CN103592754B - 一种数字切片实时扫描自动聚焦跟踪方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种数字切片实时扫描自动聚焦跟踪方法，是调节扫描成像装置和聚焦成像装置使两者具有相同的视场；在数字切片扫描过程中，利用一个聚焦成像装置在载物台运动过程中快速跟踪和获取视场的焦面位置，通过计算机处理系统建立动态局部切片表面数学模型，预测估计邻近视场的聚焦面，通过不断动态分析和聚焦定位，保证扫描成像装置在载物台运动过程中也能够及时获取每个视场的清晰焦面图像，该方法能实时跟踪和精确预测邻近视场的焦面位置，在邻近视场无需重复执行聚焦动作，使得在载物台连续移动过程中的每个行经视场仅需抓取单一视场图像。本发明公开的方法聚焦精度高、速度快，既能够实现快速扫描，又能够保证高清晰的数字切片图像。

Description

一种数字切片实时扫描自动聚焦跟踪方法

技术领域

本发明涉及一种数字切片实时扫描自动聚焦跟踪方法。

背景技术

在用自动显微镜进行数字切片的扫描中,有两个关键指标，一个是扫描切片的速度，一个是扫描图像的质量，但这两个关键指标又相互制约。

为了尽可能快速地扫描切片，比较经典的方法是实现对切片在扫描的物镜下的组织区域中定义若干个点，对每个点逐一聚焦采集其X、Y位置和聚焦面Z位置，利用这个3维坐标点建立一个切片组织表面的整体聚焦数学模型，建立的数学模型可以是线性的，也可以是非线性的，这个数学模型代表切片组织表面的整体凸凹变化。在切片扫描过程中，根据事先建立的聚焦数学模型，在载物台行进的X、Y位置，计算出该X、Y位置的Z聚焦补偿位置，控制聚焦控制器移动到该位置，扫描成像装置抓取视场图像，因此在每个视场只需抓取一幅通过Z轴聚焦补偿对应的Z平面位置，而不再对每个视场进行多层图像抓取，提升扫描速度。但这种方法的缺点是预先建立的数学模型不能完全反映扫描过程中的聚焦面，任何环境变化都会使计算的聚焦面位置和实际焦面位置产生偏差，导致扫描成像装置抓取的图像聚焦不好，使扫描的数字切片质量降低。

为保证扫描图像的质量，比较经典的方法是在每个扫描过程中载物台移动到每个视场的X、Y坐标位置停下来，由聚焦控制器在该视场进行多层移动，完成聚焦，得到准确的聚焦图像，得到高质量的扫描数字切片。但这种方法是需要在每个视场采集若干层的图像，使扫描速度受到影响，其扫描速度会数倍地低于每个视场仅采集一幅图像的扫描。

为解决既保证扫描速度，又保证扫描图像质量，近年来出现了许多创新技术方案。这些创新方案都通过采用额外的硬件辅助进行自动聚焦，其中之一是采用一个单独的聚焦摄像头专用于扫描过程中的辅助对焦。其工作原理为：在扫描过程中，载物台移动到每个视场的X、Y坐标位置停下来，由专用聚焦摄像头进行快速聚焦，聚焦到位后扫描摄像头再行抓图。因专用聚焦摄像头也需要在固定视场反复聚焦，也需要一定时间，因此为进一步提高扫描速度，一般都是采用大像素量较低速度的扫描摄像头和更小像素量但高速度的聚焦摄像头，这样在大像素低速度的扫描摄像头抓图后的大数据量传输处理存储过程中，高速聚焦摄像头进行下一个视场的多层聚焦，在聚焦到位后大像素低速度摄像头的数据传输工作也已完成，开始下一个图像抓取。这样两个摄像头的并行工作，达到即快速扫描，又得到高质量的扫描数字切片的目的。这种方法的主要缺点是扫描速度提升有限，这是因为显微镜的光学视场有一定大小，以20X物镜为例，几乎所有显微镜的镜下观察范围都在1-1.3毫米之间，数码摄像头也仅覆盖其中的一个矩形区域，其长边约为0.9毫米，如果以业界数字切片扫描系统的标准分辨率为0.25微米/像素，那么水平方向一行最多像素为3600个像素点，超过这个值将超出可见视场范围，因此数码摄像头的像素量最大应该不能超出8百万像素，这也使得提升扫描速度受到局限。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术之不足，提供一种数字切片实时扫描自动聚焦跟踪方法，是在数字切片的快速连续扫描过程中，利用一个聚焦成像装置在载物台连续匀速移动不停下来的情况下快速跟踪和获取视场的聚焦面，建立动态局部切片表面数学模型，预测估计邻近视场的聚焦面，通过不断动态分析和聚焦定位，保证扫描成像装置在载物台连续匀速移动过程中能连续匀速地抓取到对应聚焦位置的图像，扫描速度不受载物台走停抓图的机械限制，能获得极高的扫描速度。该方法既可达到快速扫描，又能得到高质量扫描数字切片。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种数字切片实时扫描自动聚焦跟踪方法，是首先调节一个水平放置的扫描成像装置和一个倾斜放置的聚焦成像装置使两者具有相同的视场；然后，在数字切片扫描过程中，用一个计算机处理系统控制载物台连续的匀速移动，同时控制扫描成像装置连续匀速抓取图像，并同时控制聚焦成像装置连续快速抓取聚焦图像；计算机处理系统对聚焦成像装置所抓取的聚焦图像进行实时处理分析，计算出当前聚焦图像的聚焦信息，并将当前的聚焦信息与之前扫描过程中各视场的聚焦信息相结合，动态建立当前位置的局部聚焦面数学模型，利用该数学模型来计算出下一个视场的图像聚焦位置，并控制载物台沿Z轴（调焦）方向运动，以在下一个视场出现时，到达最佳聚焦面位置；所述扫描成像装置抓取的视场图像用于数字切片图像，并从该视场图像获取该视场的准确聚焦位置并记录，作为后续聚焦动态预测中建立局部焦面数学模型的数据。这样，在扫描过程中通过实时跟踪和精确预测邻近视场的Z轴聚焦位置，不需要载物台停下来做重复聚焦的动作，载物台保持连续运动，经过每个视场时仅需抓取一个视场图像，也保证扫描成像装置在载物台匀速移动中匀速地抓取焦面位置的清晰图像。

所述计算机处理系统控制载物台按照设定的速度匀速地连续移动，所述计算机处理系统控制扫描成像装置按设定的时间间隔匀速地周期性的抓取图像，所述计算机处理系统将“针对载物台设定的连续移动速度”和“针对扫描成像装置设定的抓取图像的时间间隔”设置为相关联，该相关联使得载物台在按照设定速度运行时，扫描成像装置按照设定时间间隔抓取的图像能够覆盖所有切片组织范围且没有遗漏，同时保证相邻视野抓取的图像之间存在一定的边界重叠,重叠部分的图像纹理用于图像之间的无缝拼接和融合。

所述计算机处理系统控制聚焦成像装置按照设定的时间间隔连续地抓取视场图像，并处理和分析该视场图像的聚焦面，控制载物台沿Z轴（调焦）方向移动至计算所得的聚焦面。

所述计算机处理系统对每个扫描经过的视场，根据扫描成像装置抓取该视场图像时的载物台位置，记录X、Y坐标，根据聚焦成像装置抓取该视场图像计算聚焦面，记录Z坐标，形成扫描后各视场点的三维点阵；当需要预测Z轴聚焦面位置时，可从获得的三维点阵中抽取其相邻的若干点，动态建立局部的切片组织表面数学模型，并从所述数学模型中计算Z聚焦面位置，并控制载物台沿Z轴（调焦）方向移动至计算所得的聚焦面。

所述计算机处理系统控制载物台按照设定的速度匀速地连续移动，该速度的设置取决于扫描成像装置和聚焦成像装置的抓图速度，和计算机处理系统对两个成像装置抓取图像的分析处理速度，使得扫描成像装置连续抓图、计算机处理系统到处理存储、聚焦成像装置的连续抓图处理分析能够严格同步。这样，载物台不用在每个位置停顿下来，等待聚焦成像装置的聚焦到位。

所述计算机处理系统控制扫描成像装置抓取图像，所述扫描成像装置抓取图像时的曝光时间设置要保证其在载物台移动中所拍的图像不产生模糊，其曝光期间载物台运动导致的图像位移不超过1个像素。

所述计算机处理系统控制聚焦成像装置按照设定的时间间隔连续地抓取视场图像，所述计算机处理系统控制扫描成像装置按设定的时间间隔匀速地连续抓取图像，聚焦成像装置连续抓取视场图像的时间间隔小于扫描成像装置连续抓取视场图像的时间间隔。即聚焦成像装置的连续抓图时间足够短，聚焦成像装置的连续抓图频率总是大于扫描成像装置的抓图频率，保证聚焦成像装置的聚焦分析和控制载物台移动到指定聚焦位置优先于扫描成像装置的移动速度。

所述计算机处理系统分别控制聚焦成像装置和扫描成像装置独立抓图，在载物台沿X、Y轴移动中，对聚焦成像装置抓取图像进行聚焦分析，对当前的聚焦位置偏移进行修正，并控制载物台沿Z轴（调焦）方向移动到指定聚焦位置。

所述计算机处理系统所动态建立局部的切片组织表面数学模型，为线性模型或非线性模型。如基于三点的三角面片模型，基于多点的三维平面模型拟合，基于多点的非线性多次方表面模型拟合等。

所述计算机处理系统所动态建立局部的切片组织表面数学模型，还用来在聚焦成像装置无法采集到聚焦信息时，通过建立的局部数学模型来计算当前位置的聚焦信息，并控制载物台沿Z轴移动到指定聚焦位置。

与现有技术相比较，本发明的有益效果是：

1、本发明通过载物台的匀速连续运动，扫描成像装置的匀速连续抓图，聚焦成像装置的连续抓图分析和进行连续聚焦控制，使整个系统在扫描过程中不需要停顿，数字切片扫描一气呵成，不需要选用大面阵的扫描成像装置来提升扫描速度，也不需要进行复杂的运算，是本发明所述的数字切片实时扫描自动聚焦跟踪能进行快速扫描数字切片的同时得到高质量扫描图像的因素之一。

2、本发明基于传统的光学显微装置、分光棱镜、聚焦控制器、位移控制器、扫描成像装置、聚焦成像装置，对传统光学显微装置的兼容性好，结构改动小，不需要重复开发，实现简单，也不需要昂贵的大像素大面阵大视场的设备和装置来作为提升扫描速度的方案，采用快速连续的聚焦跟踪方法，也降低了对系统硬件的要求，从而也能节约成本。

3、本发明采用局部动态建模的方法来拟合需要预测估计Z聚焦面的场合，能够更为准确的拟合需估计的当前视场聚焦的Z值，选用线性拟合或非线性拟合，又能更准确的反应局部表面的聚焦面变化情况，适应于常规切片和复杂切片。

4、本发明是采用上述扫描设备装置和结构，加上独特载物台、扫描成像装置、聚焦成像装置的连续不停顿移动、采集、和聚焦跟踪校正，因此数字切片实时扫描自动聚焦系统相对于现有技术的有益效果，同样达到快速扫描和获取高质量数字切片这两个数字切片扫描关键指标的效果。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步详细说明；但本发明的一种数字切片实时扫描自动聚焦跟踪方法不局限于实施例。

附图说明

图1是本发明的硬件构成示意图；

图2是本发明的聚焦摄像头抓取的聚焦面在不同条带时的图像清晰情况的示意图；

图3是本发明对应于图2所示图像的自动聚焦剖线的示意图；

图4是本发明的自动聚焦过程的工作流程图；

图5是本发明的工作流程图；

图6是本发明的建立模型和使用模型的流程图。

具体实施方式

实施例

如图1所示，本发明的一种数字切片实时扫描自动聚焦跟踪方法，其硬件组成为载物台1、载物台X，Y，Z控制装置、切片夹2、物镜3、分光棱镜4、扫描摄像头光学接头51、扫描摄像头52、聚焦摄像头光学接头61、聚焦摄像头62、和计算机处理系统7，这些硬件均为常规部件，其中，聚焦控制器控制载物台沿Z轴移动，位移控制器控制载物台沿X，Y轴移动，扫描摄像头光学接头51和扫描摄像头52构成扫描成像装置，聚焦摄像头光学接头61和聚焦摄像头62构成聚焦成像装置。计算机处理系统7控制X，Y，Z控制装置移动载物台的3个方向运动，切片图像通过物镜3和分光棱镜4，一路通过扫描摄像头光学接头51后由扫描摄像头52成像抓拍、一路通过聚焦摄像头光学接头61后由聚焦摄像头62成像，聚焦摄像头62在垂直方向倾斜放置，使其图像中心在聚焦位置时，中间最清楚，上下两边逐渐变模糊。随着聚焦位置的偏移，清晰条带也将向上或向下偏移，如果对聚焦摄像头的聚焦清晰条带位置与聚焦Z的位置对应起来，就可以根据聚焦清晰条带的位置确定目前Z所在的位置以及与聚焦面的差值，得到当前视场的聚焦面位置，用该位置X、Y、Z数据和邻近若干已获得聚焦面位置X、Y、Z数据来建立在此局部的表面数学模型，根据此数学模型预测估计出下一个视场最佳聚焦面位置，从而可以控制Z轴移动到真实聚焦面，达到聚焦目的。在此系统中计算机处理系统7起控制器的作用，聚焦摄像头62的抓图频率大于扫描摄像头52的抓图频率，因此聚焦摄像头62不断的抓图，计算机处理系统7根据所抓取的聚焦图像计算出实际的聚焦位置，引导聚焦控制器控制载物台的Z轴移到聚焦位置上，这时扫描摄像头52所抓取的图像是通过聚焦模型预测估计的聚焦面位置，将会是清晰聚焦的图像，并且这个过程可以使载物台1连续移动，不用停下来，达到连续移动，实时聚焦和跟踪焦面，和快速获取到达和非常接近聚焦面的扫描图像。

本发明的一种数字切片实时扫描自动聚焦跟踪方法，位移控制器控制载物台的匀速运动速度设置为7.5毫米/秒，因此扫描行走一行15毫米所需时间仅为2秒钟，载物台按设定的行走速度连续均匀移动，中途不做停顿。

扫描成像装置采用达到或超过20帧的CCD成像传感器，2秒钟内可采集40帧图像，每帧图像的宽度为500微米，加上图像之间的5%的双边重叠用于图像无缝拼接，在2秒钟内能够覆盖15毫米的行走范围。扫描成像装置按设定的等同间隔时间连续匀速采集图像，中途不做停顿。

聚焦成像装置设置为水平方向倾斜30度的角度，可覆盖15微米的有效Z深度范围，聚焦成像装置采用高达30帧以上的成像传感器，其图像采集速度高于扫描成像装置的图像采集速度，以实时跟踪扫描图像采集的聚焦面，跟踪过程随载物台的匀速移动和扫描成像装置的匀速不间断图像采集而连续跟踪，不做停顿。

计算机处理系统7对聚焦成像装置获取的图像按垂直方向逐行计算每行每个像素的边缘变化，提取出聚焦因子，取平均值作为该行的聚焦因子数据；对提取的各行聚焦因子形成的曲线进行平滑处理，去除噪声影响；对该曲线进行数学模型拟合，用数学模型计算出当前的聚焦位置和与最佳聚焦面的距离；计算机处理系统7控制聚焦控制器移动Z轴到计算的最佳聚焦面位置；聚焦成像装置连续匀速不间断地采集图像，计算机处理系统7计算聚焦面，移动Z轴到聚焦面，周而复始，不做停顿。

计算机处理系统7存储聚焦成像装置采集的每个视场的X、Y坐标和对应的聚焦成像装置采集的聚焦图像计算得到的聚焦面Z坐标；在每行的起始位置、或采集的聚焦图像中是空白组织、或采集的聚焦图像中仅有小部分组织不足以准确计算聚焦面、或纹理弱或稀疏的地方，计算机处理系统7利用存储的已获取的X、Y、Z点云数据，提取出与该视场邻近的若干点，拟合局部三维数学模型，通过拟合的局部数学模型预测估计当前视场的聚焦面，计算机处理系统7控制聚焦控制器移动Z轴到通过数学模型预测估计的最佳聚焦面位置；拟合的局部数学模型可根据切片的复杂程度采用线性模型拟合或非线性模型拟合。

如图2所示，这是聚焦摄像头抓取的聚焦面在不同条带时的图像清晰情况，由于聚焦摄像头是按垂直方向倾向放置，因此清晰和模糊条带呈水平方向，上排图像从左向右展示聚焦面的清晰条带在下部，下部偏上，中部，和下排图像从右向左展示聚焦面的清晰条带在中部，中部偏上，和上部。计算机处理系统7对每幅图像沿垂直方向从上往下的每一行的各点计算聚焦因子，聚焦因子采用对每个像素点进行边缘检测的算法，可根据图像纹理情况选择罗布特算子、拉普拉斯算子、索贝尔算子等，然后对有效像素边缘检测点取平均，得到该行的聚焦因子数值，沿垂直方向遍历完成后，将得到一个一维数组，其中每个数据值代表聚焦因子的大小，该数据在数组中的位置对应于聚焦面的相对位置，再通过对这组数据进行拟合分析，就可以确定目前聚焦面的位置以及扫描摄像头到聚焦面的偏差，如下图3进一步说明。

如图3所示，其中的6个剖线图分别对应于图2中的6幅聚焦图像。这个剖线就是所获得一维数组的展示，剖线位置越高，说明聚焦越好，剖线位置越低，说明越偏离聚焦面，最高点将是聚焦面的位置点。为克服波动和其他噪声影响，对这个剖线进行了平滑处理，最高点也可以通过将该剖线拟合为一个数学模型，比如高斯曲线等计算求得，从拟合的数学模型曲线求得最高点能更好的去处毛刺噪声等影响，结果更强壮。

如图4所示，是聚焦摄像头的工作流程图，在载物台移动过程中聚焦摄像头获取一幅聚焦图像，计算机处理系统7计算图像上每行的清晰因子，并形成一个一维数组，对一维数组进行平滑处理以去除噪声，然后根据平滑处理结果的一维数组进行曲线拟合，获取拟合曲线模型得到峰值对应的位置，然后根据校正表计算聚焦曲线所在的位置，根据聚焦线所在位置与Z值的偏移对应的线性关系计算Z值的补偿值，从而得到当前视场的理想聚焦位置，结合当前位置的X、Y、Z坐标，再获取之前存储的已有准确聚焦数据的若干邻近位置点的X、Y、Z坐标，计算机处理系统7建立一个局部聚焦表面模型，根据这个建立的模型预测估计下一个视场的最佳聚焦面，从而根据预测估计值移动Z轴，完成下一个视场的自动聚焦。

如图5所示，其主要用于计算机处理系统7处理扫描摄像头和聚焦摄像头在载物台连续移动中的协调关系，载物台、扫描摄像头、聚焦摄像头、都在连续不断地移动、抓图、聚焦分析、动态局部聚焦模型的建立、聚焦调节、周而复始，直到扫描完成所有行和所有列，扫描结束。流程框图各环节的描述直观明了，此不繁絮。

如图6所示，其主要用于计算机处理系统7局部模型的建立和视场聚焦点的预测估计，如果当前聚焦摄像头抓拍的图像顺利完成聚焦计算，则计算机处理系统7存储该视场的X、Y、Z坐标，结合若干邻近聚焦数据点建立局部组织表面聚焦线性模型或非线性模型，如果当前聚焦摄像头抓拍的图像不能完成聚焦计算，这出现在当前视场是空白，或组织稀疏，或组织纹理淡弱的情况，在这种情况下，聚焦计算将失效，对于这种情况，计算机处理系统7将评估邻近点的聚焦信息，通过最近邻点方法，或通过建立局部数学模型来解决。和图4类似，但只是此时当前视场没有聚焦信息，因此当前视场数据不进入模型建立，获取之前存储的已有准确聚焦数据的若干邻近位置点的X、Y、Z坐标，建立一个局部聚焦表面模型，根据这个建立的模型预测估计下一个视场的最佳聚焦面，从而根据预测估计值移动Z轴，完成下一个视场的自动聚焦。

上述说明示出并描述了本发明的优选实施例，如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种数字切片实时扫描自动聚焦跟踪方法，是首先调节一个水平放置的扫描成像装置和一个倾斜放置的聚焦成像装置使两者具有相同的视场；其特征在于：然后，在数字切片扫描过程中，用一个计算机处理系统控制载物台连续的匀速移动，同时控制扫描成像装置连续匀速抓取图像，并同时控制聚焦成像装置连续快速抓取聚焦图像；计算机处理系统对聚焦成像装置所抓取的聚焦图像进行实时处理分析，计算出当前聚焦图像的聚焦信息，并将当前的聚焦信息与之前扫描过程中各视场的聚焦信息相结合，动态建立当前位置的局部聚焦面数学模型，利用该数学模型来计算出下一个视场的图像聚焦位置，并控制载物台沿Z轴调焦方向运动，以在下一个视场出现时，到达最佳聚焦面位置；所述扫描成像装置抓取的视场图像用于数字切片图像，并从该视场图像获取该视场的准确聚焦位置并记录，作为后续聚焦动态预测中建立局部焦面数学模型的数据。

2.根据权利要求1所述的数字切片实时扫描自动聚焦跟踪方法，其特征在于：所述计算机处理系统控制载物台按照设定的速度匀速地连续移动，所述计算机处理系统控制扫描成像装置按设定的时间间隔匀速地周期性的抓取图像，所述计算机处理系统将针对载物台设定的连续移动速度和针对扫描成像装置设定的抓取图像的时间间隔设置为相关联，该相关联使得载物台在按照设定速度运行时，扫描成像装置按照设定时间间隔抓取的图像能够覆盖所有切片组织范围且没有遗漏，同时保证相邻视野抓取的图像之间存在一定的边界重叠,重叠部分的图像纹理用于图像之间的无缝拼接和融合。

3.根据权利要求1所述的数字切片实时扫描自动聚焦跟踪方法，其特征在于：所述计算机处理系统控制聚焦成像装置按照设定的时间间隔连续地抓取视场图像，并处理和分析该视场图像的聚焦面，控制载物台沿Z轴调焦方向移动至计算所得的聚焦面。

4.根据权利要求1所述的数字切片实时扫描自动聚焦跟踪方法，其特征在于：所述计算机处理系统对每个扫描经过的视场，根据扫描成像装置抓取该视场图像时的载物台位置，记录X、Y坐标，根据聚焦成像装置抓取该视场图像计算聚焦面，记录Z坐标，形成扫描后各视场点的三维点阵；当需要预测Z轴聚焦面位置时，可从获得的三维点阵中抽取其相邻的若干点，动态建立局部的切片组织表面数学模型，并从所述数学模型中计算Z聚焦面位置，并控制载物台沿Z轴调焦方向移动至计算所得的聚焦面。

5.根据权利要求2所述的数字切片实时扫描自动聚焦跟踪方法，其特征在于：所述计算机处理系统控制载物台按照设定的速度匀速地连续移动，该速度的设置取决于扫描成像装置和聚焦成像装置的抓图速度，和计算机处理系统对两个成像装置抓取图像的分析处理速度，使得扫描成像装置连续抓图、计算机处理系统到处理存储、聚焦成像装置的连续抓图处理分析能够严格同步。

6.根据权利要求2所述的数字切片实时扫描自动聚焦跟踪方法，其特征在于：所述计算机处理系统控制扫描成像装置抓取图像，所述扫描成像装置抓取图像时的曝光时间设置要保证其在载物台移动中所拍的图像不产生模糊，其曝光期间载物台运动导致的图像位移不超过1个像素。

7.根据权利要求3所述的数字切片实时扫描自动聚焦跟踪方法，其特征在于：所述计算机处理系统控制聚焦成像装置按照设定的时间间隔连续地抓取视场图像，所述计算机处理系统控制扫描成像装置按设定的时间间隔匀速地连续抓取图像，聚焦成像装置连续抓取视场图像的时间间隔小于扫描成像装置连续抓取视场图像的时间间隔。

8.根据权利要求3所述的数字切片实时扫描自动聚焦跟踪方法，其特征在于：所述计算机处理系统分别控制聚焦成像装置和扫描成像装置独立抓图，在载物台沿X、Y轴移动中，对聚焦成像装置抓取图像进行聚焦分析，对当前的聚焦位置偏移进行修正，并控制载物台沿Z轴调焦方向移动到指定聚焦位置。

9.根据权利要求4所述的数字切片实时扫描自动聚焦跟踪方法，其特征在于：所述计算机处理系统所动态建立局部的切片组织表面数学模型，为线性模型或非线性模型。

10.根据权利要求4所述的数字切片实时扫描自动聚焦跟踪方法，其特征在于：所述计算机处理系统所动态建立局部的切片组织表面数学模型，还用来在聚焦成像装置无法采集到聚焦信息时，通过建立的局部数学模型来计算当前位置的聚焦信息，并控制载物台沿Z轴移动到指定聚焦位置。