CN103625472B - 智能巡航控制装置以及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明是利用导航仪信息与在识别车道摄像头获取的信息，考虑道路的曲率与道路的限制速度，能够巡航控制的智能巡航控制装置以及方法。按照本发明的智能巡航控制装置，根据车辆的智能巡航控制(SCC,Smart Cruise Control)装置，包括：信息获取部，从所述车辆的识别车道摄像头，获取所述车辆前方车道的曲率信息；以及目标速度设定部，利用所述曲率信息，设定所述车辆的目标速度。
Description
技术领域
本发明是关于智能巡航控制装置以及方法。更详细而言，本发明是利用导航仪信息与在识别车道摄像头获取的信息，考虑道路的曲率与道路的限制速度，能够巡航控制的智能巡航控制装置以及方法。
背景技术
最近，适用智能巡航控制(SCC,SmartCruiseControl)装置的车辆正在增加。
智能巡航控制装置是，使用雷达测量与先行车辆的车间距离，使其维持车间距离的控制车辆的装置。
巡航控制(CruiseControl)意味着定速行驶功能或自动速度控制功能，使车辆的速度维持一致。
图1是显示适用现有智能巡航控制装置的系统的图面。
图1的HMI(HumanMachineInterface，人机界面)表示，适用智能巡航控制装置的系统的操作状态以及运转状态。
用雷达掌握前方有无车辆，在前方存在车辆的情况，测量车辆与前方车辆的距离。
ESC(ElectronicStabilityControl，电子稳定控制系统)可以控制行驶车辆的速度。
即，适用现有的智能巡航控制装置的系统，维持与先行车辆的车间距离，同时控制车辆的速度使车辆行驶。
只是，适用现有的智能巡航控制装置的系统，只利用行驶设定速度以及与先行车辆的车间距离信息控制车辆的速度，存在没有考虑现在正在行驶中的道路的限制速度或道路是直线道路还是曲线道路的问题。
发明内容
（要解决的技术问题）
为解决上述问题，本发明提供智能巡航控制装置，其目的在于，利用导航仪信息与在识别车道摄像头获取的信息，除行驶设定速度以及与先行车辆的车间距离以外，也要考虑道路的曲率与道路的限制速度，控制巡航控制速度。
（解决问题的手段）
根据车辆的智能巡航控制(SCC,SmartCruiseControl)装置，为解决上述问题的智能巡航控制装置，包括：信息获取部，从所述车辆的识别车道摄像头，获取所述车辆前方车道的曲率信息；以及目标速度设定部，利用所述曲率信息，设定所述车辆的目标速度。
优选的，所述信息获取部是，从所述车辆的摄像头获取道路标牌信息，利用所述获取的道路标牌信息，获取所述车辆在行驶中区间的限制速度信息。所述目标速度设定部是，利用所述曲率信息以及所述限制速度信息，可设定所述车辆的目标速度。
优选的，所述信息获取部是，从所述车辆的导航仪再获取在所述车辆行驶中区间的限制速度信息。所述目标速度设定部是，利用所述曲率信息以及所述限制速度信息，可设定所述车辆的目标速度。
优选的，所述信息获取部是，从所述车辆的导航仪再获取与位于所述车辆前方的障碍物之间的距离信息，以及所述车辆的行驶速度信息。所述目标速度设定部是，利用所述曲率信息、所述限制速度信息、与所述障碍物的距离信息以及所述车辆的行驶速度信息，可设定车辆的目标速度。
优选的，所述智能巡航控制装置，其特征在于，还包括：速度控制部，利用所述设定的车辆的目标速度与所述车辆的行驶速度，控制所述车辆的行驶速度。
根据车辆的智能巡航控制(SCC,SmartCruiseControl)方法，为解决上述的问题所提出的智能巡航控制方法，可包括：信息获取阶段，从所述车辆的识别车道摄像头获取所述车辆前方的车道的曲率信息；以及目标速度设定阶段，利用所述曲率信息，设定所述车辆的目标速度。
优选的，所述信息获取阶段是，从所述车辆的摄像头获取道路标牌信息，利用所述获取的道路标牌信息，获取所述车辆行驶中的区间的限制速度信息。所述目标速度设定阶段是，利用所述曲率信息以及所述限制速度信息，可设定所述车辆的目标速度。
优选的，所述信息获取阶段是，从所述车辆的导航仪再获取所述车辆行驶中的区间的限制速度信息。所述目标速度设定阶段是，利用所述曲率信息以及所述限制速度信息，可设定所述车辆的目标速度。
优选的，所述信息获取阶段是，从所述车辆的导航仪再获取位于所述车辆前方的障碍物的距离信息以及所述车辆的行驶速度信息。所述目标设定阶段是，利用所述曲率信息、所述限制速度信息、所述与障碍物的距离信息以及所述车辆的行驶速度信息，可设定所述车辆的目标速度。
优选的，所述智能巡航控制方法，其特征在于，还包括：速度控制阶段，利用所述设定的车辆的目标速度与所述车辆的行驶速度，控制所述车辆的行驶速度。
(发明的效果)
本发明，不仅是行驶设定速度以及与先行车辆的车间距离，还利用道路的限制速度与行驶车道的曲率信息控制车辆的行驶速度，能够进行进一步提高的巡航控制，可以给驾驶员提供更加舒适的行驶环境。
附图说明
图1是关于适用现有智能巡航控制装置的系统的框图。
图2是按照本发明的最佳实施例，关于智能巡航控制装置框图。
图3是按照本发明的最佳实施例，智能巡航控制装置的信息获取部的一示例的框图。
图4是按照本发明的最佳实施例，显示适用智能巡航控制装置的系统的一示例的框图。
图5是按照本发明的最佳实施例，关于智能巡航控制方法的流程图。
图6是按照本发明最佳实施例，说明智能巡航控制方法的S520阶段的一示例的流程图。
具体实施方式
下面参照附图，详细说明本发明最佳实施例。在以下的说明以及附图中实质性的相同的构成要素分别以相同符号显示，进而省略其重复说明。另外，在说明本发明中，判断出对相关公知功能或构成的具体说明，会把本发明的要点不必要的遗漏掉的情况，将省略对其详细说明。
谈及某构成要素“连接”或是“联接”于其他构成要素时，虽然与其他构成要素直接性的连接或者联接，但也可理解为中间存在其他构成要素。反面，谈及某构成要素“直接连接”或者“直接联接”在其他构成要素时，也可理解为中间不存在其他构成要素。
在本说明书中，在单数形句子中没有特别谈及时，也可包括复数形。在说明书所使用的“包括(comprises)”以及/或“包括的(comprising)”所谈及的构成要素、阶段、动作以及/或元件，不排除一个以上的其它构成要素、阶段、动作以及/或元件的存在或追加。
按照本发明的最佳实施例，智能巡航装置在导航仪以及/或识别车道摄像头收集或利用加工的信息，执行进一步提高的巡航控制。
图2是按照本发明的最佳实施例，关于智能巡航控制装置的框图。
参照图2，说明按照实施例的智能巡航装置200。智能巡航控制装置200，包括：信息获取部210、目标速度设定部220以及速度控制部230。
信息获取部210获取为了设定目标速度所需要的信息。
信息获取部210获取的信息是，作为为了在现有的智能巡航装置设定目标速度所需要的信息，包括与先行车辆的车间距离的信息以及行驶速度信息，还可以追加获取道路的曲率信息以及/或道路的限制速度信息。
图3是按照本发明的最佳实施例，显示智能巡航控制装置的信息获取部的一示例的框图。
参照图3，具体说明信息获取部210的一示例，信息获取部210，可包括：曲率信息获取部212、限制速度获取部214、距离信息获取部216以及行驶速度获取部218。
曲率信息获取部212获取行驶中车道的曲率信息。
具体而言，曲率信息获取部212获取从设置于车辆的识别车道摄像头收集的信息，或利用从识别车道摄像头收集的信息，可获取在识别车道的系统等生成的信息。另外，曲率信息获取部212获取识别的车道信息，计算车道的曲率可获取曲率信息。计算车道的曲率的方式可利用公知的技术。
曲率信息获取部212，也可从设置于车辆的导航仪获取行驶中的车道的曲率信息。
限制速度获取部214，可获取关于车辆行驶中道路的限制速度的信息。
具体而言，限制速度获取部214可从导航仪获取关于行驶中道路的限制速度信息。
另外，限制速度获取部214在识别车道摄像头或车辆的其它摄像头，具有识别道路标牌功能的情况，利用识别表示限制速度的道路标牌的信息，可获取关于行驶中道路的限制速度的信息。
距离信息获取部216，获取关于与先行车辆的车间距离的信息，并且行驶速度获取部218获取车辆的行驶速度信息。
距离信息获取部216与行驶速度获取部218的获取信息的方法是，可利用现有的智能巡航控制装置200获取信息的方法，并且也可利用除此之外所公知的技术。由这种示例，距离信息获取部216利用车辆的雷达、超声波传感器等，可以获取关于与先行车辆的车间距离的信息，并且行驶速度获取部218通过车辆的速度传感器等，获取关于行驶速度的信息。
另外，距离信息获取部216通过设置于车辆的摄像头，可获取关于与先行车辆的车间距离的信息，并且行驶速度获取部218也可从导航仪获取关于车辆的执行速度的信息。
目标速度设定部220利用在信息获取部210获取的车道曲率信息（P）、道路限制速度信息（VI）、与先行车辆的车间距离信息（D）以及/或车辆的行驶速度信息（VC），维持与先行车辆的车间距离，同时设定为了行驶的车辆的目标速度（VT）。D可以是与先行车辆的车间距离，但是也存在在车辆前方存在障碍物并非是车辆的情况，因此也意味着与在车辆前方存在的障碍物的距离。
具体而言，说明目标速度设定部220设定车辆的目标速度的一示例，目标速度设定部220利用D与VC，测量车辆以现在行驶速度到达先行车辆急刹车时的位置所花费的时间（T1）。即，目标设定部220把D除以VC测量时间。
目标速度设定部220判断利用D与VC，判断测量的T1是否是已设定时间（TS）以上。已设定时间按照车辆的制动性能，要确保的安全距离等会有所变更。例如，可设定为10秒左右。
在T1是Ts以上的情况，目标速度设定部220利用P判断行驶中的车道是直线还是曲线。即，在P为已设定曲率以下的情况，目标速度设定部220可判断行驶中的车道为直线，在P超过已设定曲率的情况，可判断行驶中的车道为曲线。另外，在P可包括关于相关车道是直线还是曲线的信息，并且在这种情况目标速度设定部220也可直接利用关于是直线还是曲线的信息。
依据车辆的转向性能、车辆的弯道性能、车辆的刹车性能等的车辆的性能或天气或道路状态等的外部性的原因，已设定曲率是可以变更的值。
如数学式1，目标速度设定部220判断行驶中的车道为直线的情况，可决定目标速度VT。
[数学式1]
VT=MIN(VS，VI)
VS是为了先行巡航控制驾驶员设定的设定速度。
MIN（a，b）是提取a与b中较小值的函数。即，在T1是TS以上，且车道是直线的情况，数学式1可设定目标速度为在设定速度与限制速度中的较小的值。如数学式2，在T1是TS以上，且车道是曲线的情况，目标速度设定部220可设定目标速度。
[数学式2]
VT=MIN(VS，VI)-GC×P
在数学式2，GC是按照车道曲率的减速系数，且是微调参数。例如，把GC定义为（1/道路半径）时，现在速度乘以75的值可设定基本值。按照调整驾驶员的敏感度设置值可变更GC，且按照调整驾驶员敏感度设置值，把基本值与敏感度设置值相乘的值可设定GC。敏感度设置值可设定为0.5至1.5。在急转弯GC可以是150左右。参照数学式2，在T1是TS以上，且车道是曲线的情况，在VS与VI中较小的值减去GC与曲率值P相乘的值设定目标速度。
如数学式3，在T1不足TS的情况，即，具有与在车辆前方的先行车辆等的障碍物碰撞的可能性，或在没有确保安全距离的情况，同时车道是直线的情况，目标速度设定部220可设定目标速度。
[数学式3]
VT=MIN(VS，VI)-GD×VC/D
在数学式3，GD是按照与前方障碍物之间的距离的减速系数，也是微调参数。例如，GD的基本值可设定为现在速度，且按照调整驾驶员敏感度设置值可变更GD的基本值。即，基本值乘与敏感度设置值相乘的值可决定GD，且敏感度设置值可以具有0.5至1.5范围内的数值，敏感度值越大减速程度就越大。
参照数学式3，在T1不足TS，且车道是直线的情况，在VS与VI中的较小值，减去GD与行驶速度VC相乘除以D的值，可设定目标速度。
如数学式4，在T1不足TS情况，同时车道是曲线的情况，目标速度设定部220可设定目标速度。
[数学式4]
VT=MIN(VS，VI)-GC×P-GD×VC/D
参照数学式4，在T1不足TS的的情况，同时车道是曲线的情况，取设定速度VS与道路限制速度VI中较小值，减去按照车道曲率的减速系数GC与车道曲率P相乘的值，在以上相减的值再从新减去按照与前方障碍物的距离的减速系数GD与车辆行驶速度VC相乘后除以与前方障碍物的距离D的值,可设定目标速度。
之前与数学式1至数学式4一起说明的目标速度设定部220设定目标速度的方法只不过是一示例，在基准智能巡航控制系统设定目标速度的方法，追加考虑道路限制速度与车道曲率，可包括所有设定目标速度的方法。
速度控制230，利用在目标速度设定部220设定的目标速度，控制车辆的速度。
即，在设定的目标速度比现在行驶速度VC大的情况，速度控制部230控制使车辆的速度减速，设定的目标速度比现在行驶速度VC小的情况，速度控制部230控制使车辆的速度加速。
图4是按照本发明的最佳实施例，显示适用智能巡航控制装置系统的一示例的框图。
参照图4，按照本发明的最佳实施例，智能巡航控制装置200与设置于车辆的导航仪、摄像头以有线或无线连接可收发信息。用无线连接的情况，可利用CAN通信等用于车辆的通信方式等。
图5是按照本发明的最佳实施例，关于智能巡航控制方法的流程图。
参照图5，按照实施例的智能巡航控制方法是，信息获取部210获取车道曲率信息、道路限制速度、在车辆前方存在的障碍物之间的距离信息以及/或关于车辆的行驶速度的信息（S510阶段）。
目标速度设定部220利用在信息获取部210获取的信息，设定车辆的目标速度（S520阶段）。
图6是按照本发明最佳实施例，说明智能巡航控制方法S520阶段的一示例的流程图。
参照图6，目标速度设定部220判断D/VC是否是已设定时间（TS）以上（S521阶段），是以上的情况，利用车道曲率信息判断车道是否是直线（S522阶段）。D/VC是TS以上，且车道是直线的情况，目标设定部220把设定速度与限制速度中较小的值可设定目标速度（VT）（S523阶段）。
在D/VC是TS以上，同时车道不是直线的情况，目标速度设定部220在VS与VI中较小值减去GC与曲率P相乘的值可设定目标速度（S524阶段）。
在D/VC不足TS，同时车道是直线的情况，目标速度设定部220在VS与VI中较小的值，减去GD与行驶速度VC相乘除以D的值，可设定目标速度（S525阶段、S526阶段）。
在D/VC不足TS，同时车道不是直线的情况，目标速度设定部220在设定速度VS与道路限制速度VI中较小值，减去按照车道曲率的减速系数GC与车道曲率P相乘的值，以上相减值再减去，按照与前方障碍物的距离的减速系数GC与车辆行驶速度VC相乘，除以与前方障碍物的距离D的值，可设定目标速度（S525阶段、S527阶段）。
速度控制部230利用在S520阶段设定的目标速度，控制车辆的现在行驶速度（S530阶段）。
按照本发明的智能巡航控制方法，不仅是行驶设定速度以及与先行车辆的车间距离，还可以利用道路的限制速度与行驶车道曲率信息，能够进行比控制车辆的行驶速度更进一步提高的巡航控制，可以给驾驶员提供更加舒适的行驶环境。
按照本发明的最佳实施例，智能巡航控制装置200的框图要理解为，把本发明的原理以具体化的示例性的概念性观点显示。与此类似，要理解所有流程图可在电脑能够解读的媒体能够实质性的显示，不顾否明在电脑或处理器明确图示，要理解为显示依据电脑或处理器所执行的多样的流程。
处理器或包括与此类似概念表示的功能块的图面所图示多样的元件功能，不仅是专用硬件，还可提供与适当的软件相关且具有能够执行软件能力的硬件的使用。依据处理器提供时，所述功能是依据单一专用处理器、单一共享处理器或多个个别处理器所提供，且在其中一部分是可以共享。
另外，控制处理器或以与此类似的概念所解释的用语的明确使用，不得解释为把具有实行软件能力硬件排他性引用，要理解为无限制的暗示性包括：数码信号处理器（DSP）硬件、为保存软件的只读存储器（ROM）、随机存储器（RAM）以及非挥发性存储器。也可包括其他公知惯用的硬件。
以上的说明作为不过是将本发明的技术思想进行示例性的说明，在本发明所属的技术领域具有通常知识的工作者，在不超过本发明的本质性特性的范围内，可进行多样的修改、变更以及替换。从而，在本发明公开的实施例以及附图，并不是为了限定本发明的技术思想而进行的说明，依据这种实施例以及附图不得限定本发明的技术思想的范围。本发明的保护范围是依据以下的权利要求范围所解释，与此同等范围内的所有技术思想，要解释为是包括在本发明的权利范围。
Claims (6)
1.一种智能巡航控制装置，根据车辆的智能巡航控制(SCC,SmartCruiseControl)装置，其特征在于，包括：
信息获取部，包括曲率信息获取部、限制速度获取部、距离信息获取部以及行驶速度获取部；所述曲率信息获取部从所述车辆的识别车道摄像头，获取所述车辆的前方车道的曲率信息；所述限制速度获取部从所述车辆的摄像头获取道路标牌信息，利用所述获取的道路标牌信息，获取所述车辆在行驶中区间的限制速度信息；所述距离信息获取部从所述车辆的雷达或超声波传感器获取与位于所述车辆前方的障碍物的距离信息，以及所述行驶速度获取部获取所述车辆的行驶速度信息；以及
目标速度设定部，利用所述曲率信息、所述限制速度信息、与所述障碍物的距离信息以及所述车辆的行驶速度信息，设定车辆的目标速度；
其中将车辆的目标速度VT设定为：
VT＝MIN(VS，VI)-GC×P-GD×VC/D；
式中，MIN(VS，VI)为取为了先行巡航控制驾驶员设定的设定速度VS与道路限制速度VI中较小值，GC为按照车道曲率的减速系数；P为车道曲率；GD为按照与前方障碍物的距离的减速系数；VC为车辆行驶速度；D为与前方障碍物的距离的值。
2.根据权利要求1所述的智能巡航控制装置，其特征在于，
所述限制速度获取部还从所述车辆的导航仪再获取在所述车辆行驶中区间的限制速度信息。
3.根据权利要求1所述的智能巡航控制装置，其特征在于，
所述智能巡航控制装置，还包括：
速度控制部，利用所述设定的车辆的目标速度与所述车辆的行驶速度，控制所述车辆的行驶速度。
4.一种智能巡航控制方法，根据车辆的智能巡航控制(SCC,SmartCruiseControl)方法，其特征在于，包括：
信息获取阶段，曲率信息获取部从所述车辆的识别车道摄像头，获取所述车辆的前方车道的曲率信息；限制速度获取部从所述车辆的摄像头获取道路标牌信息，利用所述获取的道路标牌信息，获取所述车辆在行驶中区间的限制速度信息；距离信息获取部从所述车辆的雷达或超声波传感器获取与位于所述车辆前方的障碍物的距离信息，以及行驶速度获取部获取所述车辆的行驶速度信息；以及
目标速度设定阶段，利用所述曲率信息、所述限制速度信息、与所述障碍物的距离信息以及所述车辆的行驶速度信息，设定车辆的目标速度；
其中将车辆的目标速度VT设定为：
VT＝MIN(VS，VI)-GC×P-GD×VC/D；
式中，MIN(VS，VI)为取为了先行巡航控制驾驶员设定的设定速度VS与道路限制速度VI中较小值，GC为按照车道曲率的减速系数；P为车道曲率；GD为按照与前方障碍物的距离的减速系数；VC为车辆行驶速度；D为与前方障碍物的距离的值。
5.根据权利要求4所述的智能巡航控制方法，其特征在于，
所述限制速度获取部还从所述车辆的导航仪再获取所述车辆行驶中的区间的限制速度信息。
6.根据权利要求5所述的智能巡航控制方法，其特征在于，
所述智能巡航控制方法，还包括：
速度控制阶段，利用所述设定的车辆的目标速度与所述车辆的行驶速度，控制所述车辆的行驶速度。
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