法，该方法具体包括如下步骤：

步骤1，开始；

步骤2，采集动力头的操作装置对所述动力头进行控制时的一组操作信号；

步骤3，停止采集所述操作信号，将已采集的操作信号存储为控制数据；

步骤4，根据所述控制数据控制所述动力头钻进；

步骤5，检测是否有停止所述动力头巡航钻进的操作，若是，则停止根据所述控制数据控制所述动力头钻进，若否，则转至执行步骤4。

本发明实施例提供的该方法能够采集并存储操作装置对动力头的操作信 号，然后根据存储的信息对动力头进行自动控制，进而实现模拟操作者控制动力头钻进的操作，以便在动力头钻进过程中，减少操作者的操作时间，降低操作者劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度。

图2示出了本发明实施例提供的一种优选的动力头巡航钻进方法的流程示意图，下面结合图1和图2，以采用本发明实施例提供的动力头巡航钻进方法实现动力头巡航钻进功能的旋挖钻机为例，对该方法上述各步骤进行详细说明。

步骤1，开始。本领域技术人员容易理解，开始操作意味着该动力头巡航钻进方法开始执行，可以通过旋挖钻机上专门设置的巡航钻进功能的开关装置实现，也可以由其他方式实现，本发明对此不做限定。

步骤2，采集动力头的操作装置对所述动力头进行控制时的一组操作信号。

采集操作装置对动力头操作时的操作信号，是本方法学习操作装置对动力头进行控制的过程，为控制动力头巡航钻进提供控制数据的基础。在旋挖钻机钻孔过程中，尤其是在钻孔过程的中间阶段，对于地质条件确定的情况下，动力头钻进的操作通常都是循环重复的（如背景技术中的记载），而且各种操作都是有规律的，因此，可以将这些操作采集下来并用于控制动力头巡航钻进。

在步骤2前，本方法还优选包括：向操作者发出提示信息，提示其通过操作装置对动力头进行控制，为采集操作提供采集的基础。

旋挖钻机中控制动力头的操作装置通常为操作手柄，因此，可以通过设置多个分别与各操作手柄连接的传感器，来检测操作手柄的动作，进而实现采集操作装置的操作信号。

需要说明的是，本发明实施例提供的方法中所述的操作信号优选包括通过操作装置控制动力头时的加压信号和转速控制信号，根据这些操作信号可以控制动力头的加压、正反转和转速；在动力头巡航钻进过程中，可以不考虑对动力头进行浮动控制，而是保持动力头可以根据钻孔情况自由浮动，因此操作信号可以不包括控制动力头浮动的信号。当然，在其他实施例中也可以包括浮动控制信号，本发明对此不做限定。

此外，此处所述的“一组”操作信号旨在说明，操作装置控制动力头钻孔 时，都需要进行一系列的动作来实现，而且针对特定土层或岩层，这些动作大多是重复的；例如，在某次钻孔操作中，操作人员需要通过操作装置进行如下控制操作：

（1）施加加压力为F1，控制动力头转速为r1；

（2）3分钟后，施加的加压力改为F2，动力头转速改为r2；

（3）1分钟后，施加的加压力改为F3，动力头转速改为r3；并持续5分钟；

然后，再继续从（1）开始，往复进行（1）、（2）、（3）的操作。此时就将（1）、（2）、（3）的操作以及各个操作的先后顺序和时间间隔作为“一组”操作信号，完整地采集下来，留以后用。

步骤3，停止采集所述操作装置的操作信号，将已采集的操作信号存储为控制数据。该步骤是在采集完成后将采集到的控制信号存储起来的过程，本领域技术人员应当理解的是，由于传感器采集得到的信号为模拟信号，需要转化处理后才便于进行后续操作，因此，该步骤3中将采集的操作信号转化为可存储的巡航钻进信息并存储，例如，巡航钻进信息优选为便于存储的数字信号格式。

需要说明的是，该步骤中，存储操作信号和停止采集操作信号这两个动作并没有时间先后的限定，可以在停止采集动作后进行存储，也可以在采集到操作信号后即进行存储，而后在需要时，停止采集操作信号，不同的操作顺序不会对本发明的方法的最终效果产生实质影响，本发明亦对此不作限定。

步骤4，根据控制数据控制动力头钻进。

由之前所述，步骤3中存储的是数字信号格式的巡航钻进信息，而在控制动力头钻进之前，需要将数字信号格式转化为电信号格式的巡航控制信号，来控制动力头钻进时相关执行机构的控制端，此处的电信号格式是指各执行机构控制端能够识别并能接受该信号控制的信号格式。

例如，作为可选方案，可以根据巡航控制信号控制与动力头连接的多路阀，具体地，可以将电信号格式的巡航控制信号传递至一个电液压力控制阀，电液 压力控制阀与多路阀的先导控制端连接，并根据巡航控制信号的内容输出相应的压力信号到多路阀的先导控制端，控制多路阀的开关状态以及打开角度，进而控制进入动力头的液压油量，实现动力头的钻进控制。

作为另一可选方案，还可以根据巡航控制信号控制动力头的驱动马达的运转，直接控制动力头的转速。需要说明的是，此处所说的动力头的驱动马达包括动力头的正转马达和/或加压卷扬马达；而且该驱动马达可以为液控变量马达，该情况下，可以将巡航控制信号传递至一个电液压力控制阀，电液压力控制阀根据巡航控制信号的内容，输出相应的压力信号到液控变量马达的排量控制端，控制液控变量马达的排量，进而控制动力头的转速，从而实现动力头的钻进控制。动力头的驱动马达也可以为电控变量马达，该情况下，可以将电信号格式的巡航控制信号直接传递至电控变量马达的控制端，控制电控变量马达的排量，进而控制动力头的转速，从而实现动力头的钻进控制。

作为另一可选方案，还可以根据巡航控制信号控制动力头所在的液压油路中主油泵的排量，从根本上控制进入动力头的液压油量。具体地，可以将巡航控制信号传递至一个电液压力控制阀，电液压力控制阀根据巡航控制信号的内容，输出相应的压力信号到主油泵的排量控制端，控制主油泵的排量，从根本上控制进入动力头的液压油量，进而控制所述动力头的钻进。

本发明实施例上述的三种可选方案，分别控制三种不同的动力头钻进相关执行机构，最终都能实现动力头的钻进控制，而且三种方案可以独立使用，也可以相互配合使用，来实现控制动力头的钻进。在其他实施例中，还可以根据具体的条件不同，来控制其他不同的相关执行机构，实现动力头的钻进控制，本发明对此不做限定。

步骤5，检测是否有停止动力头巡航钻进的操作，若是，则停止根据控制数据控制动力头钻进，若否，则转至步骤4。即在没有发出停止动力头巡航钻进的操作的情况下，本方法将根据最初操作装置对动力头的操作，一直循环往复地控制动力头钻进，实现动力头所谓的“巡航钻进”。

具体地，当根据巡航控制信号控制动力头钻进时，若检测到有停止动力头 巡航钻进的操作，则停止根据巡航控制信号控制动力头钻进，否则，一直持续控制动力头钻进。

优选地，步骤5中所述的检测是否有停止动力头巡航钻进的操作包括：检测是否输入了停止所述动力头巡航钻进的停止信号，即在根据本方法自动控制动力头巡航钻进过程中，检测是否有停止信号输入，这种停止信号为用于停止自动控制动力头巡航钻进的信号。例如，在需要停机休息或遇到与之前钻进的地质情况不同的岩层或土层时，操作者可以通过专门的输入装置输入停止信号，用以停止动力头的巡航钻进。

作为进一步优选方案，步骤5中所述的检测是否有停止动力头巡航钻进的操作包括：检测操作装置是否对动力头进行控制，即在根据巡航钻进信号控制动力头巡航钻进过程中，如果操作装置对动力头进行控制，则自动终止由本发明的方法控制动力头巡航钻进，而由操作装置对动力头进行控制，该方案既增加了停止动力头巡航钻进的操作方式，还能够在动力头巡航钻进的整个过程中，保证操作装置对动力头的优先控制权。

当然，本发明实施例提供的动力头巡航钻进方法可以同时采用上述两个方案，使本方法中可以有多种选择来实现终止动力头巡航钻进。

相应地，本发明实施例还提供一种动力头巡航钻进系统，其可以根据上述实施例中的方法控制动力头巡航钻进，如图3所示，该系统包括：

采集单元10，与动力头的操作装置100连接，采集操作装置100的一组操作信号；

存储单元20，与采集单元10连接，将采集单元10采集的操作信号存储为控制数据；

控制单元30，与存储单元20连接，根据存储单元20存储的控制数据控制动力头钻进；

检测单元40，与控制单元30连接，在动力头巡航钻进过程中检测是否有停止动力头巡航钻进的操作，并将检测结果传递至控制单元30。

由此可知，该系统能够实现动力头巡航钻进控制，且能够在动力头钻进过 程中，减少操作者的操作时间，降低操作者劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度。

采集单元10可以采用现有的各类传感器，用以采集操作装置100（如操作手柄）的操作信号，并传输到存储单元20存储。其中，一组操作信号的具体意思可以参见上述方法实施例中的解释。

该实施例提供的系统中的检测单元40优选包括第一检测模块41；存储单元20包括第一转化模块21和存储模块22；控制单元30包括第二转化模块31和控制模块32；如图4所示，该动力头巡航钻进系统还优选包括用于供用户输入停止信号以停止所述动力头巡航钻进的系统开关50，系统开关50还可以用于启动该系统开始工作。具体地，该动力头巡航钻进系统的各单元模块之间的连接关系如下：

第一检测模块41与操作装置100连接，用于在动力头巡航钻进过程中检测操作装置100是否对动力头进行控制；第一检测模块41还与系统开关50连接，用于在动力头巡航钻进过程中检测系统开关50是否输入停止信号。

第一转化模块21与采集单元10连接，用于将采集单元10采集的操作信号转化为可存储的巡航钻进信息；存储模块22与第一转化模块21连接，存储转化后的巡航钻进信息。控制单元30的第二转化模块31与存储模块22连接，将存储的巡航钻进信息转化为巡航控制信号，第二转化模块31还与控制模块32连接，控制模块32根据巡航控制信号控制动力头钻进。

该系统中，由控制单元30根据存储单元20存储的控制数据控制动力头钻进，具体地，控制单元30的控制模块32可以与动力头钻进的相关执行机构连接，并控制其工作状态，进而实现控制动力头钻进，在动力头所在液压油路中，与动力头钻进相关的执行机构可以包括动力头驱动马达、主油泵，甚至包括液压油路中与动力头连接的多路阀。

根据上述方法实施例的记载，可以根据控制数据分别控制不同的动力头钻进的相关执行机构，来实现控制动力头钻进，与此相对应，该系统中，控制单元30可以配置为与动力头所在液压油路的多路阀的先导控制端连接，并优选通 过一电液压力控制阀连接。

或者，该系统中，控制单元30还可以与动力头的驱动马达的排量控制端连接，相应地，此处的驱动马达可以是动力头的正转马达和/或加压卷扬马达，并且根据驱动马达的形式，确定控制单元与排量控制端的具体连接形式，例如，如果驱动马达为液控变量马达，则可以选择控制模块32先连接一电液压力控制阀，再连接排量控制端；如果驱动马达为电控变量马达，则可以选择将控制单元直接与电控变量马达的排量控制端连接。

再者，该系统中，控制单元30还可以与动力头所在液压油路的主油泵的排量控制端连接；具体地，控制单元通过一电液压力控制阀来连接主油泵的排量控制端，控制主油泵的排量。

当然，本领域技术人员应当理解，该系统可以分别采用上述三种连接方案，也可以同时采用上述三种方案的任意组合。

除此之外，该系统还包括其他一些辅助结构单元来完成整个系统的工作，可以参见现有的控制系统和液压系统的结构形式以及连接形式，此处不再过多赘述。

该实施例对动力头巡航钻进系统的重要组成和连接方式进行了说明，参照图4，下面对该系统的优选工作过程，简述如下：

a，启动该系统开始工作；

b，由采集单元10采集操作装置100对动力头进行控制时的操作信号；

c，由第一转化模块21将采集单元10采集的操作信号转化为可存储的巡航钻进信息；采集单元10通常为各种传感器，其采集的操作信号通常不便于直接用于存储，需要经过特定程序转化；

d，将转化后的巡航钻进信息作为控制数据存储在存储模块22中；

至此需要说明的是，采集操作信号后是存储工作和停止采集的操作，根据本发明上一实施例对方法的介绍，包括信号格式转化步骤的整个存储工作与停止采集的操作可以不分先后，因此，此处停止采集的操作可以在存储工作之前、之后，也可以发生在存储工作的上述过程中，不再单独介绍。

e，由第二转化模块31将存储模块22中的巡航钻进信息转化为巡航控制信号；本次转化过程是将存储的信息转化为便于控制模块32输出至执行机构，以控制执行机构执行相关动作的控制信号；

f，控制模块32根据第二转化模块31转化的巡航控制信号控制各相关执行机构的控制端，实现对动力头的控制；这包括根据巡航控制信号控制多路阀的开关状态和开度、控制驱动马达的排量、控制主油泵的排量等，不再赘述；

g，在控制模块32控制动力头钻进的过程中，由第一检测模块41检测系统开关50是否发出了停止由控制模块32根据存储模块22中的控制数据控制动力头巡航钻进的停止信号，若是，则终止系统的工作，若否，则转至执行步骤f，使控制模块32控制动力头巡航钻进，直至停止；

可选地，在控制模块32控制动力头钻进的过程中，该第一检测模块41还时刻检测操作装置100是否对动力头进行控制，如果在控制单元30控制动力头钻进的过程中，操作装置100也对动力头进行控制，则同样终止系统的工作，否则，转至执行步骤f，使控制模块32控制动力头巡航钻进，直至停止。该选择既增加了停止巡航钻进的操作方式，还能够在控制巡航钻进的整个过程中，保证操作装置100对动力头的优先控制权。

通过上述工作过程可以更清楚地了解到，该动力头巡航钻进系统通过采集、存储、转化和循环控制，来实现动力头巡航钻进，从而，在动力头钻进过程中，能够减少操作者的操作时间，降低操作者劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度。

当然，本领域技术人员应当理解的是，本实施例提供的动力头巡航钻进系统是一种优选的配置方案，且包括上述工作步骤的工作过程也是一种优选工作过程，本发明并不限定于此，在本发明的设计精神和原则范围内，动力头巡航钻进系统可以采用其他的形式，例如在其他实施例中，该系统可以改变第一检测模块41检测停止操作的方式等。

本发明实施例还提供一种旋挖钻机（图中未示出），其设置有上述的动力头巡航钻进系统，从而可以根据本发明实施例提供的动力头巡航钻进方法对动力 头进行巡航钻进控制，降低在动力头钻进过程中操作者的劳动强度，缓解长时间反复操作引起的疲劳度。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种动力头巡航钻进方法，其特征在于，包括：

步骤1，开始；

步骤2，采集动力头的操作装置对所述动力头进行控制时的一组操作信号；

步骤3，停止采集所述操作信号，将所述操作信号存储为控制数据；

步骤4，根据所述控制数据控制所述动力头钻进；

步骤5，检测是否有停止所述动力头巡航钻进的操作，若是，则停止根据所述控制数据控制所述动力头钻进，若否，则转至执行步骤4；

所述操作信号包括通过操作装置控制动力头时的加压信号和转速控制信号。

2.根据权利要求1所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述步骤3具体为：

停止采集所述操作信号，将所述操作信号转化为可存储的巡航钻进信息并存储；

所述步骤4具体为：

将所述巡航钻进信息转化为巡航控制信号，并根据所述巡航控制信号控制所述动力头钻进；

所述步骤5具体为：

检测是否有停止所述动力头巡航钻进的操作，若是，则停止根据所述巡航控制信号控制所述动力头钻进，若否，则转至执行步骤4。

3.根据权利要求2所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述步骤4具体为：

根据所述巡航控制信号控制与所述动力头连接的多路阀，进而控制所述动力头的钻进；

或者，根据所述巡航控制信号控制所述动力头的驱动马达的运转，进而控制所述动力头的钻进；

或者，根据所述巡航控制信号控制所述动力头所在的液压油路中主油泵的排量，进而控制所述动力头的钻进。

4.根据权利要求3所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述驱动马达为液控马达或电控马达，并且包括所述动力头的正转马达和/或加压卷扬马达。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述步骤5中所述的检测是否有停止所述动力头巡航钻进的操作包括：检测是否输入了停止所述动力头巡航钻进的停止信号，和/或，检测所述操作装置是否对所述动力头进行控制。

6.根据权利要求1-4中任意一项所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述操作装置为控制所述动力头的操作手柄。

7.一种动力头巡航钻进系统，其特征在于，根据权利要求1-6中任意一项所述的方法控制所述动力头巡航钻进，所述动力头巡航钻进系统包括：

采集单元，与所述动力头的操作装置连接，采集所述操作装置的一组操作信号；

存储单元，与所述采集单元连接，将所述采集单元采集的操作信号存储为控制数据；

控制单元，与所述存储单元连接，根据所述存储单元存储的控制数据控制动力头钻进；

检测单元，与所述控制单元连接，在动力头巡航钻进过程中检测是否有停止所述动力头巡航钻进的操作，并将检测结果传递至控制单元。

8.根据权利要求7所述的动力头巡航钻进系统，其特征在于，所述检测单元包括与所述控制单元连接的第一检测模块；

所述第一检测模块还与所述操作装置连接，用于在动力头巡航钻进过程中检测所述操作装置是否对所述动力头进行控制；

或者，所述动力头巡航钻进系统还包括用于输入停止信号停止所述动力头巡航钻进的系统开关，所述第一检测模块还与所述系统开关连接，用于在动力头巡航钻进过程中检测所述系统开关是否输入停止信号。

9.根据权利要求8所述的动力头巡航钻进系统，其特征在于，所述存储单元包括：

第一转化模块，与所述采集单元连接，将所述采集单元采集的操作信号转化为可存储的巡航钻进信息；

存储模块，与所述第一转化模块连接，存储转化后的巡航钻进信息；

所述控制单元包括：

第二转化模块，与所述存储模块连接，将存储的巡航钻进信息转化为巡航控制信号；

控制模块，与所述第二转化模块连接，根据所述巡航控制信号控制所述动力头钻进。

10.根据权利要求9所述的动力头巡航钻进系统，其特征在于，所述控制单元与所述动力头所在液压油路的多路阀的先导控制端连接；

或者，所述控制单元与所述动力头的驱动马达的排量控制端连接；

或者，所述控制单元与所述动力头所在液压油路的主油泵的排量控制端连接。

11.一种旋挖钻机，其特征在于，设置有权利要求7-10中任意一项所述的动力头巡航钻进系统。