CN103697881B - 一种高可靠冗余型四轴光纤陀螺惯测装置 - Google Patents
一种高可靠冗余型四轴光纤陀螺惯测装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103697881B CN103697881B CN201310741033.7A CN201310741033A CN103697881B CN 103697881 B CN103697881 B CN 103697881B CN 201310741033 A CN201310741033 A CN 201310741033A CN 103697881 B CN103697881 B CN 103697881B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gyroscope
- fibre optic
- module
- interface circuit
- power supply
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/58—Turn-sensitive devices without moving masses
- G01C19/64—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams
- G01C19/72—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams with counter-rotating light beams in a passive ring, e.g. fibre laser gyrometers
Abstract
本发明包括一种高可靠冗余型四轴光纤陀螺惯测装置,特别用于航天器导航、制导与控制的长寿命、高可靠,冗余惯性测量装置,属于惯性测量技术领域。包括三轴正交一轴斜置的本体结构;本体内包含了四只光纤陀螺仪,两份信号处理与接口电路、两份二次电源电路。本发明的两份信号处理与接口电路,互为冗余;两份二次电源电路,互为冗余。可靠性高;在轨使用时,当其中任意不多于一个轴或一个通道发生故障时,依然能够提供三轴姿态角速度,实现冗余配置,保证产品功能正常。
Description
技术领域
本发明涉及一种高可靠冗余型四轴光纤陀螺惯测装置,特别涉及一种用于航天器导航、制导与控制的小型化、高可靠、多表冗余光纤陀螺惯测装置,属于惯性测量技术领域。
背景技术
光纤陀螺仪是一种全固态惯性仪表,它具有传统机电仪表所不具备的优点。它是由光学器件和电子器件组成的闭环系统,通过检测两束光的相位差来确定自身角速度,因此在结构上它是完全固态化的陀螺仪,没有任何运动部件。光纤陀螺仪正是以其原理和结构上的优点,使其在许多应用领域具有明显的优势,尤其是在对产品可靠性和寿命要求很高的航天器上,其主要特点表现在以下几个方面:(1)全固态:光纤陀螺仪的部件都是固态的,具有抗真空、抗振动和冲击的特性;(2)长寿命:光纤陀螺仪所用的关键光学器件都可满足空间应用长寿命要求;(3)高可靠性:光纤陀螺仪结构设计灵活,生产工艺相对简单,可方便地对其进行电路的冗余设计,或者采用冗余陀螺仪构成惯性测量系统,这样可以提高系统的可靠性。
现有技术中光纤陀螺惯测装置多采用三轴方案,这样就可以测量航天器三轴相对于惯性空间的姿态,但此方案一个轴发生故障时均不能提供三轴相对于惯性空间的姿态,可靠性较差,无法实现系统重构。
发明内容
本发明的技术解决问题是:克服现有技术的不足,提供了一种冗余构型的四轴光纤陀螺惯测装置。保证产品高可靠性,满足长寿命、高可靠性航天器的需求。
本发明的技术解决方案是:一种高可靠冗余型四轴光纤陀螺惯测装置,其特征在于包括:主份二次电源(1)、主份信号处理与接口电路(2)、X光纤陀螺仪(3)、Y光纤陀螺仪(4)、Z光纤陀螺仪(5)、S光纤陀螺仪(6)、备份二次电源(7)、备份信号处理与接口电路(8),本体结构件(9);X光纤陀螺仪(3)、Y光纤陀螺仪(4)、Z光纤陀螺仪(5)三只正交,S光纤陀螺仪(6)与X光纤陀螺仪(3)、Y光纤陀螺仪(4)、Z光纤陀螺仪(5)之间的夹角均为θ,θ=54°±0.1°,四只光纤陀螺仪用于敏感角速度信息并输出;主份二次电源(1)与备份二次电源(7)互为冷备份,用于给四只光纤陀螺仪和信号处理与接口电路供电,当某份二次电源出现故障时,可以切换至另外一份,仍然保证产品功能正常;主份信号处理与接口电路(2)与备份信号处理与接口电路(8)也为冷备份,用于接收和处理光纤陀螺仪输出数据,当某份信号处理与接口电路出现故障时,可以切换另外一份,仍然保证产品功能正常。
所述四只光纤陀螺仪电路均使用ASIC芯片为控制核心单元,该ASIC芯片包括:复位接口模块,完成各寄存器复位;串口模块,通过串口实现陀螺控制所需的参数配置;闭环控制模块,完成光纤陀螺的数字闭环控制功能;输出接口模块,完成陀螺仪角速度信号输出。光纤陀螺仪内使用裸管探测器,检测光源的光功率,并将光功率信息输出;光纤陀螺仪内采用了两路铂电阻作为温度传感器,其中一只铂电阻粘贴于光纤环,检测光纤环温度并输出;一路粘贴于光纤陀螺电路板,检测陀螺仪电路板温度并输出;
所述两份信号处理与接口电路均采用“单片机+ASIC”芯片为控制核心单元,抗辐照能力达到100krad(si),该ASIC芯片包括:复位接口模块,响应复位请求,完成单片机复位功能;单片机通信接口模块,完成与单片机数据交互功能;可配置分频模块,产生可配置频率的时钟信号;陀螺脉冲计数接口模块,完成4路光纤陀螺仪脉冲计数;模拟量数据采集模块,完成16路模拟量数据采集及模拟开关的时序选通功能;中断管理模块,完成中断管理功能;看门狗模块,完成看门狗定时器功能;32个字节FIFO串口模块,完成角速度、温度和光功率信息的输出;16个字节FIFO串口模块,完成地检数据接收功能。
所述的光纤陀螺惯测装置可靠度R(t)采用下式确定:
λ1为一只光纤陀螺仪失效率;λ2为单份信号处理与接口电路失效率;λ3为单份二次电源电路失效率。
本发明与现有技术相比具有如下优点:
(1)本发明与现有的三轴光纤陀螺惯测装置方案相比,将惯性测量装置内的光纤陀螺仪、二次电源、信号处理与接口电路均进行了冗余化设计:当某只光纤陀螺仪故障时,不影响装置功能;某份二次电源或信号处理与接口电路故障时,通过切换至另外一份二次电源或信号处理与接口电路,仍能保证装置的功能,从而整体提高了装置的可靠性;
(2)光纤陀螺仪内采用了两路温度传感器监测光纤陀螺仪内部温度,采用裸管探测器监测光纤陀螺仪光源的光功率,以上措施均能用于判断陀螺仪健康状态,提高装置的可靠性;
(3)现有的技术采用了FPGA芯片实现高速通讯方案,本发明采用ASIC芯片作为核心控制单元,ASIC芯片为国产器件,抗辐照能力达到100krad(si),目前抗辐照能力高的FPGA芯片禁运,无法获得。因此,使用ASIC芯片提高了装置可靠性。
附图说明
图1为本发明的组成原理框图;
图2为光纤陀螺仪原理框图;
图3为信号处理与接口电路原理框图;
图4为二次电源电路原理框图。
具体实施方式
如图1所示,本发明光纤陀螺惯测装置主份二次电源1、主份信号处理与接口电路2、X光纤陀螺仪3、Y光纤陀螺仪4、Z光纤陀螺仪5、S光纤陀螺仪6、备份二次电源7、备份信号处理与接口电路8,本体结构件9;X光纤陀螺仪3、Y光纤陀螺仪4、Z光纤陀螺仪5三只正交,S光纤陀螺仪6与X光纤陀螺仪3、Y光纤陀螺仪4、Z光纤陀螺仪5之间的夹角均为θ,θ=54.74°,四只光纤陀螺仪用于敏感角速度信息并输出;主份二次电源1与备份二次电源7互为冷备份,用于给四只光纤陀螺仪和信号处理与接口电路供电,当某份二次电源出现故障时,可以切换至另外一份,仍然保证产品功能正常;主份信号处理与接口电路2与备份信号处理与接口电路8也为冷备份,用于接收和处理光纤陀螺仪输出数据,当某份信号处理与接口电路出现故障时,可以切换另外一份,仍然保证产品功能正常;
上述4只光纤陀螺仪的外形均为一直径为108mm,高为54mm的圆柱体,圆柱体采用铁镍合金材料,在圆柱体内部有光路部分和电路部分,如图2所示,其中光路部分包括光源、耦合器、Y波导、光纤环和探测器;光源为波长为1310nm的SLD光源,耦合器为单模光纤耦合器,光纤环采用单模保偏光纤,长度为2218m,绕制方法采用四极对称绕制方法,光纤陀螺仪使用裸管探测器,连接在耦合器的空头端,监测SLD光源的光功率;电路部分由AD转换芯片、DA转换芯片、ASIC芯片组成,电路部分采用ASIC芯片作为核心控制单元,由探测器将光信号转换为电压模拟信号,经过AD芯片转换为数字信号,ASIC芯片串口模块采集该数字信号再传输给闭环控制模块,然后通过ASIC芯片的输出接口模块输出,输出数字信号经过DA芯片转换为电压模拟信号用以控制Y波导电压输入,实现光纤陀螺仪闭环控制。光纤陀螺仪内采用了两只铂电阻作为温度传感器,其中一只铂电阻粘贴于光纤环,检测光纤环温度并输出;一路粘贴于光纤陀螺电路板,检测陀螺仪电路板温度并输出。
如图3所示,上述两份信号处理与接口电路均采用“单片机+ASIC”芯片为控制核心单元,抗辐照能力达到100krad(si),信号处理与接口电路部分包括EEPROM/PROM、ASIC芯片。该ASIC芯片包括:复位模块;单片机通信模块;脉冲计数模块、模拟量数据采集模块;看门狗模块、32个字节FIFO串口、16个字节FIFO串口。光纤陀螺输出信号经信号处理与接口电路ASIC芯片脉冲计数器后,完成光纤陀螺仪输出信息的采集;温度信号和光功率等模拟量输出经过ASIC芯片模拟量采集模块,完成温度信号和光功率信号采集。上述信号通过ASIC芯片通信模块后流向单片机进行处理,处理完的数据流回ASIC芯片通信模块,再通过32个字节FIFO串口输出。陀螺地检数据通过ASIC芯片16个字节FIFO串口进入ASIC芯片通信模块并流向单片机进行处理,处理完的数据再流向ASIC芯片通信模块,最后通过32个字节FIFO串口输出。复位信号经过ASIC芯片复位模块后完成单片机的复位功能。
主份二次电源和备份二次电源均包括过流保护模块、浪涌抑制模块、输入滤波模块、电源转换电路、输出过流保护模块,主份二次电源与备份二次电源通过一次地和切换电路相连,如图4所示。一次电源经过过流保护模块,防止二次电源短路而对一次电源母线构成危害。再经过浪涌抑制模块,使浪涌电流控制在要求范围内,然后流经输入滤波电路,将电源中高频干扰信号滤除,接着通过电源转换电路将一次电源转化为二次电源,二次电源再经过输出过流保护电路,当输出功率到达保护值时,模块自动保护,当过流情况消除后,能自动恢复正常供电,而后给信号处理与接口电路、光纤陀螺仪供电。主份二次电源和备份二次电源供地连接,通过切换电路可以使两份二次电源中的一份工作,切换电路具有互锁功能,能防止两份二次电源同时工作。
上述构型光纤陀螺惯测装置可靠度计算:
(1)设单只光纤陀螺仪总失效率为λ1,则四只光纤陀螺仪并联
(2)单份信号处理与接口电路总失效率λ2,单份二次电源电路总失效率为λ3,切换继电器失效率λd,则由信号处理与接口电路、二次电源电路和继电器组成的冷备份系统可靠度R2(t)为:R2(t)=e-λt(1+RDλt),其中λ=λ2+λ3;
(3)四轴光纤陀螺惯测装置总可靠度R(t)为:R(t)=R1(t)·R2(t)。
Claims (2)
1.一种高可靠冗余型四轴光纤陀螺惯测装置,其特征在于包括:主份二次电源(1)、主份信号处理与接口电路(2)、X光纤陀螺仪(3)、Y光纤陀螺仪(4)、Z光纤陀螺仪(5)、S光纤陀螺仪(6)、备份二次电源(7)、备份信号处理与接口电路(8),本体结构件(9);X光纤陀螺仪(3)、Y光纤陀螺仪(4)、Z光纤陀螺仪(5)三只正交,S光纤陀螺仪(6)与X光纤陀螺仪(3)、Y光纤陀螺仪(4)、Z光纤陀螺仪(5)之间的夹角均为θ,θ=54°±0.1°,四只光纤陀螺仪用于敏感角速度信息并输出;主份二次电源(1)与备份二次电源(7)互为冷备份,用于给四只光纤陀螺仪和信号处理与接口电路供电,当某份二次电源出现故障时,可以切换至另外一份,仍然保证产品功能正常;主份信号处理与接口电路(2)与备份信号处理与接口电路(8)也为冷备份,用于接收和处理光纤陀螺仪输出数据,当某份信号处理与接口电路出现故障时,切换另外一份,仍然保证产品功能正常;
所述四只光纤陀螺仪均使用ASIC芯片为控制核心单元,该ASIC芯片包括:复位接口模块,完成各寄存器复位;串口模块,通过串口实现陀螺控制所需的参数配置;闭环控制模块,完成光纤陀螺的数字闭环控制功能;输出接口模块,完成陀螺仪角速度信号输出;光纤陀螺仪内使用裸管探测器,检测光源的光功率,并将光功率信息输出;光纤陀螺仪内采用了两路铂电阻作为温度传感器,其中一只铂电阻粘贴于光纤环,检测光纤环温度并输出;一路粘贴于光纤陀螺电路板,检测陀螺仪电路板温度并输出;所述光纤环采用单模保偏光纤,绕制方法采用四极对称绕制方法;
所述两份信号处理与接口电路均采用“单片机+ASIC”芯片为控制核心单元,抗辐照能力达到100krad(si),该ASIC芯片包括:复位模块,响应复位请求,完成单片机复位功能;单片机通信模块,完成与单片机数据交互功能;可配置分频模块,产生可配置频率的时钟信号;陀螺脉冲计数器,完成4路光纤陀螺仪脉冲计数;模拟量数据采集模块,完成16路模拟量数据采集及模拟开关的时序选通功能;中断管理模块,完成中断管理功能;看门狗模块,完成看门狗定时器功能;32个字节FIFO串口模块,完成角速度、温度和光功率信息的输出;16个字节FIFO串口模块,完成地面检测数据接收功能。
2.一种高可靠冗余型四轴光纤陀螺惯测装置的可靠度确定方法,其特征在于:权利要求1所述的高可靠冗余型四轴光纤陀螺惯测装置的可靠度确定方法R(t)采用下式确定:λ1为一只光纤陀螺仪失效率;λ2为单份信号处理与接口电路失效率;λ3为单份二次电源电路失效率;RD为继电器可靠度,t为时间。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310741033.7A CN103697881B (zh) | 2013-12-27 | 2013-12-27 | 一种高可靠冗余型四轴光纤陀螺惯测装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310741033.7A CN103697881B (zh) | 2013-12-27 | 2013-12-27 | 一种高可靠冗余型四轴光纤陀螺惯测装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN103697881A CN103697881A (zh) | 2014-04-02 |
CN103697881B true CN103697881B (zh) | 2016-09-21 |
Family
ID=50359493
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201310741033.7A Active CN103697881B (zh) | 2013-12-27 | 2013-12-27 | 一种高可靠冗余型四轴光纤陀螺惯测装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN103697881B (zh) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105466411B (zh) * | 2015-12-30 | 2018-09-07 | 浙江大学 | 四轴光纤陀螺仪及其寻北方法 |
CN106767801B (zh) * | 2016-12-01 | 2019-08-09 | 北京航天时代光电科技有限公司 | 一种高可靠单轴冗余光纤陀螺惯测系统 |
CN107356241B (zh) * | 2017-06-21 | 2019-12-20 | 北京航天时代光电科技有限公司 | 一种光学敏感部件与信号处理部件分离的光纤陀螺组合体 |
CN107449420B (zh) * | 2017-07-28 | 2021-03-12 | 湖北三江航天红峰控制有限公司 | 一种星箭一体化惯性姿态敏感器 |
CN107588764B (zh) * | 2017-08-07 | 2020-02-11 | 北京航天时代光电科技有限公司 | 一种四轴冗余构型电源和电路板冷备份的光纤陀螺组件 |
CN107727090B (zh) * | 2017-08-29 | 2020-04-10 | 北京控制工程研究所 | 一种双光源四轴冗余光纤陀螺光路匹配方法 |
CN107977026B (zh) * | 2017-11-24 | 2021-04-06 | 深圳市科比特航空科技有限公司 | 基于陀螺仪传感器的温度控制装置及无人机 |
CN109682367A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-04-26 | 上海航天控制技术研究所 | 一种运载火箭用五轴光纤惯组全冗余电路 |
CN111159072B (zh) * | 2019-12-29 | 2021-07-30 | 武汉华中天勤防务技术有限公司 | 一种多轴光纤陀螺单路通信方法和装置 |
CN111044029B (zh) * | 2020-01-16 | 2021-11-09 | 北京航空航天大学 | 一种高可靠性配置时分复用光纤陀螺 |
CN111338320B (zh) * | 2020-03-11 | 2023-03-28 | 西安应用光学研究所 | 一种稳定平台故障保护系统及方法 |
CN111693071B (zh) * | 2020-06-23 | 2021-12-21 | 华芯智能(珠海)科技有限公司 | 多冗余惯导系统及其故障诊断方法及故障诊断装置 |
CN112097795B (zh) * | 2020-09-17 | 2023-02-24 | 北京航空航天大学 | 一种光纤陀螺故障高速诊断低速传递的方法 |
CN112146642A (zh) * | 2020-09-25 | 2020-12-29 | 上海航天控制技术研究所 | 一种卫星用三轴高精度光纤陀螺组合 |
CN112146641A (zh) * | 2020-09-25 | 2020-12-29 | 上海航天控制技术研究所 | 一种空间用四轴高精度光纤陀螺组合 |
CN112304300B (zh) * | 2020-09-30 | 2022-12-27 | 北京航天时代光电科技有限公司 | 一种基于国产cpu龙芯的长寿命高可靠小型化光纤陀螺 |
CN112710295B (zh) * | 2020-12-15 | 2022-10-21 | 株洲菲斯罗克光电科技股份有限公司 | 光纤陀螺仪节能方法及系统 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5890441A (en) * | 1995-09-07 | 1999-04-06 | Swinson Johnny | Horizontal and vertical take off and landing unmanned aerial vehicle |
CN101059384A (zh) * | 2007-05-18 | 2007-10-24 | 南京航空航天大学 | 一种捷联mems惯性测量单元及安装误差标定方法 |
CN101914893A (zh) * | 2010-07-09 | 2010-12-15 | 重庆交通大学 | 基于四轴飞行器的桥梁检测机器人 |
CN102109345A (zh) * | 2010-12-13 | 2011-06-29 | 谢元平 | 微机械陀螺数字信号处理方法与装置 |
CN102175266A (zh) * | 2011-02-18 | 2011-09-07 | 哈尔滨工业大学 | 一种运动体陀螺惯性组件的故障诊断方法 |
CN102621935A (zh) * | 2012-03-31 | 2012-08-01 | 北京恒远创佳自动化技术有限公司 | 四轴运动控制搭载装置 |
CN102735232A (zh) * | 2012-06-26 | 2012-10-17 | 北京航天时代光电科技有限公司 | 光纤陀螺组合体惯性测量装置及其标定方法 |
CN103196453A (zh) * | 2013-04-19 | 2013-07-10 | 天津工业大学 | 四轴飞行器视觉导航系统设计 |
-
2013
- 2013-12-27 CN CN201310741033.7A patent/CN103697881B/zh active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5890441A (en) * | 1995-09-07 | 1999-04-06 | Swinson Johnny | Horizontal and vertical take off and landing unmanned aerial vehicle |
CN101059384A (zh) * | 2007-05-18 | 2007-10-24 | 南京航空航天大学 | 一种捷联mems惯性测量单元及安装误差标定方法 |
CN101914893A (zh) * | 2010-07-09 | 2010-12-15 | 重庆交通大学 | 基于四轴飞行器的桥梁检测机器人 |
CN102109345A (zh) * | 2010-12-13 | 2011-06-29 | 谢元平 | 微机械陀螺数字信号处理方法与装置 |
CN102175266A (zh) * | 2011-02-18 | 2011-09-07 | 哈尔滨工业大学 | 一种运动体陀螺惯性组件的故障诊断方法 |
CN102621935A (zh) * | 2012-03-31 | 2012-08-01 | 北京恒远创佳自动化技术有限公司 | 四轴运动控制搭载装置 |
CN102735232A (zh) * | 2012-06-26 | 2012-10-17 | 北京航天时代光电科技有限公司 | 光纤陀螺组合体惯性测量装置及其标定方法 |
CN103196453A (zh) * | 2013-04-19 | 2013-07-10 | 天津工业大学 | 四轴飞行器视觉导航系统设计 |
Non-Patent Citations (4)
Title |
---|
《一种基于MIMU的九陀螺冗余配置》;李雪莲等;《哈尔滨工业大学学报》;20090531;第41卷(第5期);90-94 * |
《光纤陀螺SLD光源的驱动控制研究 》;侯军辉等;《中国惯性技术学报》;20020628;第10卷(第3期);50-53 * |
《冗余设计技术在运载火箭飞行控制系统中的应用》;孙凝生;《航天控制》;20030630(第1期);68-80 * |
《自适应Kalman滤波在光纤陀螺SINS/GNSS紧组合导航中的应用》;王巍等;《红外与激光工程 》;20130325;第42卷(第3期);686-691 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103697881A (zh) | 2014-04-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103697881B (zh) | 一种高可靠冗余型四轴光纤陀螺惯测装置 | |
CN106767801B (zh) | 一种高可靠单轴冗余光纤陀螺惯测系统 | |
CN103279058B (zh) | 一种面向无人机电力巡检用的光纤imu数据采集系统 | |
CN107356241B (zh) | 一种光学敏感部件与信号处理部件分离的光纤陀螺组合体 | |
CN103808321B (zh) | 一种基于光源冷备份的三轴一体光纤陀螺惯测装置及补偿和安装方法 | |
CN102735232B (zh) | 光纤陀螺组合体惯性测量装置及其标定方法 | |
CN107588764B (zh) | 一种四轴冗余构型电源和电路板冷备份的光纤陀螺组件 | |
CN104359481A (zh) | 一种基于fpga的微小型惯性测量单元 | |
CN107577626A (zh) | 一种基于北斗的同步数据采集装置、方法及系统 | |
CN108036873A (zh) | 一种基于ntc温度检测的电池管理系统 | |
CN106525038A (zh) | 一种用于航姿测量的小型光纤imu采集系统及其采集方法 | |
CN106707009A (zh) | 一种宽量程高精度电流统计电路 | |
CN108318028B (zh) | 一种导航系统核心处理电路设计方法 | |
CN202083397U (zh) | 一种惯性测量装置火箭橇试验数据采集系统 | |
CN102497195A (zh) | 列车测速测距接口装置 | |
CN210720562U (zh) | 一种gis用电子式互感器采集单元的采样预警系统 | |
CN210626919U (zh) | 基于rs-485通信的高精度模拟量数据采集模块 | |
CN209980050U (zh) | 一种断路器控制采集模块 | |
CN101413798B (zh) | 多组合角速率陀螺仪 | |
CN207263347U (zh) | 基于低相干干涉原理的单模光纤珐珀压力解调系统 | |
CN203405499U (zh) | 反射式全光纤电流互感器 | |
CN212905484U (zh) | 一种用于无人机的六轴光纤惯导冗余装置 | |
CN215813254U (zh) | 一种智能蓄电池电压巡检仪 | |
CN205281747U (zh) | 一种基于磁传感器的山体滑坡监测系统 | |
TWI501593B (zh) | 交換機的測試裝置及測試方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant |