CN103613030B - 卷扬机构液压系统的补油控制方法、装置、系统及起重机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种液压卷扬机构的液压系统的补油控制方法、装置、系统及一种起重机，用以提高起重机卷扬起降作业的安全性。所述方法包括：获取液压卷扬机构的卷扬吊载重量；当卷扬吊载重量大于设定的重量阈值时，获取发动机的启停状态信息；根据发动机的启停状态信息计算发动机启动前的熄火时长；根据熄火时长以及熄火时长与补油时长的对应关系，得到对液压系统进行补油的补油时长；以补油时长为持续时间交替向卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号及向卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号。
Description
技术领域
本发明涉及起重机械技术领域，特别是涉及一种液压卷扬机构的液压系统的补油控制方法、装置、系统及一种起重机。
背景技术
卷扬机构作为起重机最为重要的部件之一，其作业的安全性至关重要。卷扬机构按驱动方式可分为内燃机驱动、电动机驱动和液压驱动，其中液压驱动方式由于传动比大、可大范围无极调速、结构紧凑、运转平稳、过载保护性能好，应用最为广泛。
液压卷扬机构在进行卷扬作业时，最为复杂的工况是进行二次起降，即重物悬在空中停止若干时间后，再次对重物进行起降。二次起降一般分为两种情况，一种是重物停在空中，发动机不熄火，液压卷扬机构的液压系统可以实现持续的补油，此时进行卷扬起降一般不存在风险；另一种情况是重物停在空中，发动机熄火一段时间后，再次启动发动机进行卷扬起降。对于第二种情况，如果发动机的熄火时间较短，再次启动发动机后，液压系统通过补油，卷扬机构可以进行安全的卷扬起降；但如果发动机的熄火时间过长，液压马达、管路、主阀中位等中的液压油已经泄漏（指液压油流回油箱，并且这些部件中可能已经进入空气），此时再进行卷扬起降便存在极大的安全隐患，轻则导致重物反转或下滑，重则因液压马达吸空导致失速，造成重物失控，从而带来严重的经济损失甚至是人员伤亡。
对于发动机长时间熄火后，如何确保重物二次起降的安全问题，现有技术通常采用常规的低压补油方式，即液压系统的回油通过单向阀与液压马达的下降腔相连，在启动发动机后，液压系统的回油对液压马达的下降腔进行补油，从而在一定程度上避免了液压马达因液压油泄漏导致的吸空、失速。
本申请的发明人发现，常规的补油方案主要针对液压马达的下降腔进行补油，无法实现高压腔的补油，仍然无法避免因卷扬平衡阀泄漏等导致的安全问题；此外，当发动机长时间熄火后，为了确保重物二次起降的安全，一般要求操作人员启动发动机一段时间后才允许进行相关操作，该时间段通常由操作人员凭经验或主观安全意识来判断，由于起重机的实际吊载载荷、熄火时间不尽相同，进行补油的时间要求也不尽相同，因此，也存在较大的安全隐患。
发明内容
本发明实施例提供了一种液压卷扬机构的液压系统的补油控制方法、装置、系统及一种起重机，用以提高起重机卷扬起降作业的安全性。
本发明实施例所提供的液压卷扬机构的液压系统的补油控制方法，包括：
获取液压卷扬机构的卷扬吊载重量；
当所述扬卷吊载重量大于设定的重量阈值时，获取发动机的启停状态信息；
根据所述发动机的启停状态信息计算发动机启动前的熄火时长；
根据所述熄火时长以及熄火时长与补油时长的对应关系，得到对液压系统进行补油的补油时长；
以所述补油时长为持续时间交替向卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号及向卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号。
在本发明技术方案中，熄火时长与补油时长的对应关系经过精确分析或试验统计得到并存储于控制装置中。当卷扬吊载重量大于设定的重量阈值时，根据熄火时长以及熄火时长与补油时长的对应关系，得到对液压系统进行补油的补油时长，该补油时长的确定较为客观、准确，并且，在补油时长内，交替地向卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号及向卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号，可以使液压马达的起升腔和下降腔及时、充分补油，因此，可大大减少因液压系统泄漏而导致的安全隐患，提高了起重机卷扬起降作业的安全性。
更优的，该方法进一步包括：在所述补油时长的持续时间内，向卷扬制动控制阀输出制动控制信号，控制制动器处于制动状态。该方案可避免液压系统补油过程中操作人员误进行卷扬起降操作，即液压系统补油过程中卷扬起降操作请求均无效，进一步保障了起重机卷扬起降作业的安全性。
优选的，该方法进一步包括：
当向卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号时，向液压系统压力控制阀输出第一压力控制信号，控制液压系统压力处于设定的第一压力值；
当向卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号时，向液压系统压力控制阀输出第二压力控制信号，控制液压系统压力处于设定的第二压力值，所述第二压力值小于所述第一压力值。
该方案可将液压系统压力控制在安全范围之内的恒定值，防止系统压力过高而导致液压马达等液压元件的损坏。
优选的，该方法进一步包括：当所述卷扬吊载重量不大于设定的重量阈值时，输出无需补油提示信息；和/或，当所述补油时长持续结束后，输出补油结束提示信息。无需补油提示信息和补油结束提示信息可使操作人员及时获知液压系统的状态，以方便、及时的进行下一步操作，因此，提高了操作人员的操作效率。
本发明实施例还提供了一种液压卷扬机构的液压系统的补油控制装置，包括：
获取设备，用于获取液压卷扬机构的卷扬吊载重量；
控制设备，用于当所述卷扬吊载重量大于设定的重量阈值时，根据所述发动机的启停状态信息计算发动机启动前的熄火时长；根据所述熄火时长以及熄火时长与补油时长的对应关系，得到对液压系统进行补油的补油时长；及以所述补油时长为持续时间交替向卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号及向卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号。
该补油控制装置可以使液压马达的起升腔和下降腔及时、充分补油，因此，可大大减少因液压系统泄漏而导致的安全隐患，提高了起重机卷扬起降作业的安全性。
本发明实施例还提供了一种液压卷扬机构的液压系统的补油控制系统，包括：
吊载重量检测装置，用于检测液压卷扬机构的卷扬吊载重量；
发动机状态检测装置，用于检测发动机的启停状态信息；
卷扬起升控制阀和卷扬下降控制阀；
控制装置，分别与所述吊载重量检测装置、发动机状态检测装置、卷扬起升控制阀和卷扬下降控制阀信号连接，用于当所述卷扬吊载重量大于设定的重量阈值时，根据所述发动机的启停状态信息计算发动机启动前的熄火时长；根据所述熄火时长以及熄火时长与补油时长的对应关系，得到对液压系统进行补油的补油时长；及以所述补油时长为持续时间交替向卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号及向卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号。
该补油控制系统可以使液压马达的起升腔和下降腔及时、充分补油，因此，可大大减少因液压系统泄漏而导致的安全隐患，提高了起重机卷扬起降作业的安全性。
本发明实施例还提供了一种起重机，包括前述技术方案所述的液压卷扬机构的液压系统的补油控制系统，可大大减少因液压系统泄漏而导致的安全隐患，提高了起重机卷扬起降作业的安全性。
附图说明
图1为本发明一实施例的补油控制方法流程示意图；
图2为一实施例中卷扬起升电磁阀和卷扬下降电磁阀的工作时序以及相应的液压系统压力控制曲线；
图3为本发明一实施例的补油控制装置结构示意图；
图4为本发明一实施例的补油控制系统结构示意图；
图5为本发明另一实施例的补油控制系统结构示意图。
附图标记：
11-获取设备 12-控制设备 13-控制装置
14-吊载重量检测装置 15-发动机状态检测装置 16-卷扬起升控制阀
17-卷扬下降控制阀 18-卷扬制动控制阀 19-压力传感器
20-液压系统压力控制阀 21-人机界面
具体实施方式
为了提高起重机卷扬起降作业的安全性，本发明实施例提供了一种液压卷扬机构的液压系统的补油控制方法、装置、系统及一种起重机。在该技术方案中，熄火时长与补油时长的对应关系经过精确分析或试验统计得到并存储于控制装置中。当卷扬吊载重量大于设定的重量阈值时，根据熄火时长以及熄火时长与补油时长的对应关系，得到对液压系统进行补油的补油时长，该补油时长的确定较为客观、准确，并且，在补油时长内，交替地向卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号及向卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号，可以使液压马达的起升腔和下降腔及时、充分补油，因此，可大大减少因液压系统泄漏而导致的安全隐患，提高了起重机卷扬起降作业的安全性。下面以具体实施例并结合附图详细说明本发明。
如图1所示，本发明实施例所提供的液压卷扬机构的补油控制方法，包括：
步骤101、获取液压卷扬机构的卷扬吊载重量；
步骤102、判断卷扬吊载重量是否大于设定的重量阈值，如果是，执行步骤103，否则，结束流程；
步骤103、获取发动机的启停状态信息；
步骤104、根据发动机的启停状态信息计算发动机启动前的熄火时长；
步骤105、根据熄火时长以及熄火时长与补油时长的对应关系，得到对液压系统进行补油的补油时长；
步骤106、以补油时长为持续时间交替向卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号及向卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号。
在液压卷扬机构的液压系统中，液压马达是将液体的压力能转换为旋转运动机械能的执行元件。在本发明各实施例的方案中，液压马达的具体结构类型不限，例如可以为叶片马达、柱塞马达等等，无论是何种类型的液压马达，其基本结构均包括起升腔和下降腔，起升腔为高压腔，将液压能转换为旋转运动机械能从而控制卷扬钢丝绳的起升，下降腔为低压腔，将液压能转换为旋转运动机械能从而控制卷扬钢丝绳的下降。主阀作为换向阀，在液压系统中起到控制流量大小和卷扬换向的作用，例如主阀采用三位四通电磁换向阀，主阀中位两侧分别为卷扬起升电磁阀和卷扬下降电磁阀，卷扬起升电磁阀控制进入液压马达起升腔的液压油，对卷扬起升电磁阀输出控制电流可实现对起升腔的补油，相应的，卷扬下降电磁阀控制进入液压马达下降腔的液压油，对卷扬下降电磁阀输出控制电流可实现对下降腔的补油。
熄火时长与补油时长的对应关系可以由相关技术人员经过精确分析或试验统计得到并存储于控制装置中。设定的重量阈值可根据起重机类型、规格及额定吊载重量等具体确定。当卷扬吊载重量不大于设定的重量阈值时，例如空钩或者轻载工况下，这时无需对液压系统进行补油。而当卷扬吊载重量大于设定的重量阈值时，根据熄火时长以及熄火时长与补油时长的对应关系，得到对液压系统进行补油的补油时长，相比于现有技术，该补油时长的确定较为客观、准确，因此大大减少了因补油不足而带来的安全隐患。
在现有技术中，补油主要针对液压马达的下降腔进行，仍然无法避免因卷扬平衡阀泄漏等导致的安全问题；而本发明实施例的技术方案在补油时长内，交替地向卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号及向卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号，可以使液压马达的起升腔和下降腔及时、充分补油，因此，可大大减少因液压系统泄漏而导致的安全隐患，提高了起重机卷扬起降作业的安全性。
进一步，该方法还包括：在补油时长的持续时间内，向卷扬制动控制阀输出制动控制信号，控制制动器处于制动状态。卷扬制动控制阀可以为制动电磁阀，通过向制动电磁阀输出制动控制信号控制制动器处于制动状态，可以确保卷扬减速机处于制动状态，从而锁定卷扬起降操作。该方案可避免液压系统补油过程中操作人员误进行卷扬起降操作，即液压系统补油过程中卷扬起降操作请求均无效，进一步保障了起重机卷扬起降作业的安全性。
作为一个优选的实施例，液压卷扬机构的液压系统的补油控制方法进一步包括：
当向卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号时，向液压系统压力控制阀输出第一压力控制信号，控制液压系统压力处于设定的第一压力值；
当向卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号时，向液压系统压力控制阀输出第二压力控制信号，控制液压系统压力处于设定的第二压力值，第二压力值小于第一压力值。
液压系统压力控制阀优选为电控溢流阀，用于控制液压系统的压力，第一压力控制信号和第二压力控制信号分别为输出至电控溢流阀的电流信号，电流值越大，对应的液压系统压力就越大。在进行补油的过程中，为防止液压系统压力过高造成液压马达等液压元件的损坏，通常会设置溢流阀，当液压系统压力超过其开启压力时，将会产生溢流，从而将液压系统压力控制在安全范围之内的恒定值。设定的第一压力值和设定的第二压力值的具体取值可根据起重机的具体规格、类型及相关经验等来确定。
优选的，该方法进一步包括：当卷扬吊载重量不大于设定的重量阈值时，输出无需补油提示信息；和/或，当补油时长持续结束后，输出补油结束提示信息。无需补油提示信息和补油结束提示信息可使操作人员及时获知液压系统的状态，以方便、及时的进行下一步操作，因此，提高了操作人员的操作效率。
如图2所示为一实施例中卷扬起升电磁阀和卷扬下降电磁阀的工作时序以及相应的液压系统压力控制曲线。其中，IA表示输出至卷扬起升电磁阀的控制电流，IB表示输出至卷扬下降电磁阀的控制电流，PA表示卷扬起升电磁阀工作时的液压系统压力，即设定的第一压力值，PB表示卷扬下降电磁阀工作时的液压系统压力，即设定的第二压力值，t1表示卷扬起升电磁阀工作时的得电时长，t2表示卷扬下降电磁阀工作时的得电时长，t1与t2之和为一个时间周期。
交替地向卷扬起升电磁阀输出IA及向卷扬下降电磁阀输出IB，可以使液压马达的起升腔和下降腔及时、充分地补油，防止某一腔因长时间等待另一腔补油而发生泄漏，提高了起重机卷扬起降作业的安全性。
如图3所示，基于相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种液压卷扬机构的液压系统的补油控制装置，包括：
获取设备11，用于获取液压卷扬机构的卷扬吊载重量及发动机的启停状态信息；
控制设备12，用于当卷扬吊载重量大于设定的重量阈值时，根据发动机的启停状态信息计算发动机启动前的熄火时长；根据熄火时长以及熄火时长与补油时长的对应关系，得到对液压系统进行补油的补油时长；及以补油时长为持续时间交替向卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号及向卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号。
该补油控制装置可以使液压马达的起升腔和下降腔及时、充分补油，因此，可大大减少因液压系统泄漏而导致的安全隐患，提高了起重机卷扬起降作业的安全性。
优选的，控制设备12进一步用于在补油时长的持续时间内，向卷扬制动控制阀输出制动控制信号，控制制动器处于制动状态。
优选的，控制设备12进一步用于当向卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号时，向液压系统压力控制阀输出第一压力控制信号，控制液压系统压力处于设定的第一压力值；及当向卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号时，向液压系统压力控制阀输出第二压力控制信号，控制液压系统压力处于设定的第二压力值，第二压力值小于第一压力值。
优选的，控制设备12进一步用于当卷扬吊载重量不大于设定的重量阈值时，输出无需补油提示信息；和/或，当补油时长持续结束后，输出补油结束提示信息。
如图4所示，基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种液压卷扬机构的液压系统的补油控制系统，包括：
吊载重量检测装置14，用于检测液压卷扬机构的卷扬吊载重量；
发动机状态检测装置15，用于检测发动机的启停状态信息；
卷扬起升控制阀16和卷扬下降控制阀17；
控制装置13，分别与吊载重量检测装置14、发动机状态检测装置15、卷扬起升控制阀16和卷扬下降控制阀17信号连接，用于当卷扬吊载重量大于设定的重量阈值时，根据发动机的启停状态信息计算发动机启动前的熄火时长；根据熄火时长以及熄火时长与补油时长的对应关系，得到对液压系统进行补油的补油时长；及以补油时长为持续时间交替向卷扬起升控制阀16输出第一补油控制信号及向卷扬下降控制阀17输出第二补油控制信号。
吊载重量检测装置14可以为任何类型的能够检测出液压卷扬机构的卷扬吊载重量的装置，例如为起重机的力矩限制器；发动机状态检测装置15的类型也不限，优选采用ECU（Electronic Control Unit，电子控制单元，又称“行车电脑”，简称ECU）作为发动机状态检测装置。控制装置根据ECU所检测到的发动机启停状态信息自动记录发动机启停时间，并据此计算出发动机启动前的熄火时长。卷扬起升控制阀16和卷扬下降控制阀17分别为主阀中位两侧的卷扬起升电磁阀和卷扬下降电磁阀，分别为比例电磁阀。此外，卷扬起升控制阀16和卷扬下降控制阀17也可以为其它类型的控制阀，例如为电液控制阀等。控制装置13的类型不限，例如为可编程控制器或车载中央处理器等。优选的，控制装置13，分别与吊载重量检测装置14及发动机状态检测装置15通过控制器局域网络（Controller Area Network，简称CAN）实现信号连接。控制装置13所输出的第一补油控制信号和第二补油控制信号类型不限，优选为电流控制信号。
该补油控制系统可以使液压马达的起升腔和下降腔及时、充分补油，因此，可大大减少因液压系统泄漏而导致的安全隐患，提高了起重机卷扬起降作业的安全性。
如图5所示实施例，优选的，补油控制系统还包括与控制装置13信号连接的卷扬制动控制阀18；控制装置13进一步用于在补油时长的持续时间内，向卷扬制动控制阀18输出制动控制信号，控制制动器处于制动状态。该方案可避免液压系统补油过程中操作人员误进行卷扬起降操作，即液压系统补油过程中卷扬起降操作请求均无效，进一步保障了起重机卷扬起降作业的安全性。
请继续参照图5所示，该补油控制系统还包括分别与控制装置13信号连接的液压系统压力控制阀20以及用于检测液压系统压力的压力传感器19；控制装置13，进一步用于当向卷扬起升控制阀16输出第一补油控制信号时，向液压系统压力控制阀20输出第一压力控制信号，控制液压系统压力处于设定的第一压力值；及当向卷扬下降控制阀17输出第二补油控制信号时，向液压系统压力控制阀20输出第二压力控制信号，控制液压系统压力处于设定的第二压力值，第二压力值小于第一压力值。压力传感器19的安装位置不限，例如可以安装在液压泵的出口处，用于采集液压系统的压力并输出给控制装置13。液压系统压力控制阀20优选为电控溢流阀，用于控制液压系统的压力处于设定值。
进一步，该补油控制系统还包括与控制装置13信号连接的人机界面21；控制装置13，进一步用于当卷扬吊载重量不大于设定的重量阈值时，输出无需补油提示信息至人机界面21进行显示；和/或，当补油时长持续结束后，输出补油结束提示信息至人机界面21进行显示。在人机界面21显示无需补油提示信息和补油结束提示信息可使操作人员直观的获知液压系统的状态，以方便、及时的进行下一步操作，因此，提高了操作人员的操作效率。
此外，优选的，控制装置13进一步用于在补油时长的持续时间内，输出计时报警信息至人机界面21进行报警提示。例如，发出声光倒计时报警以提示操作人员补油过程正在进行中，这样可以减少操作人员的误操作并及时在补油结束后提示操作人员进行下一步操作。
本发明实施例还提供了一种起重机，包括前述任一实施例的液压卷扬机构的液压系统的补油控制系统，可大大减少因液压系统泄漏而导致的安全隐患，提高了起重机卷扬起降作业的安全性。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (15)
1.一种液压卷扬机构的液压系统的补油控制方法，其特征在于，包括：
获取液压卷扬机构的卷扬吊载重量；
当所述卷扬吊载重量大于设定的重量阈值时，获取发动机的启停状态信息；
根据所述发动机的启停状态信息计算发动机启动前的熄火时长；
根据所述熄火时长以及熄火时长与补油时长的对应关系，得到对液压系统进行补油的补油时长；
以所述补油时长为持续时间交替向卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号及向卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号；
其中，所述卷扬起升控制阀控制进入液压马达起升腔的液压油，对所述卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号实现对所述液压马达起升腔的补油，所述卷扬下降控制阀控制进入液压马达下降腔的液压油，对所述卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号实现对所述液压马达下降腔的补油。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括：
在所述补油时长的持续时间内，向卷扬制动控制阀输出制动控制信号，控制制动器处于制动状态。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，进一步包括：
当向卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号时，向液压系统压力控制阀输出第一压力控制信号，控制液压系统压力处于设定的第一压力值；
当向卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号时，向液压系统压力控制阀输出第二压力控制信号，控制液压系统压力处于设定的第二压力值，所述第二压力值小于所述第一压力值。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，进一步包括：
当所述卷扬吊载重量不大于设定的重量阈值时，输出无需补油提示信息；和/或
当所述补油时长持续结束后，输出补油结束提示信息。
5.一种液压卷扬机构的液压系统的补油控制装置，其特征在于，包括：
获取设备，用于获取液压卷扬机构的卷扬吊载重量及发动机的启停状态信息；
控制设备，用于当所述卷扬吊载重量大于设定的重量阈值时，根据所述发动机的启停状态信息计算发动机启动前的熄火时长；根据所述熄火时长以及熄火时长与补油时长的对应关系，得到对液压系统进行补油的补油时长；及以所述补油时长为持续时间交替向卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号及向卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号；
其中，所述卷扬起升控制阀控制进入液压马达起升腔的液压油，对所述卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号实现对所述液压马达起升腔的补油，所述卷扬下降控制阀控制进入液压马达下降腔的液压油，对所述卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号实现对所述液压马达下降腔的补油。
6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制设备，进一步用于在所述补油时长的持续时间内，向卷扬制动控制阀输出制动控制信号，控制制动器处于制动状态。
7.如权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述控制设备，进一步用于当向卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号时，向液压系统压力控制阀输出第一压力控制信号，控制液压系统压力处于设定的第一压力值；及
当向卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号时，向液压系统压力控制阀输出第二压力控制信号，控制液压系统压力处于设定的第二压力值，所述第二压力值小于所述第一压力值。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制设备，进一步用于当所述卷扬吊载重量不大于设定的重量阈值时，输出无需补油提示信息；和/或，当所述补油时长持续结束后，输出补油结束提示信息。
9.一种液压卷扬机构的液压系统的补油控制系统，其特征在于，包括：
吊载重量检测装置，用于检测液压卷扬机构的卷扬吊载重量；
发动机状态检测装置，用于检测发动机的启停状态信息；
卷扬起升控制阀和卷扬下降控制阀；
控制装置，分别与所述吊载重量检测装置、发动机状态检测装置、卷扬起升控制阀和卷扬下降控制阀信号连接，用于当所述卷扬吊载重量大于设定的重量阈值时，根据所述发动机的启停状态信息计算发动机启动前的熄火时长；根据所述熄火时长以及熄火时长与补油时长的对应关系，得到对液压系统进行补油的补油时长；及以所述补油时长为持续时间交替向卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号及向卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号；
其中，所述卷扬起升控制阀控制进入液压马达起升腔的液压油，对所述卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号实现对所述液压马达起升腔的补油，所述卷扬下降控制阀控制进入液压马达下降腔的液压油，对所述卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号实现对所述液压马达下降腔的补油。
10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括与所述控制装置信号连接的卷扬制动控制阀；
所述控制装置，进一步用于在所述补油时长的持续时间内，向所述卷扬制动控制阀输出制动控制信号，控制制动器处于制动状态。
11.如权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括分别与所述控制装置信号连接的液压系统压力控制阀以及用于检测液压系统压力的压力传感器；
所述控制装置，进一步用于当向卷扬起升控制阀输出第一补油控制信号时，向液压系统压力控制阀输出第一压力控制信号，控制液压系统压力处于设定的第一压力值；及
当向卷扬下降控制阀输出第二补油控制信号时，向液压系统压力控制阀输出第二压力控制信号，控制液压系统压力处于设定的第二压力值，所述第二压力值小于所述第一压力值。
12.如权利要求9、10或11所述的系统，其特征在于，还包括与所述控制装置信号连接的人机界面；
所述控制装置，进一步用于当所述卷扬吊载重量不大于设定的重量阈值时，输出无需补油提示信息至人机界面进行显示；和/或，当所述补油时长持续结束后，输出补油结束提示信息至人机界面进行显示。
13.如权利要求12所述的系统，其特征在于，所述控制装置，进一步用于在所述补油时长的持续时间内，输出计时报警信息至人机界面进行报警提示。
14.如权利要求12所述的系统，其特征在于，所述吊载重量检测装置为力矩限制器；和/或，所述发动机状态检测装置为电子控制单元。
15.一种起重机，其特征在于，包括如权利要求9～14任一项所述的液压卷扬机构的液压系统的补油控制系统。
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