CN103662821A - 搬运装置 - Google Patents

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Abstract

一种搬运装置包括驱动组件、第一连杆机构、固定座及第二连杆机构。驱动组件包括第一驱动件及第二驱动件，第一驱动件及第二驱动件相对固定装设于固定座上。第一连杆机构包括相铰接的第一连杆及第二连杆，第一连杆固定于第一驱动件上，第二连杆远离第一连杆的一端延伸形成有用以连接的工件的装设臂。第二连杆机构包括相枢接的第一轴杆及第二轴杆，第一轴杆固定于第二驱动件上，第二轴杆远离第一连杆的一端与第二轴杆远离第一轴杆的一端转动连接。第一驱动件及第二驱动件分别驱动第一连杆机构与第二连杆机构能够沿相向、相反及同向运动，以搬运工件。上述搬运装置具有较高的搬运效率，且强度较高的优点。

Description

搬运装置
技术领域
本发明涉及一种搬运装置，特别涉及一种与机械臂配合使用的搬运装置。
背景技术
机械加工过程中经常采用机械臂及与机械臂末端相连接的搬运装置对工件进行搬运。现有的搬运装置包括驱动件及连杆，连杆的一端固定装设于机械臂末端上，另一端固定装设用以夹取工件的夹具。驱动件固定装设于连杆靠近机械臂的一端上，并驱动连杆以搬运工件。由于驱动件固定装设于连杆上并随同连杆运动，增加了连杆的重量，导致连杆的搬运动作较慢，从而影响了搬运效率。另外，由于搬运装置只采用一个连杆，导致连杆强度较弱，且导致搬运装置的使用寿命较短。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种搬运效率较高，且强度较高的搬运装置。
一种搬运装置，其包括驱动组件及第一连杆机构，该驱动组件与该第一连杆机构相固接，并驱动该第一连杆机构。该搬运装置还包括固定座及第二连杆机构，该驱动组件包括第一驱动件及第二驱动件，该第一驱动件及该第二驱动件相对固定装设于该固定座上，该第一连杆机构包括相铰接的第一连杆及第二连杆，该第一连杆固定于该第一驱动件上，该第二连杆远离该第一连杆的一端延伸形成有用以承载工件的装设臂。该第二连杆机构包括相枢接的第一轴杆及第二轴杆，该第一轴杆固定于该第二驱动件上，该第二轴杆远离该第一连杆的一端与该第二轴杆远离该第一轴杆的一端转动连接，该第一驱动件及该第二驱动件分别驱动该第一连杆机构与该第二连杆机构沿相向或相反运动以实现该第一连杆机构及该第二连杆机构的伸缩，或驱动该第一连杆机构及该第二连杆机构沿同向相对该固定座转动，以搬运工件。
本发明的搬运装置采用的第一驱动件及第二驱动件分别固定装设于固定座的第一固定部及第二固定部上，并分别与第一连杆机构及第二连杆机构固定连接，第一连杆机构及第二连杆机构通过枢接组件枢接于一起。由于将第一连杆机构及第二连杆机构固定装设于驱动组件，驱动组件不会随同第一连杆机构及第二连杆机构的运动，也不会阻碍第一连杆机构及第二连杆机构运动，从而第一连杆机构及第二连杆机构的动作敏捷、快速。另外，由于，将第一连杆机构及第二连杆机构枢接于一起，以提高了搬运装置的强度，从而提高了搬运装置的使用寿命。
附图说明
图1为本发明实施方式的搬运装置的立体示意图。
图2为图1所示搬运装置的分解示意图。
图3为图2所示搬运装置的另一个视角的分解示意图。
图4为图1所示搬运装置的沿IV-IV线的剖视图。
图5为图1所示搬运装置的沿V-V线的剖视图。
主要元件符号说明
搬运装置 100
固定座 10
收容空间 11
第一固定部 13
第二固定部 15
连接臂 151
驱动组件 30
第一驱动件 31
第二驱动件 33
驱动本体 311、331
驱动端 313、332
第一连杆机构 50
第一连杆 51
固接部 511
推杆部 513
第二连杆 53
铰接端 531
收容槽 5311
铰接孔 5313
装设臂 533
第二连杆机构 70
第一轴杆 71
第二轴杆 73
枢接端 731
容纳槽 7311
枢接孔 7313
安装空间 730
铰接组件 80
第一轴承 91
第二轴承 93
连接件 95
挡设部 951
锁紧部 953
锁紧件 97
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参阅图1及图2，本实施方式的搬运装置100连接于机械臂（图未示）末端，用以搬运工件（图未示）。搬运装置100包括固定座10、驱动组件30、第一连杆机构50、第二连杆机构70及枢接组件90。驱动组件30装设于固定座10上，第一连杆机构50与第二连杆机构70分别与驱动组件30固定连接，并通过枢接组件90枢接于一起。
请同时参阅图3，固定座10大致呈ㄈ形状，其与机械臂末端固定连接。固定座10包括相对的第一固定部13及第二固定部15。第一固定部13及第二固定部15共同形成一个收容空间11，用以收容驱动组件30。第二固定部15远离第一固定部13的一侧上凸设有连接臂151，连接臂151与机械臂末端固定连接，以使固定座10与机械臂固定连接。
请同时参阅图4，驱动组件30收容于固定座10的收容空间11内，并固定装设于第一固定部13及第二固定部15之间。驱动组件30包括第一驱动件31及第二驱动件33。第一驱动件31包括驱动本体311及转动地装设于驱动本体311的一端驱动端313。第一驱动件31的驱动本体311固定装设于第一固定部13上，驱动端313在驱动本体311的驱动下能够相对驱动本体311旋转。第二驱动件33包括驱动本体331及转动地装设于驱动本体331的一端驱动端332。第二驱动件33的驱动本体331固定装设于第二固定部15上，并与第一驱动件31的驱动本体311同轴设置。驱动端332与第一驱动件31的驱动端313靠近设置，且在驱动本体331的驱动下能够相对驱动本体331旋转。
本实施方式中，第一驱动件31及第二驱动件33均为直接驱动电机。请同时参阅图5，第一连杆机构50与第一驱动件31的驱动端313固定连接，以使第一连杆机构50在第一驱动件31驱动下相对固定座10运动。第一连杆机构50包括第一连杆51及与第一连杆51枢接的第二连杆53。第一连杆51包括固接部511及由固接部511一侧延伸形成的推杆部513（请参阅图2）。固接部511大致呈圆环状，其固定装设于第一驱动件31的驱动端313上。推杆部513大致呈矩形板状，其远离固接部511一端，并与第二连杆53一端相铰接。本实施方式中，第一连杆51与第二连杆53通过铰接组件80相铰接，铰接组件80的结构与枢接组件90的结构相同。第二连杆53大致呈矩形条状，其远离第一连杆51的一端设有铰接端531（请参阅图2），铰接端531凹设有收容槽5311，收容槽5311底面上贯通开设有铰接孔5313。第二连杆53的铰接端531远离第一连杆51的一端向外延伸形成有装设臂533，装设臂533上装设有夹具（图未示），以使搬运装置100通过夹具夹取工件。
第二连杆机构70与第一连杆机构50的结构大致相同，其与第二驱动件33的驱动端332固定连接，以使第二连杆机构70被第二驱动件33驱动下相对固定座10运动。第二连杆机构70包括第一轴杆71及与第一轴杆71枢接的第二轴杆73。第一轴杆71一端与驱动组件30的驱动端332固定连接，另一端与第二轴杆73的一端相枢接。本实施方式中，第一轴杆71与第二轴杆73通过铰接组件80相铰接，铰接组件80的结构与枢接组件90的结构相同。第二轴杆73远离第一轴杆71的一端设有枢接端731。枢接端731装设于第一连杆机构50的铰接端531上，枢接端731上对应于收容槽5311凹设有容纳槽7311，容纳槽7311与收容槽5311贯通形成一个安装空间730。容纳槽7311底面上贯通开设有与铰接孔5313同轴设置的枢接孔7313。
枢接组件90包括两个第一轴承91、第二轴承93、连接件95及锁紧件97。两个第一轴承91分别装设于铰接孔5313与枢接孔7313内，第二轴承93装设于安装空间730内，且铰接端531与枢接端731相抵持，以第二轴杆73与第二连杆53能够相对运动。连接件95包括挡设部951及凸设于挡设部951上的锁紧部953。挡设部951大致呈圆盘状，其与第一连杆机构50上的第一轴承91的内圈相抵持。锁紧部953大致呈圆柱状，其远离挡设部951一端依次穿过铰接端531上的第一轴承91、第二轴承93及枢接端731上的第一轴承91，并部分凸出于枢接端731外。锁紧件97螺接于连接件95的锁紧部953的一端，并与枢接端731上的第一轴承91的内圈相抵持，以使连接件95与锁紧件97能够调节第二连杆53及第二轴杆73之间的距离。
组装时，首先，将第一驱动件31及第二驱动件33分别固定装设于第一固定部13及第二固定部15上；然后，将第一连杆机构50的铰接端531与第二连杆机构70的枢接端731装设于一起，第二轴承93装设于安装空间730内；接着，将两个第一轴承91分别装设于铰接端531与枢接端731内；再接着，将连接件95的锁紧部953依次穿过铰接端531上的第一轴承91、第二轴承93及枢接端731上的第一轴承91，并锁紧件97相螺接；最后，将第一连杆机构50的第一连杆51及第二连杆机构70的第一轴杆71的一端分别固定装设于第一驱动件31及第二驱动件33的驱动端332上，将夹具固定装设于第一连杆机构50的装设臂533上。
使用时，首先，利用夹具夹取工件；然后，第一驱动件31及第二驱动件33分别驱动第一连杆机构50及第二连杆机构70，以使第一连杆机构50及第二连杆机构70能够相对、相反及相同方向运动。当第一驱动件31的驱动端313沿顺时针方向转动，且第二驱动件33的驱动端332沿逆时针方向转动时，第一连杆机构50及第二连杆机构70相对运动，第一连杆51及第一轴杆71分别推动第二连杆53及第二轴杆73向前伸出；当第一驱动件31的驱动端313沿逆时针顺时针方向转动，且第二驱动件33的驱动端332沿顺时针方向转动时，第一连杆机构50及第二连杆机构70相反运动时，第一连杆机构50及第二连杆机构70相对运动，第一连杆51及第一轴杆71分别拉动第二连杆53及第二轴杆73缩回，以使被夹具夹紧的工件向后缩回；当第一驱动件31的驱动端313与第二驱动件33的驱动端332沿逆时针顺时针或顺时针方向转动时，第一连杆机构50及第二连杆机构70相同方向运动，第一连杆机构50及第二连杆机构70一起左右运动，以搬运工件。
本发明的搬运装置100采用的第一驱动件31及第二驱动件33分别固定装设于固定座10的第一固定部13及第二固定部15上，并分别与第一连杆机构50及第二连杆机构70固定连接，第一连杆机构50及第二连杆机构70通过枢接组件90枢接于一起。由于将第一连杆机构50及第二连杆机构70固定装设于驱动组件30，驱动组件30不会随同第一连杆机构50及第二连杆机构70的运动，以消除阻碍第一连杆机构50及第二连杆机构70运动的外部力，从而第一连杆机构50及第二连杆机构70的动作敏捷、快速，另外，由于将第一连杆机构50及第二连杆机构70通过枢接组件90枢接于一起，以使提高了搬运装置100的强度，从而提高了搬运装置100的使用寿命。
可以理解，无需夹具夹取工件，工件直接挂设于装设臂533上即可。可以理解，第一驱动件31的驱动本体311与第二驱动件33的驱动本体331也可以不同轴线设置，对应地，对第一连杆机构50及第二连杆机构70的长度进行调整即可。可以理解，枢接组件90的两个第一轴承91与第二轴承93可以省略，直接通过连接件95及锁紧件97铰接枢接端731及铰接端531即可。
可以理解的是，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明的技术构思做出其它各种像应的改变与变形，而所有这些改变与变形都应属于本发明权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种搬运装置，其包括驱动组件及第一连杆机构，该驱动组件与该第一连杆机构相固接，并驱动该第一连杆机构，其特征在于：该搬运装置还包括固定座及第二连杆机构，该驱动组件包括第一驱动件及第二驱动件，该第一驱动件及该第二驱动件相对固定装设于该固定座上，该第一连杆机构包括相铰接的第一连杆及第二连杆，该第一连杆固定于该第一驱动件上，该第二连杆远离该第一连杆的一端延伸形成有用以承载工件的装设臂；该第二连杆机构包括相枢接的第一轴杆及第二轴杆，该第一轴杆固定于该第二驱动件上，该第二轴杆远离该第一连杆的一端与该第二轴杆远离该第一轴杆的一端转动连接，该第一驱动件及该第二驱动件分别驱动该第一连杆机构与该第二连杆机构沿相向或相反运动以实现该第一连杆机构及该第二连杆机构的伸缩，或驱动该第一连杆机构及该第二连杆机构沿同向相对该固定座转动，以搬运工件。
2.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于：该第一连杆机构的第二连杆远离该第一连杆的一端上设有铰接端，该第二连杆机构的第二轴杆远离该第一轴杆的一端上设有枢接端，该搬运装置还包括枢接组件，该铰接端与该枢接端通过该枢接组件相枢接。
3.如权利要求2所述的搬运装置，其特征在于：该第一连杆机构的第二连杆的铰接端上贯通开设有铰接孔，该第二连杆机构的第二轴杆的枢接端上对应于该铰接孔贯通开设有枢接孔；该枢接组件包括连接件及与该连接件螺接的锁紧件，该连接件一端穿过该铰接孔及该枢接孔，并与该锁紧件相螺接。
4.如权利要求3所述的搬运装置，其特征在于：该第一连杆机构的第二连杆的铰接端上围绕该铰接孔周缘凹设有收容槽，该第二连杆机构的第二轴杆的枢接端上围绕该枢接孔周缘凹设有容纳槽，该收容槽与该容纳槽共同形成一个安装空间；该枢接组件还包括两个第一轴承及第二轴承，该两个第一轴承分别装设于该铰接孔及该枢接孔内，该第二轴承装设于该安装空间内，并与该枢接端及该铰接端相抵持，该连接件依次穿过该铰接端上的第一轴承、该第二轴承及该枢接端上的第一轴承，并与该锁紧件相螺接。
5.如权利要求4所述的搬运装置，其特征在于：该连接件包括挡设部及凸设于该挡设部上的锁紧部，该挡设部与该第一连杆机构的铰接端的第一轴承的内圈相抵持，该螺接部一端穿设于该铰接端上的第一轴承、该第二轴承及该枢接端上的第一轴承，并与该锁紧件相螺接，该锁紧件与该枢接端上的第一轴承的内圈相抵持，以调节该枢接端与该铰接端之间的距离。
6.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于：该固定座包括相对的第一固定部及第二固定部，该第一驱动件及该第二驱动件均包括驱动本体及转动地装设于该驱动本体一端的驱动端，该第一驱动件的驱动本体固定装设于该第一固定部上，该第一驱动件的驱动端与该第一连杆机构的第一连杆远离第二连杆的一端相固接；该第二驱动件的驱动本体固定装设于该第二固定部上，该第二驱动件的驱动端靠近该第一驱动件的驱动端，并与该第二连杆机构的第一轴杆远离第二轴杆的一端相固接。
7.如权利要求6所述的搬运装置，其特征在于：该第一连杆机构的第一连杆包括固接部及由该固接部一侧延伸形成的推杆部，该固接部与该第一驱动件的驱动端固定连接，该推杆部远离该固接部一端与该第二连杆一端相铰接。
8.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于：该第一驱动件及该第二驱动件相对同轴固定装设于该固定座上。
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