CN103597736A - 工程机械 - Google Patents

工程机械 Download PDF

Info

Publication number
CN103597736A
CN103597736A CN201280028367.3A CN201280028367A CN103597736A CN 103597736 A CN103597736 A CN 103597736A CN 201280028367 A CN201280028367 A CN 201280028367A CN 103597736 A CN103597736 A CN 103597736A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
electro
condition
acceleration
engineering machinery
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201280028367.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103597736B (zh
Inventor
小川岳
樱井康平
守田雄一朗
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Construction Machinery Co Ltd filed Critical Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Publication of CN103597736A publication Critical patent/CN103597736A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103597736B publication Critical patent/CN103597736B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
    • H02P3/02—Details of stopping control
    • H02P3/04—Means for stopping or slowing by a separate brake, e.g. friction brake or eddy-current brake
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
    • E02F9/12—Slewing or traversing gears
    • E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
    • E02F9/128—Braking systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2095—Control of electric, electro-mechanical or mechanical equipment not otherwise provided for, e.g. ventilators, electro-driven fans
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/267—Diagnosing or detecting failure of vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
    • G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/34—Testing dynamo-electric machines
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • H02P29/0241—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the fault being an overvoltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
    • H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
    • H02P3/18—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/06—Arrangements for speed regulation of a single motor wherein the motor speed is measured and compared with a given physical value so as to adjust the motor speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/12—Monitoring commutation; Providing indication of commutation failure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/40—Working vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

本发明为工程机械。具有：旋转体（1d）；驱动旋转体的电动马达（16）；根据操作量及操作方向输出操作信号的操作装置（4b）；基于根据操作信号生成的控制信号而控制电动马达的逆变器装置（13）；用于检测电动马达的实际速度的位置传感器（24）；第二控制器（22），在以从控制信号所规定的电动马达的目标速度V*减去实际速度V的值的符号和电动马达的加速度的符号不同的状态作为第一条件、且以目标速度和实际速度的偏差比基准值Vth大、且加速度比基准值βth大的状态作为第二条件时，对第一条件及第二条件中的至少一方是否成立进行判定。由此，能够抑制电子控制系统的异常判定的误判定及检测遗漏的发生。

Description

工程机械
技术领域
本发明涉及具有驱动旋转体的电动马达的工程机械。 
背景技术
近年，在工程机械中，以液压挖掘机的技术为基础，且以改善发动机的燃耗、降低排气量等为目的的电动化正在发展。作为这样的工程机械，有一种混合式工程机械，其作为机械各部分的驱动执行机构同时使用液压执行机构和电动马达，且作为液压泵的原动机同时使用发动机和电动马达（发电电动机）。在混合式工程机械中，驱动液压执行机构（液压缸及液压马达）从而进行基于作业装置的作业动作和基于行驶体的行驶动作，并驱动电动马达进行旋转体（例如，液压挖掘机等中的上部旋转体）的旋转动作。 
作为这种混合式工程机械的旋转控制，将操作员操作旋转操作杆时的操作量转换成电信号并向控制器（例如，逆变器装置）输入，通过该控制器控制电动马达。但是，在该一系列的控制过程中，在检测电动马达的状态的传感器（例如，电动马达的磁极位置传感器）、控制器及电动马达等的电子控制系统中发生异常的情况下，无法进行正常的旋转控制，可能会进行操作员无意图的旋转动作。 
作为用于避免这样的事态的技术，有一种技术，即通过控制器对基于旋转操作杆的操作量而生成的电动马达的速度指令（目标速度）和该电动马达的实际速度的偏差进行监视，将该偏差从容许范围溢出的情况判定为异常动作（参照日本特开2007－228721号公报等）。 
现有技术文献 
专利文献 
专利文献1：日本特开2007－228721号公报 
发明的概要 
发明欲解决的课题 
但是，在旋转体的惯性较大的工程机械中，由于存在速度指令和实际速度大幅度乖离的情况，所以，若如上述技术那样仅通过速度指令和实际速度的偏差的大小判定是否发生异常动作，则会产生不良情况。即，若将该偏差的容许范围设定得过小，则无论是否为正常动作都会误判定为异常动作从而存在作业效率降低的可能性。另一方面，若将该容许范围过大地设定，则会发生异常动作检测的遗漏，存在可靠性降低的可能性。 
发明内容
本发明是鉴于以上那样的课题而作出的发明，本发明的目的在于提供一种能够抑制电子控制系统的异常判定时的误判定及检测遗漏的发生的工程机械。 
用于解决课题的手段 
本发明的工程机械，为了实现上述目的，具有：旋转体；驱动所述旋转体的电动马达；根据操作量及操作方向输出用于操作所述电动马达的操作信号的操作装置；基于根据所述操作信号生成的控制信号对所述电动马达进行控制的第一控制机构；检测所述电动马达的实际速度的检测机构；第二控制机构，在将从所述控制信号所规定的所述电动马达的目标速度减去所述实际速度的值的符号和所述电动马达的加速度的符号不同的状态作为第一条件、且将所述目标速度和所述实际速度的偏差比第一基准值大、且所述加速度比第二基准值大的状态作为第二条件时，对所述第一条件及所述第二条件中的至少一方是否成立进行判定。 
发明的效果 
根据本发明，能够抑制电子控制系统的异常判定时的误判定及检测遗漏的发生，因此，能够提高作业效率及可靠性。 
附图说明
图1是具有本发明的实施方式的工程机械控制系统的混合式液压挖掘机的外观图。 
图2是本发明的实施方式的工程机械控制系统的构成图。 
图3是表示本发明的实施方式的工程机械控制系统向具体的工程机械的应用例的图。 
图4是本发明的实施方式的逆变器装置13及其周边的硬件构成的概要图。 
图5是本发明的实施方式的主微机31的功能框图。 
图6是本发明的实施方式的异常检测部65的框图。 
图7A是表示速度指令V*和实际速度V的关系的一例的图。 
图7B是表示速度指令V*和实际速度V的关系的一例的图。 
图7C是表示速度指令V*和实际速度V的关系的一例的图。 
图7D是表示速度指令V*和实际速度V的关系的一例的图。 
具体实施方式
以下，利用附图说明本发明的实施方式。此外，各图中，以下说明的第一控制器、第二控制器、第一液压传感器及第二液压传感器有时分别表示成控制器1、控制器2、液压传感器1及液压传感器2。 
图1是具有本发明的实施方式的工程机械控制系统的混合式液压挖掘机的外观图。该图所示的液压挖掘机具有：具有动臂1a、斗杆1b及铲斗1c的多关节型的作业装置1A；具有上部旋转体1d及下部行驶体1e的车身1B。 
动臂1a能够转动地支承在上部旋转体1d上，通过液压缸（动臂液压缸）3a被驱动。斗杆1b能够转动地支承于动臂1a，通过液压缸（斗杆液压缸）3b被驱动。铲斗1c能够转动地支承于斗杆1b，通过液压缸（铲斗液压缸）3c被驱动。上部旋转体1d通过电动马达（旋转马达）16（参照图3）被旋转驱动，下部行驶体1e通过左右 的行驶马达（液压马达）3e、3f（参照图3）被驱动。液压缸3a、液压缸3b、液压缸3c及电动马达16的驱动通过设置在上部旋转体1d的驾驶室（cab）内且输出液压操作信号的操作装置4a、4b（参照图3）而受到控制。 
图2是本发明的实施方式的工程机械控制系统的构成图。该图所示的系统具有：驱动上部旋转体1d的电动马达16；用于检测电动马达16的旋转位置的位置传感器（例如，磁极位置传感器）24；为了对上部旋转体1d的旋转动作进行操作而根据其操作量及操作方向输出液压操作信号（先导压）的操作装置（旋转操作杆）4b；检测从操作装置4b输出的液压操作信号的压力，并输出与该压力相应的电操作信号的第一液压传感器20及第二液压传感器21；基于从第一液压传感器20输出的电操作信号及电动马达16的实际速度V（例如，能够根据由位置传感器24检测的旋转位置算出）算出电动马达16的目标速度V*，并输出与该目标速度V*相应的控制信号（速度指令）的第一控制器11；基于从第一控制器输出的控制信号（速度指令）控制电动马达16的逆变器装置（电力转换装置）13；基于从第一控制器11或逆变器装置13输出的制动信号对上部旋转体1d进行制动的旋转非常制动器25。 
逆变器装置（电力转换装置）13连接于电池等的蓄电装置15（参照图3），将向蓄电装置15充电的直流电力通过转换而转换成交流电力（三相交流）并向电动马达16供给，由此控制电动马达16。另外，逆变器装置13具有：具备转换元件（例如，IGBT（绝缘栅双极型晶体管））的逆变器回路；进行该逆变器回路的驱动控制的驱动器回路；向该驱动器回路输出控制信号（扭矩指令）从而对逆变器回路的转换元件的ON、OFF进行控制的第二控制器（控制回路）22。此外，各图中，将逆变器装置13中的逆变器回路及驱动器回路表示为转换元件的一例即“IGBT”，以下在表示为IGBT23的情况下，是指逆变器回路及驱动器回路。 
第一液压传感器20及第二液压传感器21，如后述那样，能够以 分别检测上部旋转体1d的左旋转和右旋转的方式将两个液压传感器设置成一组，图2中省略地表示了一个液压传感器。此外，本实施方式中，通过液压传感器20、21对从操作装置4b输出的先导压（液压操作信号）进行检测并转换成电信号，但还可以采用将与操作装置4b的操作方向及操作量相应的电操作信号直接输出的构成。该情况下，能够利用检测操作装置4b的操作杆的旋转位移的位置传感器（例如，旋转编码器）。另外，本实施方式中，操作装置4b具有两个液压传感器20、21，但例如，还能够利用液压传感器和上述位置传感器的组合等，即将检测方式不同的传感器组合地进行使用。这样能够提高系统的可靠性。 
从第一液压传感器20输出的电操作信号被输入第一控制器11，从第二液压传感器21输出的电操作信号被输入设于逆变器装置13的第二控制器22。 
第一控制器11基于从第一液压传感器20输出的电操作信号和经由第二控制器22输入的电动马达16的实际的旋转速度（实际速度V）算出电动马达16的目标速度V*，并将与该目标速度V*相应的控制信号（速度指令）向第二控制器22输出。 
第二控制器22输出考虑了从第一控制器11输入的速度指令（控制信号）、由机器性能的制约等（例如，推压、电力、直流线电压）所规定的扭矩限制、由位置传感器24检测的电动马达16的旋转位置（实际速度V）、由3相马达电流传感器30检测的电流值（实际电流）而生成的扭矩指令（控制信号），并基于该扭矩指令进行IGBT23的ON、OFF由此控制电动马达16（参照后图5）。另外，第二控制器22根据由位置传感器24检测的电动马达16的旋转位置算出电动马达16的实际速度V并向第一控制器11输出（反馈）。 
此外，本实施方式中，作为来自第一控制器11的指令值，输出速度指令，还可以作为代替使用旋转扭矩指令。该情况下，第二控制器22向第一控制器11反馈电动马达16的实际扭矩值。 
作为旋转非常制动器（制动装置）25，例如，能够利用液压制 动器。液压制动器为以下机构，在通过多个圆盘和刹车片弹簧被推压的状态下，通过施加用于解除制动的液压，克服弹簧的力而使制动释放。 
图3是表示本发明的实施方式的工程机械控制系统向具体的工程机械的应用例的图。此外，对于与之前的图相同的部分标注相同的附图标记并省略说明（后面的各图中也同样）。 
在该图中，操作装置4a、4b具有操作杆，通过操作员对该操作杆进行操作，产生与该操作方向及操作量相应的先导压。先导压是通过将由先导泵（未图示）产生的1次压减压成与操作装置4a、4b的操作量相应的2次压而生成的。基于操作装置4a的操作量而规定的先导压被输送至滑阀型的方向切换阀5a～5f的受压部，将方向切换阀5a～5f从图示的中立位置进行切换操作。方向切换阀5a～5f对从以发动机7作为动力的液压泵6产生的压力油的流动进行切换控制，并对液压执行机构3a～3f的驱动进行控制。在液压配管内的压力过度上升的情况下，成为经由溢流阀8使压力油向油箱9逃逸的构造。液压执行机构3a～3c是分别对动臂1a、斗杆1b、铲斗1c进行驱动的液压缸，液压执行机构3e、3f是对安装在下部行驶体1e上的左右的行驶装置进行驱动的液压马达。 
在液压泵6和发动机7之间连结有动力转换机（发电电动机）10。该动力转换机10除了将发动机7的动力转换成电能并将电能向逆变器装置12、13输出的作为发电机的功能之外，还具有利用从蓄电装置15供给的电能，并对液压泵6进行辅助驱动的作为电动机的功能。逆变器装置12将蓄电装置15的电能转换成交流电力并向动力转换机10供给，并对液压泵6进行辅助驱动。 
逆变器装置13是用于将从动力转换机10或蓄电装置15输出的电力向电动马达16供给的装置，相当于图2的逆变器装置13。因此，逆变器装置13具有图2记载的第二控制器22，输入来自第一控制器11的速度指令（控制信号），进行电动马达16的驱动控制。另外，逆变器装置13基于通过从第一控制器11输出的速度指令被规定的 目标速度V*、根据位置传感器24的检测值算出的电动马达16的实际速度V、电动马达16的实际速度V的时间变化即加速度dV/dt，对电动马达16的电子控制系统（电动马达16、位置传感器24及逆变器装置13）有无异常进行判定。此外，在连接操作装置4a、4b和方向切换阀5a～5f的先导管路中的、控制上部旋转体1d的左右方向的旋转操作的两个先导管路中分别设置有第二液压传感器21（21a、21b）。 
斩波器14控制直流电力线L1的电压。蓄电装置15经由斩波器14向逆变器装置12、13供给电力，或对动力转换机10产生的电能或从电动马达16再生的电能进行存储。作为蓄电装置15，能够使用电容器、电池或两者。 
第一控制器11基于从第一液压传感器20（20a、20b）输入的电操作信号算出电动马达16的目标速度V*，并将与该目标速度V*相应的控制信号（旋转操作指令）向逆变器装置13输出，其中所述第一液压传感器20，在连接操作装置4a、4b和方向切换阀5a～5f的先导管路中，分别连接在控制上部旋转体1d的左右方向的旋转操作的两个先导管路中。另外，旋转制动时，还进行从电动马达16对电能进行回收的动力再生控制。而且，第一控制器11在动力再生控制时或在液压负载较轻而产生剩余电力那样的情况下还进行将该回收电力或剩余电力存储在蓄电装置15中的控制。 
逆变器装置12、13；斩波器14及第一控制器11经由通信线L2进行控制所需要的信号的交换。 
图4是本发明的实施方式的逆变器装置13及其周边的硬件构成的概要图。如该图所示，第二控制器22，作为控制机构，具有主微机（第一微型计算机）31和监视微机（第二微型计算机）32。主微机31和监视微机32是相互独立的控制装置，在各微机31、32上连接有成为各微机31、32和通信线L2的接口的通信驱动器33a、33b。 
主微机31中输入有从第一控制器11经由通信驱动器33a而被输入的速度指令；从第二液压传感器21被输出的电操作信号；从位 置传感器24被输出的电动马达16的旋转位置信息；从电流传感器30被输出的实际电流信息。主微机31利用位置传感器24和电流传感器30的信息，以满足经由通信线L2从第一控制器11输入的速度指令的方式对IGBT23输出门控制信号。 
监视微机32中输入有从第一控制器11经由通信驱动器33b被输入的速度指令；从第二液压传感器21被输出的电操作信号；从位置传感器24被输出的电动马达16的旋转位置信息；从电流传感器30被输出的电流信息。监视微机32基于速度指令所规定的电动马达16的目标速度V*、根据来自位置传感器24的旋转位置信息算出的电动马达16的实际速度V、电动马达16的实际速度V的时间变化即加速度dV/dt实行对电动马达16的电子控制系统有无异常进行判定的处理。 
图5是本发明的实施方式的主微机31的功能框图。如该图所示，主微机31具有速度控制部60、扭矩控制部61、PWM控制部62、速度运算部64、异常判定部65，通过反馈控制对电动马达16的速度进行控制。 
速度控制部60是以由速度运算部64运算的实际速度V追随速度指令（目标速度V*）的方式，实行生成相对于扭矩控制部61的扭矩指令的处理的部分。 
扭矩控制部61是以实际扭矩追随由速度控制部60生成的扭矩指令的方式实行生成电压指令的处理的部分。扭矩控制部61在因液压挖掘机的机器性能的制约等引起的、无法使电动马达16追随从速度控制部60输出的扭矩指令的情况下，还实行对该扭矩指令施加限制的处理（即，根据需要降低从速度控制部60输出的扭矩指令的处理）。 
PWM控制部62是通过脉冲宽度调制方式（Pulse Width Modulation）实行生成门控制信号的处理的部分。 
由速度控制部60产生的扭矩指令接受基于扭矩控制部61的修正而被转换成电压指令。由扭矩控制部61生成的电压指令被向PWM 控制部62输出并被转换成门控制信号。由PWM控制部62生成的门控制信号被向IGBT23输出。此外，本实施方式中，以电流传感器30的实际电流追随与扭矩指令相当的电流指令的方式进行反馈控制，由此进行电动马达16的扭矩控制。 
速度运算部64是对上部旋转体1d的实际速度V进行运算的部分。向速度运算部64输入从位置传感器24输出的电动马达16的旋转位置信息（旋转解析信号resolver），速度运算部64根据该旋转位置信息算出实际速度V。 
异常判定部65是利用从第一控制器11经由通信驱动器33a接收的速度指令V*、由速度运算部64算出的实际速度V，实行进行电子控制系统中是否发生异常的判定的处理（异常判定处理）的部分。接下来，利用附图详述异常判定部65进行的异常判定处理。 
图6是本发明的实施方式的异常检测部65的框图。如该图所示，异常判定部65具有加速度运算部82、逆转检测部80、速度超过检测部81。 
加速度运算部82输入有由速度运算部64算出的实际速度V。加速度运算部82利用输入的该实际速度V算出加速度dV/dt，并向逆转检测部80以及速度超过检测部81输出。此外，本实施方式中，采用在算出电动马达16的加速度时根据实际速度V算出加速度dV/dt的构成，但还可以根据向电动马达16输出的扭矩指令（目标扭矩）或电动马达16产生的实际扭矩（根据电流传感器30的输出算出）算出加速度dV/dt。另外，作为代替，还可以设置加速度传感器或陀螺仪传感器等的加速度检测机构，并利用来自该检测机构的输出。 
逆转检测部80中输入有从第一控制器11输出的速度指令（目标速度V*）；由速度运算部64算出的实际速度V；由加速度运算部82算出的加速度dV/dt。在逆转检测部80中，对从目标速度V*减去实际速度V后的值（速度偏差的值）的符号与加速度dV/dt的符号不同的状态（第一条件）是否成立进行判定，由此判定对于操 作员的指示电动马达16是否进行逆旋转。在图示的例中，示出了对从目标速度V*减去实际速度V后的值的符号为“正”、加速度dV/dt的符号为“负”的情况进行检测的情况。 
速度超过检测部81中输入有从第一控制器11被输出的速度指令（目标速度V*）；由速度运算部64算出的实际速度V；由加速度运算部82算出的加速度dV/dt。在速度超过检测部81中，对目标速度V*和实际速度V的偏差比基准值Vth（第一基准值）大、且加速度比基准值βth（第二基准值）大的状态（第二条件）是否成立进行判定，由此判定电动马达16的旋转速度是否有悖于操作员的指示而超高。这样若除了速度偏差的大小以外还考虑加速度的大小，则即使速度偏差以超过第一基准值Vth的程度发生较大地乖离，在加速度不足基准值βth时，也能够判定为该速度偏差的乖离因上部旋转体1d的惯性引起，为正常的状态。因此，由于能够考虑上部旋转体1d的惯性，所以与仅着眼于速度偏差的情况相比能够抑制误判定及检测遗漏的发生。 
异常判定部65在逆转检测部80和速度超过检测部81中，在第一条件及第二条件中的至少一方成立的情况下，判断为在电动马达16的电子控制系统中发生异常（例如，IGBT23或电动马达16的故障、旋转控制系统以外的异常）。本实施方式的异常判定部65，在这样判断为发生异常的情况下，输出IGBT23的断开信号并使电动马达16成为失控运转状态后，将制动信号向旋转非常制动器25输出并对电动马达16进行制动。若这样使非常制动器25动作，则即使在无法向逆变器装置13输出零速度指令并控制性地施加制动（即，通过逆变器装置13施加电动马达16产生减速扭矩那样的电压）的情况下，也能够使电动马达16制动。 
此外，还可以构成为，使基于报知信号对液压挖掘机中发生异常的情况进行报知的报知装置与异常判定部65连接，并与上述同样地在第一条件及第二条件中的至少一方成立的情况下，代替上述的制动信号或与制动信号一起向该报知装置输出报知信号，并将发生 异常的要旨向操作员或管理者等报知。作为报知装置的具体例子，有搭载于液压挖掘机的驾驶室内的驾驶席附近的显示装置26（参照图2）、警告灯、警报器等。此时，还可以与发生异常的要旨一起地，将督促进行机器的维护、修理的消息显示在显示装置26上。 
这里，列举一例对如上述那样构成的液压挖掘机中所实行的异常判定处理进行说明。图7A、图7B、图7C以及图7D是表示速度指令V*和实际速度V的关系的一例的图。在这些图中，图7A以及图7B表示从停止到旋转的动作。在图7A的情况下，电动马达16正常地加速，第一条件及第二条件都不成立，在异常判定部65中不会判定为异常。另一方面，图7B为与操作员的意图相反地进行旋转的情况。该情况下，从目标速度V*减去实际速度V后的值的符号为“正”，加速度dV/dt的符号为“负”。因此，由于至少第一条件成立，且判定为发生异常，所以，异常判定部65向旋转非常制动器25输出制动信号。 
接下来，图7C以及图7D表示从旋转到停止的动作。在图7C的情况下，操作员使操作装置4d的操作杆回到中立位置，由此使速度指令为零，使上部旋转体1d停止。该情况下，电动马达16正常减速，第一条件及第二条件都不成立，不会判定为异常。另一方面，在图7D的情况下，示出了操作员将杆向逆转方向操作并由此停止的动作。该情况下，速度指令和实际速度的极性反转，且速度偏差也过大的状态虽持续，但还算正常的动作。该情况下，从目标速度V*减去实际速度V后的值的符号为“负”，加速度dV/dt的符号也为“负”，所以第一条件不成立。另外，目标速度V*和实际速度V的偏差虽比基准值Vth大，但加速度dV/dt与正常的图7C的情况相同地比基准值βth小，所以，第二条件也不成立。因此，根据本实施方式，能够不会对这样的情况进行误判定地判定为正常的动作。 
根据如上述那样构成的液压挖掘机，由于能够抑制电子控制系统的异常判定时的误判定，所以，液压挖掘机的可用性提高且能够提高作业效率。另外，由于能够抑制关于异常判定的检测遗漏，所 以能够提高可靠性。 
此外，在上述的实施方式中，通过利用电动马达16的速度（速度指令V*和实际速度V）来进行异常判定处理，但还可以利用电动马达16的扭矩（从速度控制部60输出的扭矩指令和根据电流传感器30算出的实际扭矩）实行与上述同样的处理。在速度指令V*和实际速度V的乖离较大的情况下存在判定精度降低的倾向，但这样基于扭矩实行异常判定处理则能够抑制判定精度的降低。 
因此，在上述的实施方式中，对在主微机31中实行异常判定处理的情况进行了说明，但还可以在监视微机32中设置速度运算部64及异常判定部65并由此使监视微机32具有与主微机31同样的异常判定处理功能。监视微机32与主微机31同样地，从通信线L2接收速度指令V*，并输入来自位置传感器24和电流传感器30的信号。因此，只要利用这些各信息和速度运算部64及异常判定部65实行图6所说明的异常判定处理即可。而且，异常检测时，从监视微机32向IGBT32输出断开信号，并且向旋转非常制动器输出制动信号。由此，例如，即使在主微机31发生异常且在进行不精确的马达控制的情况下，也能够通过监视微机32使上部旋转体1d的旋转动作停止。此外，由于无需通过监视微机32进行马达控制，所以，监视微机32无需具有主微机31那样高的运算性能，能够使用廉价的微机。此外，如上述的实施方式那样，在仅通过主微机31实行马达控制及异常判定处理的情况下，当然还可以省略监视微机32。 
另外，使监视微机32和主微机31能够通信地连接，使监视微机32除了实行上述处理以外，还可以组合从监视微机31向主微机31提出适当的问题、并基于该解答结果进行主微机的诊断的例题运算方式等而对主微机31的状态进行监视。例如，作为这种方法，是以适当的间隔使主微机31运算，并通过监视微机32判定其运算结果是否得当，同时对主微机31的状态进行诊断的方法。 
而且，在上述的实施方式中，说明了设置通信驱动器33b使监视微机32具有通信功能，且从第一控制器11直接接收速度指令V* 的情况，但只要经由主微机31接收速度指令V*，则能够省略通信驱动器33b，能够以更低的成本构成系统。此外，在这样构成的情况下，为了防止在主微机31的异常时监视微机32接收错误的指令值，并无法检测主微机31的异常的情况，第一控制器11优选预先对速度指令V*附加校验码或序号并进行发送。主微机31不对这些数据进行加工而直接向监视微机32发送，由此，监视微机32能够判定指令值有没有因主微机31的异常被篡改。 
第一控制器11以及第二控制器22的异常检测除了至此记述的实施方式以外，还能够通过第一控制器11和第二控制器22这两者进行相互监视而实现。作为通过第一控制器11和第二控制器22这两者进行相互监视的具体的情况，有前述的例题运算、或检查通电计数器（每通信周期增长，到达规定值后重置的计数器）更新的情况的方法等。 
若如上述那样构成液压挖掘机，则不会使各个控制器冗余化，即使在位置传感器24、控制器11、12、逆变器装置13、电动马达16的任一个故障时，也能够以低成本确保上部旋转体1d的电子控制系统的安全性。而且，由于将冗余化的一方的液压传感器21的输出向逆变器装置13输入，所以，即使在运算旋转指令的第一控制器11或在该控制器11和逆变器装置13之间的通信线L2上发生异常时也能够使旋转继续，能够提高液压挖掘机的可用性，这也是本发明的效果。 
此外，上述中，作为工程机械以履带式的液压挖掘机为例进行了说明，但只要是具有通过电动马达被旋转驱动的上部旋转体的工程机械（例如，轮式液压挖掘机、履带式及轮式起重机等），本发明同样能够适用。 
附图标记的说明 
1A…前部装置，1B…车身，1a…动臂，1b…斗杆，1c…铲斗，1d…上部旋转体，1e…下部行驶体，3a…动臂液压缸，3b…斗杆液压缸，3c…铲斗液压缸，3e…左侧行驶马达，3f…右侧行驶马达，4a、 4b…操作装置，5a～5f…滑阀型方向切换阀，6…液压泵，7…发动机，8…溢流阀，9…压力油油箱，10…动力转换机，11…第一控制器，12、13…逆变器装置，14…斩波器，15…蓄电装置，16…电动马达（旋转马达），20…第一液压传感器，20a…第一液压传感器（左侧），20b…第一液压传感器（右侧），21…第二液压传感器，21a…第二液压传感器（左侧），21b…第二液压传感器（右侧），22…第二控制器，23…IGBT（逆变器回路），24…位置传感器，25…旋转非常制动器，26…显示装置，30…电流传感器，31…主微机，32…监视微机，33a、33b…通信驱动器，60…速度控制部，61…扭矩限制部，64…速度运算部，65…异常判定部，80…逆转检测部，81…速度超过检测部，82…加速度运算部，L1…直流电力线，L2…通信线 。

Claims (6)

1.一种工程机械，其特征在于，具有：
旋转体；
驱动所述旋转体的电动马达；
根据操作量及操作方向输出用于操作所述电动马达的操作信号的操作装置；
基于根据所述操作信号生成的控制信号对所述电动马达进行控制的第一控制机构；
检测所述电动马达的实际速度的检测机构；
第二控制机构，在将从所述控制信号所规定的所述电动马达的目标速度减去所述实际速度的值的符号和所述电动马达的加速度的符号不同的状态作为第一条件、且将所述目标速度和所述实际速度的偏差比第一基准值大、且所述加速度比第二基准值大的状态作为第二条件时，对所述第一条件及所述第二条件中的至少一方是否成立进行判定。
2.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
还具有基于制动信号对所述电动马达进行制动的制动装置，
所述第二控制机构，在所述第一条件及所述第二条件中的至少一方成立时，向所述制动装置输出所述制动信号。
3.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
还具有基于报知信号对所述工程机械发生异常的情况进行报知的报知装置，
所述第二控制机构，在所述第一条件及所述第二条件中的至少一方成立时，向所述报知装置输出所述报知信号。
4.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
还具有检测所述电动马达的加速度的加速度检测机构。
5.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
所述电动马达的加速度基于所述控制信号所规定的所述电动马达的目标扭矩或所述电动马达产生的实际扭矩被算出。
6.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
所述第一控制机构和所述第二控制机构是不同的控制装置。
CN201280028367.3A 2011-06-10 2012-05-30 工程机械 Active CN103597736B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011-130630 2011-06-10
JP2011130630A JP5595335B2 (ja) 2011-06-10 2011-06-10 建設機械
PCT/JP2012/063989 WO2012169413A1 (ja) 2011-06-10 2012-05-30 建設機械

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103597736A true CN103597736A (zh) 2014-02-19
CN103597736B CN103597736B (zh) 2016-06-01

Family

ID=47295979

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280028367.3A Active CN103597736B (zh) 2011-06-10 2012-05-30 工程机械

Country Status (6)

Country Link
US (2) US20140184122A1 (zh)
EP (1) EP2720370B1 (zh)
JP (1) JP5595335B2 (zh)
KR (1) KR101894616B1 (zh)
CN (1) CN103597736B (zh)
WO (1) WO2012169413A1 (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107949981A (zh) * 2016-07-11 2018-04-20 三菱电机株式会社 逆变器装置
CN110505991A (zh) * 2017-03-31 2019-11-26 株式会社爱德克斯 车辆的制动控制装置
CN111656677A (zh) * 2018-03-16 2020-09-11 日立汽车系统株式会社 马达控制装置
CN114454729A (zh) * 2022-02-28 2022-05-10 河南嘉晨智能控制股份有限公司 车辆加速度限制方法及系统
TWI764383B (zh) * 2020-11-19 2022-05-11 林升遠 捲門模組異常偵測處理裝置及其方法

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012220482A1 (de) * 2012-11-09 2014-05-15 Wagner Vermögensverwaltungs-GmbH & Co. KG Verfahren zur Steuerung eines Drehschraubers sowie Drehschrauber
CN104334405B (zh) * 2013-03-14 2018-02-02 哈尼施费格尔技术公司 用于监控挖掘机的制动系统的系统和方法
WO2015021400A1 (en) * 2013-08-08 2015-02-12 Parker-Hannifin Corporation Hydraulic hybrid swing drive system for excavators
CN104467553A (zh) * 2014-11-28 2015-03-25 湘潭大学 一种大型设备电机急刹保护装置及其方法
US10458095B2 (en) * 2015-01-07 2019-10-29 Volvo Construction Equipment Ab Control method for controlling an excavator and excavator comprising a control unit implementing such a control method
JP6552996B2 (ja) * 2016-06-07 2019-07-31 日立建機株式会社 作業機械
DE102016215125B4 (de) * 2016-08-12 2019-02-07 Mtu Friedrichshafen Gmbh Verfahren zur Steuerung einer Notfalleinrichtung, Klappensteuergerät und Steuereinrichtung für eine Brennkraftmaschine sowie Brennkraftmaschine
JP2018053700A (ja) * 2016-09-23 2018-04-05 住友重機械工業株式会社 ショベル
JP7131431B2 (ja) * 2019-02-25 2022-09-06 トヨタ自動車株式会社 制御装置およびそのリセット方法
KR20220037440A (ko) * 2019-07-31 2022-03-24 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 쇼벨
JP7247829B2 (ja) * 2019-09-18 2023-03-29 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド自動車
CN111021460B (zh) * 2019-12-31 2022-07-29 三一重机有限公司 一种纯电动挖掘机及其控制方法
EP4252343A1 (en) * 2020-11-27 2023-10-04 Silicon Mobility SAS Electric motor safe state control
CN112803844B (zh) * 2021-02-24 2022-12-13 西安星球通智能装备技术有限公司 基于零速滤波的直流无刷电机速度估计方法
CN115324148B (zh) * 2022-08-17 2023-06-16 三一重机有限公司 电动工程机械的故障保护控制方法、装置及电动工程机械

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1860317A (zh) * 2003-09-30 2006-11-08 日立建机株式会社 液压驱动车辆的行走控制装置和液压驱动车辆
JP2007228721A (ja) * 2006-02-23 2007-09-06 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd 回生・力行機能故障防止装置
CN101629496A (zh) * 2009-07-30 2010-01-20 杭州和利时自动化有限公司 一种孤网运行汽轮机数字电液控制系统
JP2010106511A (ja) * 2008-10-29 2010-05-13 Kobelco Contstruction Machinery Ltd 作業機械の旋回制御装置
CN101729000A (zh) * 2008-10-15 2010-06-09 发那科株式会社 伺服电动机控制装置
JP2011026948A (ja) * 2009-07-28 2011-02-10 Volvo Construction Equipment Ab 電気モータを用いた建設機械の旋回制御システム及び方法

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU1781393C (ru) * 1990-04-03 1992-12-15 Красноярский Политехнический Институт Способ ограничени динамических нагрузок механизма поворота экскаватора и устройство дл его реализации
US5862301A (en) * 1993-10-21 1999-01-19 Sgs-Thomson Microelectronics, Inc. Motor control with clamped filter output
DE19963748A1 (de) * 1999-12-30 2001-07-12 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung und Verfahren zur Regelung des Radschlupfes
CN101057044B (zh) * 2004-11-17 2012-08-29 株式会社小松制作所 回转控制装置以及建筑机械
EP2275606B1 (en) * 2007-02-21 2018-04-11 Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. Rotation control device and working machine therewith
JP4896774B2 (ja) * 2007-02-28 2012-03-14 日立建機株式会社 油圧作業機械の安全装置
DE102009059788B4 (de) * 2009-12-21 2014-03-13 Continental Automotive Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Lokalisieren der Verbaupositionen von Fahrzeugrädern in einem Kraftfahrzeug
EP2535724B1 (en) 2010-02-10 2016-08-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Acceleration/deceleration detection system
JP5639874B2 (ja) * 2010-12-24 2014-12-10 株式会社日立製作所 運転支援装置
EP2776307B1 (en) * 2011-11-08 2018-08-22 Gogoro Inc. Apparatus, method and article for security of vehicles
JP6101530B2 (ja) * 2013-03-26 2017-03-22 日立オートモティブシステムズ株式会社 車載制御装置およびスタータ

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1860317A (zh) * 2003-09-30 2006-11-08 日立建机株式会社 液压驱动车辆的行走控制装置和液压驱动车辆
JP2007228721A (ja) * 2006-02-23 2007-09-06 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd 回生・力行機能故障防止装置
CN101729000A (zh) * 2008-10-15 2010-06-09 发那科株式会社 伺服电动机控制装置
JP2010106511A (ja) * 2008-10-29 2010-05-13 Kobelco Contstruction Machinery Ltd 作業機械の旋回制御装置
JP2011026948A (ja) * 2009-07-28 2011-02-10 Volvo Construction Equipment Ab 電気モータを用いた建設機械の旋回制御システム及び方法
CN101629496A (zh) * 2009-07-30 2010-01-20 杭州和利时自动化有限公司 一种孤网运行汽轮机数字电液控制系统

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107949981A (zh) * 2016-07-11 2018-04-20 三菱电机株式会社 逆变器装置
CN107949981B (zh) * 2016-07-11 2020-01-21 三菱电机株式会社 逆变器装置
CN110505991A (zh) * 2017-03-31 2019-11-26 株式会社爱德克斯 车辆的制动控制装置
CN111656677A (zh) * 2018-03-16 2020-09-11 日立汽车系统株式会社 马达控制装置
CN111656677B (zh) * 2018-03-16 2023-12-15 日立安斯泰莫株式会社 马达控制装置
TWI764383B (zh) * 2020-11-19 2022-05-11 林升遠 捲門模組異常偵測處理裝置及其方法
CN114454729A (zh) * 2022-02-28 2022-05-10 河南嘉晨智能控制股份有限公司 车辆加速度限制方法及系统
CN114454729B (zh) * 2022-02-28 2024-01-23 河南嘉晨智能控制股份有限公司 车辆加速度限制方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
WO2012169413A1 (ja) 2012-12-13
EP2720370A1 (en) 2014-04-16
US20160036358A1 (en) 2016-02-04
KR101894616B1 (ko) 2018-09-03
CN103597736B (zh) 2016-06-01
JP2013005469A (ja) 2013-01-07
KR20140043076A (ko) 2014-04-08
EP2720370A4 (en) 2015-03-11
US20140184122A1 (en) 2014-07-03
JP5595335B2 (ja) 2014-09-24
US9621079B2 (en) 2017-04-11
EP2720370B1 (en) 2018-04-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103597736B (zh) 工程机械
CN103384748B (zh) 建筑机械控制系统
JP5008051B2 (ja) 電動機故障時停止装置
WO2012128132A1 (ja) ハイブリッド式建設機械及びこれに用いる補助制御装置
WO2010087364A1 (ja) ハイブリッド式作業機械及びサーボ制御システム
JP6173564B2 (ja) 作業機械
JP5493135B2 (ja) 建設機械
WO2013021978A1 (ja) 旋回駆動装置
CN103249894A (zh) 用于混合动力施工机械的回转控制系统
KR101491529B1 (ko) 건설 기계의 선회 주차 브레이크 제어 장치
JP5778570B2 (ja) 建設機械
JP5583901B2 (ja) ハイブリッド型建設機械
JP2020117897A (ja) 作業機械
JP6847592B2 (ja) ショベル
JP2015155606A (ja) 建設機械
JP7455738B2 (ja) ショベル
JP2013060776A (ja) 建設機械
JP5977276B2 (ja) 建設機械
JP2023151377A (ja) 電動式作業機械の電動駆動システム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant