CN103649768B - 一种具备集成性的用电信息采集终端检测执行机构 - Google Patents

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Abstract

一种具备集成性的用电信息采集终端检测执行机构,包括一总安装板(1),总安装板(1)四角分别设置内盖开启钩(3)、SIM卡压接端子(4)、开盖机构(5)和网线水晶头接插(6),总安装板(1)中部设置232口插头夹持机构(2)。将内盖开启钩(3)、SIM卡压接端子(4)、开盖机构(5)、网线水晶头接插(6)和232口插头夹持机构(2)集成于一总安装板(1)上,并且利用机器人手臂(7)的六自由度三维运动,和视觉定位仪(8)辅助定位,完成夹持、插拔、旋转、换位等精确动作,相应电能表的信道检测动作可以在一台设备上完成,结构简单、成本低廉、工作高效。

Description

一种具备集成性的用电信息采集终端检测执行机构
技术领域
本发明涉及机械手的执行机构。
背景技术
电表的装配需要完成插入232口插头和屏蔽天线插头、开启SIM卡盖、压接SIM卡接触端子、打开大外盖、将水晶头插入电表相应网线插口部位进行检测的一系列工作。目前这一系列工序通常在流水线上由人工完成，这样就需要调配较多的人力，增加了成本。
发明内容
本发明所要解决的技术问题就是提供一种具备集成性的用电信息采集终端检测执行机构，通过一套设备完成一系列工作，结构简单、成本低廉、工作高效。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种具备集成性的多功能执行机构，其特征在于：包括一总安装板，所述总安装板四角分别设置内盖开启钩、SIM卡压接端子、开盖机构、网线水晶头接插，总安装板中部设置232口插头夹持机构。
作为优选，所述232口插头夹持机构包括一对夹持爪，夹持爪以杠杆形式连接于一夹持臂上，夹持臂安装于总安装板上，夹持爪前端为夹持口，两夹持爪中部设有一压缩弹簧使夹持爪呈张开状态，夹持爪后端由气缸驱动导杆伸缩带动夹持爪闭合。
作为优选，所述两只夹持爪的后端组合为V形开口结构，所述夹持臂内设有气缸，气缸推动一导杆做伸缩运动，导杆前端为与V形开口对应的箭头状结构，导杆推动夹持爪转动使两只夹持爪夹持口闭合，气缸由外部控制程序控制动作。
作为优选，所述总安装板上还设有图像处理定位装置，所述图像处理定位装置包括视觉定位仪，总安装板上还设有配合视觉定位仪工作的光源。
作为优选，所述开盖机构为开盖吸盘，开盖吸盘所需的真空由外部真空发生器提供，并受外部控制程序控制。
作为优选，所述内盖开启钩、SIM卡压接端子、开盖吸盘、网线水晶头接插依次插顺时针设于所述总安装板四角。
作为优选，所述232口插头夹持机构设于总安装板一侧，总安装板另一侧连接机器人手臂，所述光源、视觉定位仪设于总安装板另一侧上。
本发明将内盖开启钩、SIM卡压接端子、开盖机构、网线水晶头接插、232口插头夹持机构集成于一总安装板上，并且利用机器人手臂的六自由度三维运动，和视觉定位仪辅助定位，完成各种夹持、插拔、旋转、换位等的精确动作，相应电能表的信道检测动作可以在一台设备上完成，结构简单、成本低廉、工作高效。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步描述：
图1为本发明主视图；
图2为本发明剖视图。
具体实施方式
参照图1和图2具体说明本发明具备集成性的用电信息采集终端检测执行机构实施例，包括一总安装板1，所述总安装板四角分别设置内盖开启钩3、SIM卡压接端子4、开盖机构5、网线水晶头接插6，总安装板中部设置232口插头夹持机构2，所述总安装板连接机器人手臂7，机器人手臂控制总安装板、内盖开启钩、SIM卡压接端子、开盖机构、网线水晶头接插和232口插头夹持机构的六自由度三维运动，所述总安装板上还设有图像处理定位装置以获得机械手的精确定位。所述232口插头夹持机构包括一对夹持爪21，夹持爪以杠杆形式转动连接于一夹持臂22上，夹持臂安装于总安装板上，夹持爪前端为夹持口23，两夹持爪中部设有一压缩弹簧使夹持爪呈张开状态，夹持爪后端由气缸拉动导杆实现夹持爪闭合。所述两只夹持爪的后端组合为V形开口结构，所述夹持臂内设有气缸25，气缸推动一导杆24做伸缩运动，导杆前端为与V形开口对应的箭头状结构，导杆推动夹持爪绕杠杆支点转动使两只夹持爪夹持口闭合，气缸由外部控制程序控制动作。所述图像处理定位装置包括视觉定位仪8，总安装板上还设有配合视觉定位仪工作的光源9。所述开盖机构5为开盖吸盘，开盖吸盘所需的真空由外部真空发生器提供，并受外部控制程序控制。所述内盖开启钩、SIM卡压接端子、开盖吸盘、网线水晶头接插依次插顺时针设于所述总安装板1四角。所述232口插头夹持机构2设于总安装板一侧，机器人手臂7设于总安装板另一侧。
1.机器人执行机构，主要由232口插头夹持机构、内盖开启钩、视觉定位仪、SIM卡压接端子、开盖吸盘、网线水晶头接插、光源等部件组成，集成于总安装板后，安装于机器人手臂上。
2.利用机器人手臂的六自由度三维运动，和视觉定位仪辅助定位，进行各种插拔、旋转、换位等的精确动作。
3.图示中的“232口插头夹持机构”利用气缸和弹簧驱动一对夹持爪的开闭动作，主要是夹取232口插头和屏蔽天线插头。工作时，“232口插头夹持”垂直朝下，夹持爪头部处于张开状态，并保持一定的方位，整体移动至工件托盘上的相应电能表的232口插头位置上方，再整体下降至合适高度，驱动气缸使得导杆伸出，利用导杆上的斜面推动夹持爪上的斜面，夹持爪绕其支点转动，即两只夹持爪头部闭合，从而夹紧232口插头；然后机器人执行机械手整体上升拔出232口插头至一定高度，移至相应电能表232口上方位置，垂直插入；驱动气缸使得导杆退回，利用夹持爪上的压簧撑力，夹持爪头部张开释放。
4.图示中的“内盖开启钩”主要是开启SIM卡盖(内盖)，用于后续“SIM卡压接端子”与相应SIM卡触头对接。内盖开启钩设计成兼用于集中器和终端不同形状的内盖。工作时，旋转该执行机械手，“内盖开启钩”垂直朝下，并保持一定的方位，整体移至相应电表内盖锁扣上方，下降至合适高度，朝向内盖回转支点沿水平方向移动开启钩，使内盖锁扣脱离；利用开启钩端部的钩头钩住内盖，整体做圆弧运动而开盖。
5.图示中的“视觉定位仪”的功能是为了精确定位，进行拍照、内部软件分析、机器人自动识别特征，确保各种动作的可靠度和精确度。当各个工件托盘上的电表定位有误差时，通过视觉定位仪扑捉到的特征图像，及时调整机械手的相对位置。
6.图示中的“SIM卡压接端子”，内盖开启后，旋转该执行机械手，使SIM卡压接端子朝下，调整方位，移位对准SIM卡接触端子，下压至适当高度，使得各端子接触良好，等待检测完毕指令，上升机械手。
7.图示中的“开盖吸盘”功能是打开大外盖。工作时，旋转该执行机械手，开盖吸盘垂直向下，并移动使得吸盘接触电表大外盖相应位置，控制系统自动开启真空发生器，吸着大外盖，然后机械手整体做圆弧运动以打开大外盖，然后释放真空。
8.图示中的“网线水晶头接插”，装有一网线水晶头，工作时旋转该执行机械手，垂直向下，保持水晶头的正确朝向，机械手整体移位至电表相应网线插口部位，然后水平移动插入水晶头，等待检测完毕指令，再反方向水平拔出水晶头。
9.图示中的“光源”是为了配合“视觉定位仪”，得到清晰的视觉图片，以获得可靠的定位精度。

Claims (5)

1.一种具备集成性的用电信息采集终端检测执行机构，其特征在于：包括一总安装板（1），所述总安装板四角分别设置内盖开启钩（3）、SIM卡压接端子（4）、开盖机构（5）、网线水晶头接插（6），总安装板中部设置232口插头夹持机构（2），所述总安装板上还设有图像处理定位装置，所述图像处理定位装置包括视觉定位仪（8），总安装板（1）上还设有配合视觉定位仪工作的光源（9），所述232口插头夹持机构（2）设于总安装板（1）一侧，总安装板另一侧连接机器人手臂（7），所述光源（9）、视觉定位仪（8）设于总安装板的232口插头夹持机构（2）安装一侧上。
2.根据权利要求1所述的一种具备集成性的用电信息采集终端检测执行机构，其特征在于：所述232口插头夹持机构包括一对夹持爪（21），夹持爪以杠杆形式连接于一夹持臂（22）上，夹持臂安装于总安装板上，夹持爪前端为夹持口（23），两夹持爪中部设有一压缩弹簧使夹持爪呈张开状态，夹持爪后端由气缸（25）驱动导杆（24）伸缩带动夹持爪闭合。
3.根据权利要求2所述的一种具备集成性的用电信息采集终端检测执行机构，其特征在于：所述一对夹持爪（21）的后端组合为V形开口结构，所述夹持臂内设有气缸（25），气缸推动导杆（24）做伸缩运动，导杆（24）前端为与V形开口对应的箭头状结构，导杆推动夹持爪转动使两只夹持爪夹持口（23）闭合，气缸（25）由外部控制程序控制动作。
4.根据权利要求1所述的一种具备集成性的用电信息采集终端检测执行机构，其特征在于：所述开盖机构（5）为开盖吸盘，开盖吸盘所需的真空由外部真空发生器提供，并受外部控制程序控制。
5.根据权利要求4所述的一种具备集成性的用电信息采集终端检测执行机构，其特征在于：所述内盖开启钩（3）、SIM卡压接端子（4）、开盖吸盘（5）、网线水晶头接插（6）依次插顺时针设于所述总安装板（1）四角。
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