CN103713515A - 一种确定补偿点数的方法、装置及实现重复控制的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种确定补偿点数的方法、装置及实现重复控制的方法，应用于不间断电源UPS逆变重复控制系统中，该确定补偿点数的方法包括：根据当前周期内的输出波形，确定该当前周期内的输出波形对应的锁相步长并根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数，其中，该当前周期内的输出波形对应的锁相步长是指该当前周期内一次完整中断时长波形所经过的相位偏转角度。通过本发明所述技术方案，能够实时地根据当前周期内的输出波形对应的锁相步长，确定该当前周期对应的补偿点数，解决了现有技术中存在的由于周期过零与补偿点数计算不同步，造成补偿点数出现飘移，导致重复控制补偿错误的问题，提高了UPS逆变重复控制的补偿效果。

Description

一种确定补偿点数的方法、装置及实现重复控制的方法

技术领域

本发明涉及UPS（Uninterruptible Power System，不间断电源）重复控制技术领域，尤其涉及一种确定补偿点数的方法、装置及实现重复控制的方法。

背景技术

UPS带载稳态工作时，扰动带来的波形误差在每一基波周期重复出现，为了改善UPS的输出波形、降低扰动带来的波形误差，目前通常采用将重复控制技术植入闭环系统中的方式来对输出波形进行补偿与修正，具体地，通过利用重复控制技术对重复出现的波形误差每周期进行累加，延迟作用于下一周期的波形输出，逐周期地修正波形误差，使得控制系统既不需要进行多变量采样，也不用很高的控制速度和很复杂的算法，就可达到很高的稳态指标、达到改善输出波形的目的。

在利用重复控制技术对输出波形进行补偿与修正时，需要计算工频周期内不同相位点以及各相位点对应的输出波形与给定参考波形之间的误差，并根据相位点将计算得到的误差进行对应累加，以及，将相应的累加值用于下一周期对相同相位的输出波形进行调节，因此，UPS稳态时，每个周期内的补偿相位点数（补偿点数）需要计算准确，如果该补偿点数计算不准，出现点数漂移，将会影响重复控制补偿效果。

目前，在进行重复控制补偿点数的计算时，通常每个周期计算一次补偿点数，具体地，针对任一周期，从该周期内的第一次中断（每次中断对应的中断时长是固定的，由系统的中断频率决定，其中，系统的中断频率可以为9KHZ、18KHZ以及24KHZ等，相应地，每次中断对应的中断时长可以为1/9000s、1/18000s以及1/24000s等）开始，系统每中断一次，该周期对应的补偿点数加1，直至该周期中的最后一次中断中捕获有周期过零点，此时，将累加的数值作为本周期对应的补偿点数，并将累加的数值清零，以便在下一个周期继续进行补偿点数的累加，直至捕获下一个过零点，得到下一个周期对应的补偿点数。例如：以频率为50HZ的工频周期为例，当系统的中断频率为9KHZ时，该工频周期内的中断次数为180次且第180次中断来临时刻为周期过零点，因此，该工频周期对应的补偿点数也为180。

但是，由于实际上输出频率的大小存在一定的波动，如从50HZ变化到50.1HZ、或从50HZ变化到49.9HZ等，因此会导致过零点的出现在第180次中断来临时刻前后波动，例如：以系统中断频率为9KHZ且当前输出频率从50HZ变化到50.1HZ为例，当前周期（输出频率为50.1HZ）的过零点在第180次中断来临时刻前约0.04ms左右（此时，当前周期对应的补偿点数为180），或者，当输出频率从50HZ变化为49.9HZ时，当前周期（输出频率为49.9HZ）的过零点在该当前周期内的第180次中断来临时刻后约0.04ms左右，（此时，该当前周期对应的补偿点数为181），从而导致周期过零与补偿点数计算无法完全同步，造成补偿点数出现飘移，使得重复控制补偿出错，降低重复控制的补偿效果。

发明内容

本发明实施例提供了一种确定补偿点数的方法、装置及实现重复控制的方法，用以解决现有技术中存在的补偿点数出现漂移、导致重复控制补偿错位的问题。

一种确定补偿点数的方法，应用于UPS逆变重复控制系统中，所述方法包括：

根据当前周期内的输出波形，确定该当前周期内的输出波形对应的锁相步长，其中，该当前周期内的输出波形对应的锁相步长是指该当前周期内一次完整中断时长波形所经过的相位偏转角度；

根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数。

一种确定补偿点数的装置，应用于UPS逆变重复控制系统中，所述装置包括：

锁相步长确定模块，用于根据当前周期内的输出波形，确定该当前周期内的输出波形对应的锁相步长，其中，该当前周期内的输出波形对应的锁相步长是指该当前周期内一次完整中断时长波形所经过的相位偏转角度；

补偿点数确定模块，用于根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数。

一种实现重复控制的方法，应用于UPS逆变重复控制系统中，所述方法包括：

根据当前周期内的输出波形，确定该当前周期内的输出波形对应的锁相步长，其中，该当前周期内的输出波形对应的锁相步长是指该当前周期内一次完整中断时长波形所经过的相位偏转角度；

根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数，并利用确定的补偿点数对该当前周期的下一周期内的输出波形进行重复控制。

本发明有益效果如下：

本发明实施例提供了一种确定补偿点数的方法、装置及实现重复控制的方法，可应用于UPS逆变重复控制系统中，所述确定补偿点数的方法包括：根据当前周期内的输出波形，确定该当前周期内的输出波形对应的锁相步长，并根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数，其中，该当前周期内的输出波形对应的锁相步长是指该当前周期内一次完整中断时长波形所经过的相位偏转角度。通过本发明所述技术方案，能够实时地根据各当前周期内的输出波形对应的锁相步长，准确确定该当前周期对应的补偿点数，解决了现有技术中当输出频率细微波动时，由于周期过零与补偿点数计算不同步，造成补偿点数出现飘移，导致重复控制补偿错误的问题，提高了重复控制的补偿效果。

附图说明

图1所示为本发明实施例一中所述确定补偿点数的方法流程示意图；

图2所示为本发明实施例二中所述确定补偿点数的方法流程示意图；

图3所示为利用现有技术所确定的补偿点数的变化波形示意图；

图4所示为利用本发明实施例二中所述确定补偿点数的方法所确定的补偿点数的变化波形示意图；

图5所示为本发明实施例三中所述确定补偿点数的装置结构示意图；

图6所示为本发明实施例四中所述实现重复控制的方法流程示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步说明，但本发明不局限于下面的实施例。

实施例一：

如图1所示，其为本发明实施例一中所述确定补偿点数的方法的流程示意图，所述确定补偿点数的方法可应用于UPS逆变重复控制系统中，所述方法包括以下步骤：

步骤101：根据当前周期内的输出波形，确定该当前周期内的输出波形对应的锁相步长，其中，该当前周期内的输出波形对应的锁相步长是指该当前周期内一次完整中断时长波形所经过的相位偏转角度。

具体地，由于系统中每次中断对应的中断时长是固定的、由系统的中断频率决定（系统的中断频率可以为9KHZ、18KHZ以及24KHZ等，相应地，每次中断对应的中断时长可以为1/9000s、1/18000s以及1/24000s等），且当输出频率发生细微变化时，输出波形也随着发生相应变化（周期时长变长或变短），导致各当前周期内一次完整中断时长（当上一次中断来临时刻与本次中断来临时刻均在当前周期内出现时，上一次中断来临时刻到本次中断来临时刻的时长即为该当前周期内的一次完整中断时长）波形所经过的相位偏转角度也发生变化，因此，当输出频率发生变化时，最终所确定的各当前周期内的输出波形对应的锁相步长并不一定相同。

具体地，在本步骤101中，可以通过以下方式来确定该当前周期内的输出波形对应的锁相步长：

根据该当前周期内的输出波形，确定该当前周期内的输出波形对应的周期时长，并将确定的周期时长与中断时长的比值作为该周期时长对应的中断次数，以及，将输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值与确定的中断次数的比值作为该当前周期内的输出波形对应的锁相步长，其中，所述输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值为360度。例如：当系统的中断频率为9KHZ且输出频率固定为50HZ时，确定的锁相步长=360度/{（1s/50Hz）/(1s/9000)}=2度，当输出频率变化到50.1Hz时，所确定的锁相步长=360度/{（1s/50.1Hz）/(1s/9000）}=2.004度。

步骤102：根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数。

具体地，在本步骤102中，可以采用以下方式确定该当前周期对应的补偿点数：

方式一：将输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以确定的锁相步长得到第一比值，并将所述第一比值的整数部分对应的值作为确定的该当前周期对应的补偿点数。

方式二：将输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以确定的锁相步长得到第一比值，并根据所述第一比值的小数部分对应的值所在的取值区间，对所述第一比值的整数部分对应的值进行加1或加零调整，以及将调整后的第一比值的整数部分对应的值作为确定的该当前周期对应的补偿点数。

进一步地，在根据所述第一比值的小数部分对应的值所在的取值区间，对所述第一比值的整数部分对应的值进行调整时，可以采用以下方式：

第一种方式：当所述第一比值的小数部分对应的值大于设定的第一阈值时，对所述第一比值的整数部分对应的值进行加1调整；

当所述第一比值的小数部分对应的值小于设定的第二阈值时，对所述第一比值的整数部分对应的值进行加零调整；以及，

当所述第一比值的小数部分对应的值大于设定的第二阈值且小于设定的第一阈值、且当前周期为非首个周期时，根据该当前周期的前一个周期中所得到的第二比值的整数部分对应的值的调整方式，对所述第一比值的整数部分对应的值进行相应调整，其中，所述第二比值为输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以该当前周期的前一个周期内的输出波形对应的锁相步长所得到的值；具体地，根据该当前周期的前一个周期中所得到的第二比值的整数部分对应的值的调整方式，对所述第一比值的整数部分对应的值进行相应调整，可以包括：当对所述第二比值的整数部分对应的值进行加1调整时，对所述第一比值的整数部分对应的值也进行加1调整，当对所述第二比值的整数部分对应的值进行加零调整时，对所述第一比值的整数部分对应的值也进行加零调整；再有，

当所述第一比值的小数部分对应的值大于设定的第二阈值且小于设定的第一阈值、且该当前周期为首个周期时，按照设定的调整规则对所述第一比值的整数部分对应的值进行加1或加零调整（例如：可以设定对于首个周期，当该首个周期中、输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以确定的锁相步长所得到的比值的小数部分对应的值大于设定的第二阈值且小于设定的第一阈值时，对所述首个周期对应的比值的整数部分对应的值进行加1调整）。

也就是说，在所述第一种方式中，在得到输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值与确定的锁相步长的第一比值之后，需要根据该第一比值的小数部分对应的值的取值范围，对该第一比值的小数部分进行舍、入处理，且舍和入之间存在一定的回差（若当前周期对应的第一比值的小数部分对应的值处于设定的第二阈值与设定的第一阈值之间时，需要参考该当前周期的前一个周期对应的比值的小数部分对应的值所在的取值区间，即参考该当前周期的前一个周期对应的比值的整数部分对应的值所进行的加1或加零调整），之后，再将调整后的第一比值的整数部分对应的值作为确定的补偿点数。由于输出频率通常在某一范围波动（如从50HZ变化到50.1HZ），导致确定的输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值（360度）与锁相步长的比值通常在179.5附近漂移，因此，采用该回差方法可以降低比值的小数部分漂移所导致的补偿点数漂移等现象，进一步提高了UPS逆变重复控制中补偿点数计算的准确性和稳定性。

具体地，所述设定的第一阈值和设定的第二阈值为将（0，1）数值区间划分为三个数值区间的任意两个数值，并且所述设定的第一阈值大于设定的第二阈值；进一步地，所述设定的第一阈值可以为大于1/2且小于1的任一数值，所述设定的第二阈值可以为大于0且小于1/2的任一数值，本发明实施例对此不作任何限定，较优地，所述设定的第一阈值可以为0.625，所述设定的第二阈值可以为0.375。

第二种方式：当所述第一比值的小数部分对应的值大于设定的第三阈值时，将当前周期对应的第一比值的整数部分对应的值进行加1调整；当所述第一比值的小数部分对应的值小于设定的第三阈值时，将当前周期对应的第一比值的整数部分对应的值进行加零调整。

其中，所述设定的第三阈值为大于0小于1的任一数值，本发明实施例对此不作任何限定，较优地，所述设定的第三阈值可以为0.5。

进一步地，在根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数之前（即在步骤102之前，或在步骤101之前或同时），所述方法还包括：确定该当前周期对应的锁相过零点。

进一步地，在步骤102中根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数，具体包括：

在确定的锁相过零点到达时，根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数。具体地，所述确定的锁相过零点可以为三相矢量过零点；进一步地，由于锁相过零点可能存在漂移，因此，在确定补偿点数之后，可以对确定的补偿点数进行滤波，即对确定的补偿点数取平均值，得到最终确定的补偿点数。

本发明实施例一提供了一种确定补偿点数的方法，根据当前周期内的输出波形，确定该当前周期内的输出波形对应的锁相步长，并根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数，其中，该当前周期内的输出波形对应的锁相步长是指该当前周期内一次完整中断时长波形所经过的相位偏转角度，从而达到了实时地根据各当前周期内的输出波形对应的锁相步长，确定该当前周期对应的补偿点数的目的，解决了现有技术中存在的由于周期过零与补偿点数计算不同步，造成补偿点数出现飘移，导致重复控制补偿错位的问题，提高了UPS逆变重复控制的补偿效果。

实施例二：

本发明实施例二是对本发明实施例一中所述确定补偿点数的方法的详细说明，如图2所示，其为本发明实施例二中所述的确定补偿点数的方法的流程示意图，所述方法包括以下步骤：

步骤201：根据当前周期内的输出波形，确定该当前周期内的输出波形对应的锁相步长。

具体地，该当前周期内的输出波形对应的锁相步长是指该当前周期内一次完整中断时长波形所经过的相位偏转角度。进一步地，在本步骤201中，可以通过以下方式来确定该当前周期内的输出波形对应的锁相步长：

根据该当前周期内的输出波形，确定该当前周期内的输出波形对应的周期时长，并将确定的周期时长与中断时长的比值作为该周期时长对应的中断次数，以及，将输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值（360度）与确定的中断次数的比值作为该当前周期内的输出波形对应的锁相步长；需要说明的是，所述中断时长与系统的中断频率相关，当系统的中断频率固定后，所述中断时长也是固定的，例如：当所述中断频率为9KHZ时，中断时长为1/9000s。

再有，由于各当前周期内的输出波形有可能会出现波形周期波动等现象，因此，最终所确定的各当前周期内的输出波形对应的锁相步长并不一定相同。

步骤202：确定输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以确定的该当前周期内的输出波形对应的锁相步长所得到的第一比值。

步骤203：判断所述第一比值的小数部分对应的值是否大于设定的第一阈值，若是，则执行步骤208；否则，执行步骤204。

具体地，所述设定的第一阈值可以为大于1/2且小于1的任一数值，本发明实施例对此不作任何限定；较优地，在本发明实施例二中，所述设定的第一阈值可以为0.625。

步骤204：判断所述第一比值的小数部分对应的值是否小于设定的第二阈值，若是，则执行步骤209；否则，执行步骤205。

具体地，所述设定的第二阈值可以为大于0且小于1/2的任一数值，本发明实施例对此不作任何限定，较优地，在本发明实施例二中，所述设定的第二阈值可以为0.375。

步骤205：判断当前周期是否为首个周期，若是，则执行步骤206，否则执行步骤207。

步骤206：按照设定的调整规则对所述第一比值的整数部分对应的值进行加1或加零调整，并将调整后的第一比值的整数部分对应的值作为该当前周期的补偿点数，并在执行完步骤206后跳转至步骤210。

具体地，在本发明实施例中可以设定：对于首个周期，当该首个周期中、输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以确定的锁相步长所得到的比值的小数部分对应的值大于设定的第二阈值且小于设定的第一阈值时，对所述首个周期对应的比值的整数部分对应的值进行加1调整；或者，

也可以设定：对于首个周期，当该首个周期中、输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以确定的锁相步长所得到的比值的小数部分对应的值大于设定的第二阈值且小于设定的第一阈值时，对所述首个周期对应的比值的整数部分对应的值进行加零调整，本发明实施例对此不作任何限定。

步骤207：根据该当前周期的前一个周期中所得到的第二比值的整数部分对应的值的调整方式，对所述第一比值的整数部分对应的值进行相应调整，并将调整后的第一比值的整数部分对应的值作为该当前周期的补偿点数，并在执行完步骤207后跳转至步骤210。

具体地，根据该当前周期的前一个周期中所得到的第二比值的整数部分对应的值的调整方式，对所述第一比值的整数部分对应的值进行相应调整，可以包括：

当对所述第二比值的整数部分对应的值进行加1调整时，对所述第一比值的整数部分对应的值也进行加1调整，当对所述第二比值的整数部分对应的值进行加零调整时，对所述第一比值的整数部分对应的值也进行加零调整。

具体地，所述第二比值为输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以确定的该当前周期的前一个周期内输出波形对应的锁相步长所得到的值。

进一步地，对于该当前周期的前一个周期：当所述第二比值的小数部分对应的值大于设定的第一阈值时，对所述第二比值的整数部分对应的值进行加1调整，当所述第二比值的小数部分对应的值小于设定的第二阈值时，对所述第二比值的整数部分对应的值进行加零调整，当该当前周期的前一个周期为首个周期且所述第二比值的小数部分对应的值大于设定的第二阈值且小于设定的第一阈值时，按照设定的调整规则对所述第二比值的整数部分对应的值进行加1或加零调整，以及，若该当前周期的前一个周期为非首个周期且所述第二比值的小数部分对应的值大于设定的第二阈值且小于设定的第一阈值时，根据该当前周期的前一个周期的前一个周期中所得到的第三比值的整数部分对应的值的调整方式，对所述第二比值的整数部分对应的值进行相应调整，其中，所述第三比值为输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以该当前周期的前一个周期的前一个周期内的输出波形对应的锁相步长所得到的值。

也就是说，对当前周期、或该当前周期的前一个周期所对应的比值的整数部分对应的值所进行的加1或加零调整的原理是相同的，均是当本周期（当前周期或该当前周期的前一个周期）对应的比值的小数部分对应的值大于设定的第一阈值时，对该比值的整数部分对应的值进行加1调整，当比值的小数部分对应的值小于设定的第二阈值时，对该比值的整数部分对应的值进行加零调整，以及当该比值的小数部分对应的值大于设定的第二阈值且小于设定的第一阈值时，参考前一周期中所得到的比值的整数部分对应的值的调整方式，对本周期对应的比值的整数部分进行相应的调整。

步骤208：将所述第一比值的整数部分对应的值加1后作为确定的该当前周期对应的补偿点数，并在执行完步骤208后跳转至步骤210。

具体地，将所述第一比值的整数部分对应的值进行加1调整后作为调整后的第一比值的整数部分对应的值，并将调整后的第一比值的整数部分对应的值作为该当前周期对应的补偿点数；也就是说，对所述第一比值的余数部分对应的值进行“入”处理。

步骤209：将所述第一比值的整数部分对应的值作为确定的该当前周期对应的补偿点数，并在执行完步骤209后跳转至步骤210。

具体地，将所述第一比值的整数部分对应的值进行加零调整后作为调整后的第一比值的整数部分对应的值，并将调整后的第一比值的整数部分对应的值作为该当前周期对应的补偿点数；也就是说，对所述第一比值的余数部分对应的值进行“舍”处理。

步骤210：结束本次操作。

进一步地，在根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数之前（即在步骤202之前，或在步骤201之前或同时），所述方法还包括：确定该当前周期对应的锁相过零点。

进一步地，在步骤202~207中根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数，具体包括：

在确定的锁相过零点到达时，确定输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以确定的锁相步长所得到的第一比值，并根据所述第一比值的小数部分对应的值所在的取值区间，对所述第一比值的整数部分对应的值进行加1或加零调整，并将调整后的第一比值的整数部分对应的值作为确定的该当前周期对应的补偿点数。具体地，所述确定的锁相过零点可以为三相矢量过零点；进一步地，由于锁相过零点可能存在漂移（因输出频率可能存在微小波动），因此，可以对得到的补偿点数进行滤波，即对得到的补偿点数取平均值，得到最终确定的补偿点数。

具体地，如图3所示的利用现有技术所确定的补偿点数的变化波形示意图和图4所示的利用本发明实施例二中所述确定补偿点数的方法所确定的补偿点数的变化波形示意图（图3、图4的测试环境均为：UPS旁路和逆变输出额定为50HZ、中断频率为9KHZ，中断时长为1/9000s，其中，图3、图4纵坐标表示确定的补偿点数的个数，横坐标表示用于测试的周期个数）可知，在UPS带载稳态工作时，采用本发明实施例二中所述方法所确定的补偿点数更为准确和稳定，从而达到了降低比值的小数部分漂移所导致的补偿点数漂移等现象，提高了重复控制中补偿点数计算的准确性和稳定性。

本发明实施例二提供了一种确定补偿点数的方法，在得到输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值与确定的锁相步长的比值之后，需要根据该比值的小数部分对应的值的取值范围，对该比值的小数部分进行舍、入处理，且舍和入之间存在一定的回差，之后再将调整后的比值的整数部分对应的值作为确定的补偿点数，从而降低了比值的小数部分漂移所导致的补偿点数漂移等现象，进一步提高了UPS逆变重复控制中补偿点数计算的准确性和稳定性。

实施例三：

如图5所示，其为本发明实施例三所述的确定补偿点数的装置结构示意图，所述确定补偿点数的装置可应用于UPS逆变重复控制系统中，包括锁相步长确定模块11和补偿点数确定模块12，其中：

所述锁相步长确定模块11用于根据当前周期内的输出波形，确定该当前周期内的输出波形对应的锁相步长，其中，该当前周期内的输出波形对应的锁相步长是指该当前周期内一次完整中断时长波形所经过的相位偏转角度；具体地，所述锁相步长确定模块11用于根据当前周期内的输出波形，确定该当前周期内的输出波形对应的周期时长，并将确定的周期时长与中断时长的比值作为该周期时长对应的中断次数，以及将输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值与确定的中断次数的比值作为该当前周期内的输出波形对应的锁相步长；其中，所述中断时长与系统的中断频率相关，当系统的中断频率固定后，所述中断时长也是固定的，进一步地，其中，系统的中断频率可以为9KHZ、18KHZ以及24KHZ等，相应地，每次中断对应的中断时长可以为1/9000s、1/18000s以及1/24000s等；另外，需要说明的是，所述输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值为360度。

所述补偿点数确定模块12用于根据锁相步长确定模块11所确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数；具体地，所述补偿点数确定模块12用于确定输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以确定的锁相步长所得到的第一比值，并将所述第一比值的整数部分对应的值作为确定的该当前周期对应的补偿点数；或者，用于确定输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以确定的锁相步长所得到的第一比值，并根据所述第一比值的小数部分对应的值所在的取值区间，对所述第一比值的整数部分对应的值进行加1或加零调整，以及将调整后的第一比值的整数部分对应的值作为确定的该当前周期对应的补偿点数。

进一步地，所述补偿点数确定模块12具体用于当所述第一比值的小数部分对应的值大于设定的第一阈值时，对所述第一比值的整数部分对应的值进行加1调整，当所述第一比值的小数部分对应的值小于设定的第二阈值时，对所述第一比值的整数部分对应的值进行加零调整，其中，所述设定的第一阈值和设定的第二阈值为将（0，1）数值区间划分为三个数值区间的任意两个数值，并且所述设定的第一阈值大于设定的第二阈值，以及，当所述第一比值的小数部分对应的值大于设定的第二阈值且小于设定的第一阈值、且当前周期为非首个周期时，根据该当前周期的前一个周期中所得到的第二比值的整数部分对应的值的调整方式，对所述第一比值的整数部分对应的值进行相应调整；或者，当所述第一比值的小数部分对应的值大于设定的第二阈值且小于设定的第一阈值、且该当前周期为首个周期时，按照设定的调整规则对所述第一比值的整数部分对应的值进行加1或加零调整，其中，所述第二比值为输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以该当前周期的前一个周期内的输出波形对应的锁相步长所得到的值。

也就是说，对于当前周期，在确定输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值与确定的锁相步长的第一比值之后，需要根据该第一比值的小数部分对应的值的取值范围，对该第一比值的小数部分进行舍、入处理，且舍和入之间存在一定的回差（若当前周期对应的第一比值的小数部分对应的值处于设定的第二阈值与设定的第一阈值之间时，需要参考该当前周期的前一个周期对应的比值的小数部分对应的值所在的取值区间），之后再将调整后的第一比值的整数部分对应的值作为确定的补偿点数，从而降低了比值的小数部分漂移所导致的补偿点数漂移等现象，进一步提高了重复控制中补偿点数计算的准确性和稳定性。

具体地，所述设定的第一阈值可以为大于1/2且小于1的任一数值，所述设定的第二阈值可以为大于0且小于1/2的任一数值，较优地，所述设定的第一阈值可以为0.625，所述设定的第二阈值可以为0.375。

进一步地，所述装置还包括过零点确定模块13：

所述过零点确定模块13用于在根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数之前，确定该当前周期对应的锁相过零点；具体地，所述确定的锁相过零点可以为三相矢量过零点。

进一步地，所述补偿点数确定模块12具体用于在确定的锁相过零点到达时，根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数；进一步地，由于锁相过零点可能存在漂移，因此，在确定补偿点数之后，所述补偿点数确定模块12还可以对确定的补偿点数进行滤波，即对确定的补偿点数取平均值，得到最终确定的补偿点数。

实施例四：

如图6所示，其为本发明实施例四中所述实现重复控制的方法流程示意图，所述实现重复控制的方法可以应用于UPS逆变重复控制系统中，所述方法包括以下步骤：

步骤301：根据当前周期内的输出波形，确定该当前周期内的输出波形对应的锁相步长，其中，该当前周期内的输出波形对应的锁相步长是指该当前周期内一次完整中断时长波形所经过的相位偏转角度。

具体地，可以通过以下方式来确定该当前周期内的输出波形对应的锁相步长：

根据该当前周期内的输出波形，确定该当前周期内的输出波形对应的周期时长，并将确定的周期时长与中断时长的比值作为该周期时长对应的中断次数，以及，将输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值与确定的中断次数的比值作为该当前周期内的输出波形对应的锁相步长；需要说明的是，所述输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值为360度。例如：当系统的中断频率为9KHZ且输出频率固定为50HZ时，确定的锁相步长=360度/{（1s/50Hz）/(1s/9000)}=2度，当输出频率变化到50.1Hz时，所确定的锁相步长=360度/{（1s/50.1Hz）/(1s/9000）}=2.004度。

步骤302：根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数。

具体地，可以通过以下方式确定该当前周期对应的补偿点数：

方式一：确定输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以确定的锁相步长所得到的第一比值，并将所述第一比值的整数部分对应的值作为确定的该当前周期对应的补偿点数。

方式二：确定输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以确定的锁相步长所得到的第一比值，并根据所述第一比值的小数部分对应的值所在的取值区间，对所述比值的整数部分对应的值进行加1或加零调整，以及将调整后的第一比值的整数部分对应的值作为确定的该当前周期对应的补偿点数。

步骤303：利用确定的补偿点数对该当前周期的下一周期内的输出波形进行重复控制。

具体地，在确定补偿点数之后，可以利用所述确定的补偿点数对输出波形与给定参考波形之间的误差进行累加，并加累计值用于下一周期对相同补偿相位的输出波形进行调节，达到重复控制的目的。

具体地，若当前周期所确定的补偿点数（如为179）小于下一周期所确定的补偿点数（如180）时，可以在将当前周期所确定的179个补偿点数对应的累加值依次补偿到下一周期的前179个相应的补偿点数所对应的波形位置处之后，将当前周期所确定的第179个补偿点数对应的累加值补偿到下一周期的第180个补偿点数所对应的波形位置处；另外，若当前周期所确定的补偿点数（如为181）大于下一周期所确定的补偿点数（如180）时，则可以将当前周期所确定的181个补偿点数中的前180个补偿点数对应的累加值依次补偿到下一周期所确定的180个相应的补偿点数所对应的波形位置处。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (15)

1.一种确定补偿点数的方法，应用于不间断电源UPS逆变重复控制系统中，其特征在于，所述方法包括：

根据当前周期内的输出波形，确定该当前周期内的输出波形对应的锁相步长，其中，该当前周期内的输出波形对应的锁相步长是指该当前周期内一次完整中断时长波形所经过的相位偏转角度；

根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数。

2.如权利要求1所述的确定补偿点数的方法，其特征在于，根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数，具体包括：

确定输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以确定的锁相步长所得到的第一比值；

将所述第一比值的整数部分对应的值作为该当前周期对应的补偿点数。

3.如权利要求1所述的确定补偿点数的方法，其特征在于，根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数，具体包括：

确定输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以确定的锁相步长所得到的第一比值；

根据所述第一比值的小数部分对应的值所在的取值区间，对所述第一比值的整数部分对应的值进行加1或加零调整，并将调整后的第一比值的整数部分对应的值作为该当前周期对应的补偿点数。

4.如权利要求3所述的确定补偿点数的方法，其特征在于，根据所述第一比值的小数部分对应的值所在的取值区间，对所述第一比值的整数部分对应的值进行加1或加零调整，具体包括：

当所述第一比值的小数部分对应的值大于设定的第一阈值时，对所述第一比值的整数部分对应的值进行加1调整；

当所述第一比值的小数部分对应的值小于设定的第二阈值时，对所述第一比值的整数部分对应的值进行加零调整，其中，所述设定的第一阈值和设定的第二阈值为将（0，1）数值区间划分为三个数值区间的任意两个数值，并且所述设定的第一阈值大于设定的第二阈值；

当所述第一比值的小数部分对应的值大于设定的第二阈值且小于设定的第一阈值、且当前周期为非首个周期时，根据该当前周期的前一个周期中所得到的第二比值的整数部分对应的值的调整方式，对所述第一比值的整数部分对应的值进行相应调整，其中，所述第二比值为输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以该当前周期的前一个周期内的输出波形对应的锁相步长所得到的值；

当所述第一比值的小数部分对应的值大于设定的第二阈值且小于设定的第一阈值、且该当前周期为首个周期时，按照设定的调整规则对所述第一比值的整数部分对应的值进行加1或加零调整。

5.如权利要求4所述的确定补偿点数的方法，其特征在于，

所述设定的第一阈值为大于1/2且小于1的任一数值；

所述设定的第二阈值为大于0且小于1/2的任一数值。

6.如权利要求5所述的确定补偿点数的方法，其特征在于，

所述设定的第一阈值为0.625，所述设定的第二阈值为0.375。

7.如权利要求1~6任一所述的确定补偿点数的方法，其特征在于，在根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数之前，所述方法还包括：

确定该当前周期对应的锁相过零点；

根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数，具体包括：

在确定的锁相过零点到达时，根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数。

8.一种确定补偿点数的装置，应用于不间断电源UPS逆变重复控制系统中，其特征在于，所述装置包括：

锁相步长确定模块，用于根据当前周期内的输出波形，确定该当前周期内的输出波形对应的锁相步长，其中，该当前周期内的输出波形对应的锁相步长是指该当前周期内一次完整中断时长波形所经过的相位偏转角度；

补偿点数确定模块，用于根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述补偿点数确定模块，具体用于确定输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以确定的锁相步长所得到的第一比值，并将所述第一比值的整数部分对应的值作为该当前周期对应的补偿点数。

10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述补偿点数确定模块，具体用于确定输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以确定的锁相步长所得到的第一比值，并根据所述第一比值的小数部分对应的值所在的取值区间，对所述第一比值的整数部分对应的值进行加1或加零调整，以及将调整后的第一比值的整数部分对应的值作为该当前周期对应的补偿点数。

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，

所述补偿点数确定模块，具体用于当所述第一比值的小数部分对应的值大于设定的第一阈值时，对所述第一比值的整数部分对应的值进行加1调整，当所述第一比值的小数部分对应的值小于设定的第二阈值时，对所述第一比值的整数部分对应的值进行加零调整，其中，所述设定的第一阈值和设定的第二阈值为将（0，1）数值区间划分为三个数值区间的任意两个数值，并且所述设定的第一阈值大于设定的第二阈值；以及，

当所述第一比值的小数部分对应的值大于设定的第二阈值且小于设定的第一阈值、且当前周期为非首个周期时，根据该当前周期的前一个周期中所得到的第二比值的整数部分对应的值的调整方式，对所述第一比值的整数部分对应的值进行相应调整，或者，当所述第一比值的小数部分对应的值大于设定的第二阈值且小于设定的第一阈值、且该当前周期为首个周期时，按照设定的调整规则对所述第一比值的整数部分对应的值进行加1或加零调整，其中，所述第二比值为输出波形循环一周时对应的相位偏转角度值除以该当前周期的前一个周期内的输出波形对应的锁相步长所得到的值。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，

所述设定的第一阈值为大于1/2且小于1的任一数值；

所述设定的第二阈值为大于0且小于1/2的任一数值。

13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，

所述设定的第一阈值为0.625，所述设定的第二阈值为0.375。

14.如权利要求8~13任一所述的确定补偿点数的装置，其特征在于，所述装置还包括过零点确定模块：

所述过零点确定模块，用于在根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数之前，确定该当前周期对应的锁相过零点；

所述补偿点数确定模块，具体用于在确定的锁相过零点到达时，根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数。

15.一种实现重复控制的方法，应用于不间断电源UPS逆变重复控制系统中，其特征在于，所述方法包括：

根据当前周期内的输出波形，确定该当前周期内的输出波形对应的锁相步长，其中，该当前周期内的输出波形对应的锁相步长是指该当前周期内一次完整中断时长波形所经过的相位偏转角度；

根据确定的锁相步长确定该当前周期对应的补偿点数，并利用确定的补偿点数对该当前周期的下一周期内的输出波形进行重复控制。

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