CN103684146B - 汽车座椅电机运行状态的监控 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车电子技术，特别涉及用于监控汽车座椅电机运行状态的方法和装置。按照本发明的监测直流电机运行状态的方法包括下列步骤：获取所述直流电机的电流波形，所述电流波形包含纹波分量；计算所述纹波分量的微分值；以及根据所述微分值确定所述直流电机的运行状态。按照本发明的实施例，采用基于霍尔元件的方法来确定座椅位置和检测直流电机的状态，这存在较多缺点。例如，为了产生霍尔脉冲信号，需要在电机转轴上安装多个磁环，这增加了制造和安装成本，而且随着使用时间的延续，磁环还容易从转轴上脱落。

Description

汽车座椅电机运行状态的监控

技术领域

本发明涉及汽车电子技术，特别涉及用于监控汽车座椅电机运行状态的方法和装置。

背景技术

汽车座椅必须满足舒适性的要求，也就是能够使驾驶者获得最好视野，得到易于操纵方向盘、踏板、变速杆等操纵便利，还可以获得最舒适和最习惯的乘坐角度。但是每个人的体型都不太一样，而且随着年龄的增长还会发生变化，因此在设计驾驶座位时，设计师们只能根据某地区成人身材的统计数据，找出平均数据来设计驾驶空间和座椅。

由此引出了对汽车座椅的第二个基本要求-可调节性。在现代汽车上，生产商都会提供可电动调节的座椅。电动座椅一般由座垫、靠背、靠枕、骨架、悬挂和调节机构等组成。调节机构由控制器、直流电动机和传动部件组成，是电动座椅中最复杂和最关键的部分。直流电动机一般有三个以上，它们受控制器控制并分别驱动某个调整方向的传动部件。传动部件有蜗杆轴，蜗轮、齿轴和齿条等。调整时蜗杆轴在电动机的驱动下，带动蜗轮转动，从而将齿轴旋入或旋出，即座椅的升降。如果蜗轮又与齿条啮合，蜗轮转动将齿条移动，即令座椅前移或后移。对于中高档轿车，还配备有驾驶位置调节记忆设置，记忆内容例如包括座椅调节位置、转向盘调节和车外后视镜等调节记忆。

图1示出了一种具有典型结构的汽车座椅调节系统。

如图1所示，该汽车座椅调节系统10包括直流电机110、控制器120、继电器130和霍尔检测单元140。控制器120通过控制继电器130的通断状态来控制直流电机110的运转。直流电机110的转轴110A上粘合有多极磁环110B，霍尔检测单元140被设置在转轴110A附近，这样当转轴110A转动时，当磁环110B的每个磁极转动到霍尔检测单元140附近时，将在霍尔检测单元140的霍尔元件内产生霍尔脉冲信号，该脉冲信号间接地反映了座椅的位置信号直流电机110的转速信号。参见图1，霍尔检测单元140将脉冲检测信号通过双通道反馈给控制器120以提高可靠性，而控制器120则借助反馈的脉冲检测信号对直流电机110运行状态的监测并由此控制直流电机110的运行。

在上述汽车座椅调节系统中，采用基于霍尔元件的方法来确定座椅位置和检测直流电机的状态，这存在较多缺点。例如，为了产生霍尔脉冲信号，需要在电机转轴上安装多个磁环，这增加了制造和安装成本，而且随着使用时间的延续，磁环还容易从转轴上脱落。

由上可见，迫切需要一种能够克服上述缺点的用于监控汽车座椅电机运行状态的方法和装置。

发明内容

本发明的目的是提供一种监测直流电机运行状态的方法，其具有实现成本低、准确度高的优点。

本发明的上述目的由下列技术方案实现：

一种监测直流电机运行状态的方法，所述直流电机用于驱动汽车座椅，包括下列步骤：

获取所述直流电机的电流波形，所述电流波形包含纹波分量；

对所述纹波分量在时域上进行微分；以及

根据所述微分值确定所述直流电机的运行状态。

优选地，在上述方法中，按照下列方式根据所述微分值确定所述直流电机的运行状态：

根据所述微分值确定尖峰的位置；以及

通过对所述尖峰进行计数来确定所述直流电机的转动圈数。

优选地，在上述方法中，按照下列方式根据所述微分值确定所述直流电机的运行状态：

根据所述微分值确定尖峰的位置；以及

利用所述尖峰的平均周期来确定所述直流电机的转速。

优选地，在上述方法中，按照下列方式根据所述微分值确定所述直流电机的运行状态：

根据所述微分值确定尖峰的位置；以及

如果所述尖峰发生缺失，则确定所述直流电机发生换向片跳排故障。

优选地，在上述方法中，按照下列方式根据所述微分值确定所述直流电机的运行状态：

如果所述纹波分量的微分值小于第一阈值，则确定所述直流电机发生打滑故障，所述第一阈值为负数。

优选地，在上述方法中，按照下列方式根据所述微分值确定所述直流电机的运行状态：

如果所述纹波分量的微分值大于第二阈值，则确定所述直流电机发生堵转故障，所述第二阈值为正数。

优选地，在上述方法中，在对所述纹波分量在时域上进行微分之前，还包括对所述电流波形进行预处理以滤除干扰毛刺的步骤。

优选地，在上述方法中，通过测量接入所述直流电机回路的电阻器上的电压来获取所述电流波形。

优选地，在上述方法中，还包括下列步骤：

根据所述转动圈数和所述汽车座椅的参考位置确定所述汽车座椅的当前位置，所述参考位置为所述汽车座椅前次运动后的位置或所述汽车座椅的极限位置。

本发明的另一个目的是提供一种汽车座椅调节系统，其具有实现成本低、准确度高的优点。

本发明的上述目的由下列技术方案实现：

一种汽车座椅调节系统，包括：

直流电机，用于驱动所述汽车座椅；

电流检测单元，用于获取所述直流电机的电流波形，所述电流波形包含纹波分量；以及

与所述电流检测单元耦合的控制器，用于对所述纹波分量在时域上进行微分并且根据所述微分值确定所述直流电机的运行状态。

优选地，在上述汽车座椅调节系统中，所述电流检测单元为接入所述直流电机回路的电阻器。

优选地，在上述汽车座椅调节系统中，所述控制器包括：

信号预处理单元，用于对所述电流波形进行预处理以滤除干扰毛刺；

微分单元，用于对预处理后的电流波形进行微分；

控制信号生成单元，用于根据所述微分值确定所述直流电机的运行状态并由此生成相应的控制信号。

优选地，在上述汽车座椅调节系统中，所述控制器还包括尖峰确定单元，用于根据所述微分值确定尖峰的位置，所述控制信号生成单元通过对所述尖峰进行计数来确定所述直流电机的转动圈数，并且利用所述尖峰的平均周期来确定所述直流电机的转速。

优选地，在上述汽车座椅调节系统中，所述控制器还包括尖峰确定单元，用于根据所述微分值确定尖峰的位置，所述控制信号生成单元判断所述尖峰是否发生缺失，如果发生缺失，则生成表示所述直流电机发生换向片跳排故障的信号。

优选地，在上述汽车座椅调节系统中，所述控制信号生成单元判断所述纹波分量的微分值是否小于第一阈值，如果小于第一阈值，则生成表示所述直流电机发生打滑故障的信号，所述第一阈值为负数。

优选地，在上述汽车座椅调节系统中，所述控制信号生成单元判断所述纹波分量的微分值是否大于第二阈值，如果大于第二阈值，则生成表示所述直流电机发生堵转故障的信号，所述第二阈值为正数。

按照本发明的实施例，采用电流波形中的纹波分量来确定电机的运行状态，这省去了贴装多极磁环的麻烦。另一方面，由于纹波分量包含了丰富的反映直流电机运行状态的信息，因此可以由此加强了监控能力。

从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其它目的及优点更加完全清楚。

附图说明

图1示出了一种具有典型结构的汽车座椅调节系统。

图2为按照本发明一个实施例的监测直流电机运行状态的方法的流程图。

图3示出了典型的直流电机电流波形图。

图4为按照本发明另一个实施例的监测直流电机运行状态的方法的流程图。

图5为按照本发明另一个实施例的汽车座椅位置调节系统的示意图。

图6为图5所示的汽车座椅位置调节系统中的控制器的结构示意图。

具体实施方式

下面通过参考附图描述具体实施方式来阐述本发明。但是需要理解的是，这些具体实施方式仅仅是示例性的，对于本发明的精神和保护范围并无限制作用。

在本说明书中，“运动”一词可以理解为物体位置状态的变化，其形式例如包括平移、旋转或者它们的组合等。“耦合”一词应当理解为包括在两个单元之间直接传送能量或信号的情形，或者经一个或多个第三单元间接传送能量或信号的情形，而且这里所称的信号包括但不限于以电、光和磁的形式存在的信号。另外，“包含”和“包括”之类的用语表示除了具有在说明书和权利要求书中有直接和明确表述的单元和步骤以外，本发明的技术方案也不排除具有未被直接或明确表述的其它单元和步骤的情形。再者，诸如“第一”、“第二”、“第三”和“第四”之类的用语并不表示单元或数值在时间、空间、大小等方面的顺序而仅仅是作区分各单元或数值之用。

还需要指出的是，为阐述方便，附图中各单元并不一定按照它们实际的比例绘制，而且附图中各单元的尺寸以及它们之间的比例不构成对本发明保护范围的限定。

图2为按照本发明一个实施例的监测直流电机运行状态的方法的流程图。虽然在实际应用中，可能会采用多个直流电机驱动汽车座椅作多种形式的运动，但是为简化起见，在本实施例中仅以座椅位置沿某一方向平移（例如座椅的升降运动或前后移动）为例，本领域内的技术人员将会认识到，对于平移以外的运动形式，本发明的原理也是适用的。

如图2所示，在步骤210，控制装置（例如汽车座椅调节系统的控制器）从电流检测单元获取驱动汽车座椅的直流电机的电流波形信号。在实际应用中，电流波形信号可以是利用A/D转换器，以一定的时间间隔采样得到的一系列测量值并将测量值转换为数字化值。电流的测量可以采用多种方式，例如基于电阻器的分压法和基于磁场效应的霍尔测量法，这些方法都可应用于这里。此外，这些测量值可以实时地由电流检测单元输出至控制装置，也可以缓存在电流检测单元内并且批量地输出至控制装置。

图3示出了典型的直流电机电流波形图。

参见图3，在平稳运行时，电流波形并非一条直线，而是一条围绕基线涨落的波动曲线，相当于在直流分量上叠加了交流分量（这种交流分量也称为纹波分量）。这种波动主要是由直流电机的下列结构特征决定的，即，电机换向器的换向片以一定的间隔排列，在转动时电刷与每个换向片依次接触，从而形成一系列的小尖峰。假设换向片数为k，则电流纹波频率f（也即尖峰出现的频率）与电机转速n存在下列关系：

（1）

接着进入步骤220，对纹波分量在时域上进行微分。这种微分处理可以利用专门的硬件电路实现，也可以利用运行在通用计算设备上的计算机程序实现。如上所述，电流波形信号一般是以一定的时间间隔采样得到的多个数字化值，因此纹波分量的第i个时刻的微分值D_i可采用下式获得：

（2）

这里I_i和I_i-1分别为第i和i-1个数字化的采样值，Δt_i为第i与i-1个采样值之间的采样时间间隔。

为简单起见，一般采用等间隔采样的方式，因此上式（2）可简化为：

（3）

随后进入步骤230，根据所计算的微分值确定每个尖峰在时间轴上出现的位置。例如可以采用下列方式：由于在纹波尖峰的两侧，其微分值的符号是相反的并且由正变负，因此通过搜索在电流波形信号中满足该条件的点来确定尖峰的位置。

值得指出的是，实际的电流信号可能会带许多“毛刺”，它们与电刷和换向片电腐蚀状况以及换向时前刷端与后刷端的放电状况有关，而仅仅反映电刷与换向片之间接触的理想波形一般可以视为是这些带“毛刺”波形的包络形式。显然，这种“毛刺”将导致微分计算误差，从而影响尖峰确定的准确性。为此，在本发明的一个实施例中，在进入上述步骤220之前，还可以包含一个波形信号的预处理（例如滤除电流波形信号中的谐波分量）步骤，用于滤除干扰毛刺。

接着进入步骤240，计算每组相邻尖峰之间的时间间隔并且利用下式计算这些时间间隔的平均值：

（4）

这里N为时间间隔的样本数量，μ_j为第j个时间间隔的取值。

随后，在步骤250中，判断这N个时间间隔样本中是否存在明显偏离平均值的样本。例如可以采用下式作为判断依据：

（5）

这里η为根据电机特性确定的常数，例如可以取值在1.3-1.8之间。

如果依据式（5）的判断结果为真，则进入步骤260；否则，进入步骤270。

在正常情况下，尖峰之间的时间间隔应该基本上相同，但是当换向片跳排时，与该换向片对应的尖峰将消失，反映在电流波形上就是某对尖峰之间的时间间隔明显偏离时间间隔的平均值，因此这种明显偏离平均值的样本（以下也称为异常样本）可以作为存在换向片跳排的判断依据。

在步骤260中，生成换向片发生跳排的指示信号并且对于异常样本进行内插操作，也即通过添加尖峰的方式将异常样本细分为一个或多个相等的子间隔，其中，子间隔的数量τ满足下式：

（6）

即，子间隔的数量τ是对 的比值的取整函数。

完成步骤260之后即进入步骤270。在该步骤中，计算直流电机的运行状态参数（例如包括但不限于转动圈数和转速等）。特别是，可以通过对尖峰的个数进行计数并且按照下式确定直流电机的转动圈数m：

（7）

这里C_num和k分别为尖峰的个数和换向片数。

对于电机转速，在步骤270中可以根据下式确定直流电机的转速n：

（8）

这里P为单位时间内尖峰出现的次数（也即尖峰的平均周期），C_T为在时间段T内尖峰出现的个数，k为换向片数。

值得指出的是，在步骤270中，在出现换向片跳排时，尖峰的个数C_num和在时间段T内尖峰出现的个数C_T应该是对异常样本进行内插操作之后计数得到的尖峰个数。

图4为按照本发明另一个实施例的监测直流电机运行状态的方法的流程图。同样，为简化起见，本实施例也以座椅位置沿某一方向平移为例。

如图4所示，在步骤410，控制装置从电流检测单元获取驱动汽车座椅的直流电机的电流波形信号。如上所述，电流波形信号可以是一系列以一定的时间间隔采样得到的并且数字化的测量值。在本实施例中，电流检测单元将电流波形信号的测量值缓存起来并且每隔一定的间隔（以下又称为发送间隔）向控制装置发送这些缓存的测量值。

接着进入步骤420，对每个发送间隔内的纹波分量的测量值进行预处理（例如滤除电流波形信号中的谐波分量）以滤除干扰毛刺。

随后，在步骤430中，对经过预处理后的测量值例如按照上面实施例所述的方式进行微分从而得到一组微分值样本。同样，这种微分处理可以利用专门的硬件电路或运行在通用计算设备上的计算机程序实现。

在正常情况下，电流的微分值应该在一个范围内平缓地变化，但是当电机打滑时，作用在转轴上的反扭矩消失或减小，电机电流将快速降低，此时微分值曲线上将出现短暂的向下跃变脉冲；另一方面，当电机堵转时，作用在转轴上的反扭矩增大，电机电流将快速增加，此时微分值曲线上将出现短暂的向上跃变脉冲。基于上述现象，在下面的步骤中通过考察微分值样本出否偏离预设范围来判断电机的故障。

具体而言，在步骤440中，判断在步骤430中确定的一组微分值中是否存在偏离预设范围下限的样本，例如可以根据下式进行判断：

（9）

这里D_i为该组微分值样本中的第i个样本，Th₁为预先确定的第一阈值，其为一个负数。

如果判断存在满足上式（9）的样本，则转入步骤450，否则转入步骤460。

在步骤450，生成直流电机出现打滑故障的指示并返回步骤410，继续对电机运行状态进行监测。

作为步骤440的另一个分支，在步骤460中，判断在步骤430中确定的一组微分值中是否存在偏离预设范围上限的样本，例如可以根据下式进行判断：

（10）

这里D_i为该组微分值样本中的第i个样本，Th₂为预先确定的第二阈值，其为一个正数。

如果判断存在满足上式（10）的样本，则转入步骤470，否则返回步骤410。

在步骤470，生成直流电机出现堵转故障的指示并返回步骤410，继续对电机运行状态进行监测。

图5为按照本发明另一个实施例的汽车座椅位置调节系统的示意图。

如图5所示，按照本实施例的汽车座椅调节系统50包括用于驱动汽车座椅的直流电机510、电流检测单元520、控制器530和脉宽调制单元540。

电流检测单元520用于检测直流电机510所在回路内的电流。在本实施例中，电流检测基于分压方式，为此，电流检测单元520包含分压电阻器和对分压电阻器两端的电压进行采样的A/D转换器。电流检测单元520还可以包含高速缓存，A/D转换器获取的采样信号或测量值可以暂时保存在该高速缓存内并且周期性地发送给控制器530。

控制器530通过控制脉宽调制单元540输出信号的占空比来控制直流电机510的运转，从而将汽车座椅调节到所需的位置。例如，控制器530可根据汽车座椅的当前位置与目标位置确定直流电机510需要转动的圈数，对电流检测单元520发送的电流波形信号中的纹波分量在时域上进行微分并且根据微分结果来监测直流电机510的运行状态并进而控制其运转。

值得指出的是，在上述实施例中虽然汽车座椅仅包含一个直流电机，但是只要对系统结构作相应的改动即可适合于多电机的情形。例如在采用一个控制器的情况下，为每个电机都配置单独的电流检测单元和脉宽调制单元并且都与控制器相连，从而使控制器能够根据每个电机的电流波形，通过各自的脉宽调制单元独立地控制每个直流电机。另外，在本实施例中，控制直流电机的执行机构为脉宽调制单元，但是也可以采用其它类型的机构，例如包括但不限于继电器等。

图6为图5所示的汽车座椅位置调节系统中的控制器的结构示意图。

如图6所示，控制器530包括通信接口531、信号预处理单元532、微分单元533、尖峰确定单元534和控制信号生成单元535。

通信接口531负责与位于控制器530外部的单元的通信。特别是，通信接口531与图5中的电流检测单元520进行通信，以接收电流波形信号或测量值以及发送启动电流检测单元520运行的指令。其与图5中的脉宽调制单元540进行通信，以将控制信号生成单元535生成的控制指令发送给脉宽调制单元540。另外，通信接口531还与用户输入设备（例如触摸屏、按键等）通信，用于接收用户输入的数据和指令。

信号预处理单元532与通信接口531耦合，其对通信接口531接收到的电流波形信号进行预处理以滤除干扰毛刺。微分单元533与信号预处理单元532、尖峰确定单元534和控制信号生成单元535耦合，其对经过预处理后的电流波形信号进行微分并将运算结果输出至尖峰确定单元534。微分单元533例如可以采用上面借助图2和4所述实施例描述的方式完成微分运算。尖峰确定单元534用于确定尖峰的位置并将识别结果输出至控制信号生成单元535，其例如可以采用上面借助图2和4所述实施例描述的方式完成。

控制信号生成单元535与通信接口531、信号预处理单元532、微分单元533和尖峰确定单元534耦合，其一方面负责控制和协调控制器50内其它单元的运行，另一方面还生成对直流电机510的监测信号和控制信号。例如，控制信号生成单元535可例如按照上面借助图2所示实施例描述的方式，利用尖峰确定单元534输出的识别结果，确定直流电机的转动圈数和转速以及是否出现换向片跳排故障。又如，控制信号生成单元535可例如按照上面借助图4所示实施例描述的方式，利用微分单元533输出的结果，确定是否出现电机打滑或堵转的故障。

值得指出的是，在图6所示的实施例中，控制信号生成单元535与控制器内部的其它单元之间分别耦合，但是也可以在控制器内部通过总线方式将上述通信接口531、信号预处理单元532、微分单元533、尖峰确定单元534和控制信号生成单元535耦合在一起。另外，上述控制器中的信号预处理单元532、微分单元533、尖峰确定单元534和控制信号生成单元535虽可以分别用专门的硬件电路实现，但它们中的至少部分单元也可以通过通用微处理器+软件模块的方式实现。

由于可以在不背离本发明基本特征的精神下，以各种形式实施本发明，因此本实施方式是说明性的而不是限制性的，由于本发明的范围由所附权利要求定义，而不是由说明书定义，因此落入权利要求的边界和界限内的所有变化，或这种权利要求边界和界限的等同物因而被权利要求包涵。

Claims (13)

1.一种监测直流电机运行状态的方法，所述直流电机用于驱动汽车座椅，其特征在于，包括下列步骤：

获取所述直流电机的电流波形，所述电流波形包含纹波分量；

计算所述纹波分量的微分值；以及

根据所述微分值确定所述直流电机的运行状态，

其中，按照下列方式根据所述微分值确定所述直流电机的运行状态：

根据所述微分值确定尖峰的位置；以及

如果所述尖峰发生缺失，则确定所述直流电机发生换向片跳排故障，

其中，按照下列方式确定所述尖峰是否发生缺失：

计算每组相邻尖峰之间的时间间隔并且计算这些时间间隔的平均值；

判断所述时间间隔中是否存在明显偏离所述平均值的样本，

其中，当满足下列条件时确定所述时间间隔明显偏离所述平均值：

这里μj为第j个时间间隔的取值，为所述平均值，η为根据电机特性确定的常数。

2.如权利要求1所述的方法，其中，按照下列方式根据所述微分值确定所述直流电机的运行状态：

根据所述微分值确定尖峰的位置；以及

通过对所述尖峰进行计数来确定所述直流电机的转动圈数。

3.如权利要求1所述的方法，其中，按照下列方式根据所述微分值确定所述直流电机的运行状态：

根据所述微分值确定尖峰的位置；以及

利用所述尖峰的平均周期来确定所述直流电机的转速。

4.如权利要求1所述的方法，其中，按照下列方式根据所述微分值确定所述直流电机的运行状态：

如果所述纹波分量的微分值小于第一阈值，则确定所述直流电机发生打滑故障，所述第一阈值为负数。

5.如权利要求1所述的方法，其中，按照下列方式根据所述微分值确定所述直流电机的运行状态：

如果所述纹波分量的微分值大于第二阈值，则确定所述直流电机发生堵转故障，所述第二阈值为正数。

6.如权利要求1所述的方法，其中，在对所述纹波分量在时域上进行微分之前，还包括对所述电流波形进行预处理以滤除干扰毛刺的步骤。

7.如权利要求1所述的方法，其中，通过测量接入所述直流电机回路的电阻器上的电压来获取所述电流波形。

8.一种汽车座椅调节系统，其特征在于，包括：

直流电机，用于驱动所述汽车座椅；

电流检测单元，用于获取所述直流电机的电流波形，所述电流波形包含纹波分量；以及

与所述电流检测单元耦合的控制器，用于对所述纹波分量在时域上进行微分并且根据所述微分值确定所述直流电机的运行状态，

其中，所述控制器还包括尖峰确定单元，用于根据所述微分值确定尖峰的位置，所述控制信号生成单元判断所述尖峰是否发生缺失，如果发生缺失，则生成表示所述直流电机发生换向片跳排故障的信号，

其中，按照下列方式确定所述尖峰是否发生缺失：

计算每组相邻尖峰之间的时间间隔并且计算这些时间间隔的平均值；

判断所述时间间隔中是否存在明显偏离所述平均值的样本，

其中，当满足下列条件时确定所述时间间隔明显偏离所述平均值：

这里μj为第j个时间间隔的取值，为所述平均值，η为根据电机特性确定的常数。

9.如权利要求8所述的汽车座椅调节系统，其中，所述电流检测单元为接入所述直流电机回路的电阻器。

10.如权利要求8所述的汽车座椅调节系统，其中，所述控制器包括：

信号预处理单元，用于对所述电流波形进行预处理以滤除干扰毛刺；

微分单元，用于对预处理后的电流波形进行微分；

控制信号生成单元，用于根据所述微分值确定所述直流电机的运行状态并由此生成相应的控制信号。

11.如权利要求10所述的汽车座椅调节系统，其中，所述控制器还包括尖峰确定单元，用于根据所述微分值确定尖峰的位置，所述控制信号生成单元通过对所述尖峰进行计数来确定所述直流电机的转动圈数，并且利用所述尖峰的平均周期来确定所述直流电机的转速。

12.如权利要求10所述的汽车座椅调节系统，其中，所述控制信号生成单元判断所述纹波分量的微分值是否小于第一阈值，如果小于第一阈值，则生成表示所述直流电机发生打滑故障的信号，所述第一阈值为负数。

13.如权利要求10所述的汽车座椅调节系统，其中，所述控制信号生成单元判断所述纹波分量的微分值是否大于第二阈值，如果大于第二阈值，则生成表示所述直流电机发生堵转故障的信号，所述第二阈值为正数。