CN103559734B - 双目成像三维视觉系统装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双目成像三维视觉系统装置。该装置包括：大盘模块，位于双目成像三维视觉装置的上方，用于控制下方的左目模块和右目模块整体做方位运动；左目模块和右目模块，并列放置于大盘模块的下方，且分别与大盘模块固连，用于分别进行左目相机的俯仰方位运动控制以及右目相机的俯仰方位运动控制。本发明还提出一种相应的双目成像三维视觉控制方法。本发明可以实现单目方位360度旋转、俯仰±90°度扫描，同时双目模块可以整体360度旋转，这种在方位旋转上的冗余设计，可以实现单目快速空间扫描和双目成像的最大视差修正。本发明可以为三维重建提供实时双目跟踪稳定图像，有利地支持了大范围场景和特定目标的快速非接触的三维信息提取。

Description

双目成像三维视觉系统装置及控制方法

技术领域

本发明属于光机电一体化技术领域，尤其涉及一种双目成像三维视觉装置及控制方法。

背景技术

双目成像三维视觉是智能机器人的关键技术之一，对机器人的智能化起着决定性的作用。双目成像三维视觉是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用双目成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。融合两只眼睛获得的图像并观察它们之间的差别，可以获得明显的深度信息。

双目成像三维视觉装置是以实现对机器人的控制为目的而进行图像的自动获取与分析，因此是从直接得到的图像反馈信息中，快速进行图像处理，在尽量短的时间内给出三维信息，为机器人的运动控制和作业伺服控制提供视觉传感数据。双目成像三维视觉装置涉及到装置机械、运动学、动力学、控制理论、图象处理、三维重建、实时计算等多方面的内容。双目成像三维视觉方法具有效率高、精度合适、系统结构简单、成本低等优点，非常适合于制造现场的在线、非接触产品检测和质量控制。对运动物体测量中，由于图像获取是在瞬间完成的，因此双目成像三维视觉方法是一种更有效的测量方法。

双目成像三维视觉装置需要具备的功能是单目独立扫描、针对特定目标的检测识别、双目凝视成像、三维重建。因此需要完成单目俯仰和方位扫描、对于图像处理的特定目标进行双目跟踪凝视及双目方位协同运动的机械模块及其实时运动控制，实现对于特定目标的检测跟踪及三维信息测量。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种双目成像三维视觉装置及控制方法，以实现单目独立扫描、基于图像跟踪的双目凝视运动，为目标检测跟踪以及三维重建提供运动控制平台和实时控制方法。

根据本发明的一方面，提供一种双目成像三维视觉装置，该装置包括：大盘模块、左目模块和右目模块，其中：

所述大盘模块位于所述双目成像三维视觉装置的上方，用于控制下方的左目模块和右目模块整体做方位运动；

所述左目模块和右目模块并列放置于所述大盘模块的下方，且分别与所述大盘模块固连，用于分别进行左目相机的俯仰方位运动控制以及右目相机的俯仰方位运动控制。

根据本发明的另一方面，还提供一种基于所述双目成像三维视觉装置的双目成像三维视觉控制方法，该方法包括以下步骤：

步骤S1，进入成像跟踪前，所述双目成像三维视觉装置处于预定工作模式，在该工作模式下，大盘模块、左目模块和右目模块根据各自的角位置传感器的反馈信号将左目相机和右目相机的光轴锁定在弹体坐标系下的某一固定位置；

步骤S2，所述双目成像三维视觉装置进入搜索工作模式，所述双目成像三维视觉装置根据预先设置的搜索指令，使得所述左目相机和右目相机的光轴在飞行器坐标系下做匀速扫描运动；

步骤S3，所述双目成像三维视觉装置进入单目捕获调整模式，所述左目相机和右目相机中的一个相机先捕获目标，之后该相机方位驱动另一相机向目标方位运动，同时该另一相机向目标方位进行凝视转动和搜索；若该相机丢失目标，则重新切换至所述搜索工作模式；

步骤S4，所述双目成像三维视觉装置进入双目凝视跟踪模式，所述双目成像三维视觉装置根据双目相机输出的目标位置角偏差信号，协调双目相机调整两光轴在惯性空间的指向，使得双光轴交叉凝视，以实现对目标的双目凝视跟踪，若所述双目相机丢失目标，则重新切换至搜索工作模式，同时适度调整相机的焦距，以放大成像。

本发明提供了一种大视场双目成像三维视觉装置，可以单目方位360度旋转、俯仰±90°度扫描，同时双目平台可以整体360度旋转，这种模块在方位旋转上的冗余设计，可以实现单目快速空间扫描和双目成像的最大视差修正。针对特定目标，基于图像跟踪的双目凝视跟踪运动可以为三维重建提供实时双目跟踪稳定图像；这种装置有利地支持了对大范围场景和特定目标的快速非接触的三维信息提取。

附图说明

图1是本发明双目成像三维视觉装置的结构示意图；

图2是本发明双目独立扫描运动的原理示意图；

图3是本发明双目成像三维视觉跟踪的原理示意图；

图4是本发明双目成像三维视觉装置控制方法的流程图；

图5是本发明双目成像三维视觉装置控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

图1是本发明双目成像三维视觉装置的结构示意图，如图1所示，所述双目成像三维视觉装置包括：大盘模块1、左目模块2和右目模块3，其中：

所述大盘模块1位于所述双目成像三维视觉装置的上方，用于控制下方的左目模块2和右目模块3整体做方位运动；

所述左目模块2和右目模块3并列放置于所述大盘模块1的下方，且分别与所述大盘模块1固连，用于分别进行左目相机的俯仰方位运动控制以及右目相机的俯仰方位运动控制。

所述大盘模块1包括大盘顶盘11、立柱12、位置编码器13、大盘驱动电机14、固定轴承座15、大盘底盘16、大盘17和大盘轴系18，其中：

所述大盘顶盘11和大盘底盘16通过多根比如四根立柱12连接，形成第一圆柱型框架结构；

所述位置编码器13、大盘驱动电机14同心安装于所述大盘轴系18上，其中，所述位置编码器13位于大盘驱动电机14的上方；

所述大盘驱动电机14的定子与所述固定轴承座15上的一个滚珠轴承连接，所述大盘驱动电机14的转子与所述大盘轴系18连接；

所述固定轴承座15与所述大盘顶盘11、大盘底盘16形成的第一圆柱型框架结构固联，所述位置编码器13、大盘驱动电机14、固定轴承座15和大盘轴系18位于所述第一圆柱型框架结构形成的空间内；

所述大盘17与所述大盘轴系18和所述大盘驱动电机14的转子固联；

所述大盘模块1通过大盘顶盘11顶部的螺纹孔与外部安装面连接，从而将所述双目成像三维视觉装置安装在外部安装面上。

所述大盘模块1的工作原理是：

●大盘顶盘11、大盘底盘16和四根立柱12形成的第一圆柱型框架结构与外部安装面固联，是静止不动的；固定轴承座15与所述第一圆柱型框架结构也是固联，也是静止不动的；

●大盘驱动电机14通过大盘轴系18驱动大盘17旋转；由于左目模块2和右目模块3固联于大盘17上，因此左目模块2和右目模块3也会跟随大盘驱动电机14做整体旋转；大盘驱动电机14的定子安装于固定轴承座15上；

●大盘驱动电机14通过大盘轴系18驱动位置编码器13旋转，以对大盘旋转的位置进行检测与反馈。

所述左目模块2和右目模块3的结构相同，以下仅以左目模块2的结构为例进行说明。

所述左目模块2包括左目顶盘21、左目立柱22、左目底盘23、左目方位电机24、左目方位位置编码器25、左目方位轴承座26、左目方位框27、左目俯仰电机28、左目俯仰框29、左目相机210、左目俯仰位置编码器211、左目轴系212、左目俯仰轴214，其中：

所述左目顶盘21位于左目底盘23的上方，左目顶盘21和左目底盘23通过多根比如四根左目立柱22连接，形成第二圆柱型框架结构；

所述左目方位电机24、左目方位位置编码器25通过左目轴系212同心安装，其中所述左目方位电机24位于左目方位位置编码器25的上方；

所述左目方位电机24的定子与左目方位轴承座26以及第二圆柱型框架结构固联，其中所述左目方位电机24位于左目方位轴承座26的上方，左目方位轴承座26通过左目底盘23与所述第二圆柱型框架结构固联；

所述左目方位电机24的转子通过左目轴系212与位于所述第二圆柱型框架结构下方的左目方位框27连接，所述左目方位电机24、左目方位位置编码器25、左目方位轴承座26和左目轴系212位于所述第二圆柱型框架结构形成的空间内；

所述左目俯仰电机28、左目俯仰框29、左目相机210、左目俯仰位置编码器211从左向右沿左目俯仰轴214依次连接形成左目俯仰模块，其与左目方位框27连接，所述左目相机210套装在左目俯仰框29内，左目俯仰框29的两端延伸轴分别与左目俯仰电机28的转子、左目俯仰位置编码器211连接；

左目俯仰电机28的定子和左目俯仰位置编码器211的外壳固联于左目方位框27上。

左目模块1的工作原理是：

●左目顶盘21、左目底盘23和四根左目立柱22形成的第二圆柱型框架结构与外部安装面固联，是静止不动的；左目方位轴承座26与第二圆柱型框架结构也是固联，也是静止不动的。

●左目方位电机24通过左目轴系212驱动左目方位框27旋转；由于左目俯仰电机28、左目俯仰框29、左目相机210、左目俯仰位置编码器211形成的左目俯仰模块与左目方位框27连接，因此左目俯仰模块也会跟随左目方位电机24做方位旋转；左目方位电机24的定子安装于左目方位轴承座26，是静止不动的。

●左目方位电机24通过左目轴系212驱动左目方位位置编码器25旋转，对于左目方位旋转的位置进行检测与反馈。

●左目俯仰电机28通过左目俯仰框29的一端延伸轴驱动左目俯仰框29，进而带动左目相机210作俯仰运动；同时左目俯仰框29的另一端延伸轴与左目俯仰位置编码器211固联，在左目俯仰框29俯仰运动时会驱动左目俯仰位置编码器211旋转，进而对于左目俯仰旋转的位置进行检测与反馈。

●左目方位电机24、左目俯仰电机28能够独立工作，可以形成左目相机210独立的方位运动与俯仰运动。

所述右目模块3与左目模块2的结构相同，在此不作赘述。

如图1所示，所述双目成像三维视觉装置具有五个自由度：大盘方位运动、左目方位运动、左目俯仰运动、右目方位运动、右目俯仰运动：每个相机具有两个自动度，可以独立完成对空间特定区域的扫描和特定目标跟踪；两个相机又同时固定在大盘模块1上，可以整体做360度旋转。

图2是本发明双目独立扫描运动的原理示意图，如图2所示，每个相机具有两个自动度，左目相机在左目方位电机24、左目俯仰电机28的驱动作用下，在前下方形成Z字形左目扫描区域；同样右目相机在右目方位电机、右目俯仰电机的驱动作用下，在前下方形成Z字形右目扫描区域，两个相机独立扫描，对应前下方的两个Z字形扫描区域形成一个双目扫描区域，是两个相机都可以覆盖的区域，即两个Z字形扫描区域的重叠区域。

图3是本发明双目成像三维视觉跟踪的原理示意图，如图3所示，目标移动前双目成像三维视觉装置呈现双目凝视状态，即大盘17绕大盘方位轴110旋转使得目标位于双目成像区，左目相机210绕左目方位轴215旋转使得目标成像于左目相机210的中部，右目相机310绕右目方位轴315旋转使得目标成像于右目相机310的中部。当目标大速度小范围移动时，大盘17绕大盘方位轴110静止，左目相机210、右目相机310分别绕左目方位轴215、右目方位轴315旋转使得目标成像于左目相机210、右目相机310的中部。当目标小速度大范围移动时，左目相机210或右目相机310绕对应的方位轴旋转，使得目标成像于对应相机的可见区域内，同时大盘17绕大盘方位轴110旋转使得目标重新进入双目成像区。如果一个相机丢失目标，则自动进入扫描状态，重新搜索目标；扫描过程中根据另一个相机（已经捕获目标）所提供的目标位置，进行快速指定期望范围搜索。

图4是本发明双目成像三维视觉控制方法的流程图，如图4所示，所述控制方法包括以下步骤：

首先需要说明的是，根据双目成像跟踪的工作过程，双目成像三维视觉装置有五种工作模式，即预定模式、搜索模式、单目捕获调整模式、双目凝视跟踪模式和手动模式。

步骤S1，预定工作模式：进入成像跟踪前，双目成像三维视觉装置（包括大盘模块1、左目模块2和右目模块3）处于预定工作模式，在该工作模式下，大盘模块1、左目模块2和右目模块3根据各自的角位置传感器（包括位置编码器13、左目方位位置编码器25、左目俯仰位置编码器211、右目方位位置编码器35、右目俯仰位置编码器311）的反馈信号将左目相机210和右目相机310的光轴锁定在弹体坐标系下的某一固定位置；

步骤S2，搜索工作模式：所述双目成像三维视觉装置的大盘运动、左目相机俯仰方位运动控制、右目相机俯仰方位运动控制回路根据预先设置的搜索指令，使得所述左目相机210和右目相机310的光轴在飞行器坐标系下做匀速扫描运动；

步骤S3，单目捕获调整模式：一个相机先捕获目标后（以左目相机为例），左目相机方位驱动右目相机向目标方位运动，同时右目相机向目标方位进行凝视转动和搜索；若左目相机丢失目标，则重新切换至搜索工作模式；右目相机先捕获目标的情况与上述情况类似，在此不做赘述；

步骤S4，双目凝视跟踪模式：所述双目成像三维视觉装置根据双目相机输出的目标位置角偏差信号，协调双目相机调整两光轴在惯性空间的指向，使得双光轴交叉凝视，以实现对目标的双目凝视跟踪，若所述双目相机丢失目标，则重新切换至搜索工作模式，同时适度调整相机的焦距，以放大成像；

另外，所述双目成像三维视觉装置还提供一手动模式在该模式下，按照地面控制站的指令进行双目成像三维视觉装置的大盘运动、左目相机俯仰方位运动控制、右目相机俯仰方位运动控制，以及左目相机和右目相机的变焦控制。

其中，所述双目成像三维视觉装置的控制方法，在不同工作模式下的运动模块控制协调策略不同，如表1所示，其中：

预定工作模式下的控制策略是大盘模块运动到零位；左目模块运动到设定值或俯仰方位默认零位；右目模块运动到设定值或俯仰方位默认零位；两相机的焦距控制处于短焦位置；

搜索工作模式下的控制策略是大盘模块运动到零位；左目模块运动采用俯仰步进运动，进行方位摆动运动，俯仰步进一步，方位扫描180度，俯仰和方位的扫描范围可以设定，方位运动最大360度，俯仰运动最大±90度；右目模块运动采用俯仰步进运动，进行方位摆动运动，俯仰步进一步，方位扫描180度，俯仰和方位的扫描范围可以设定，方位运动最大360度，俯仰运动最大±90度；焦距控制处于短焦位置。

单目捕获调整模式下的控制策略（以左目捕获目标为例）是大盘模块进行主动运动，使得目标位于双目扫描区域；左目模块运动采用目标跟踪运动，左目方位电机24、左目俯仰电机28运动使得目标位于左目相机的中心位置；右目模块运动采用凝视调整运动，即根据左目计算的目标位置，形成期望的方位指令，向目标方位值移动，俯仰指令等于左目相机的俯仰角度；焦距控制处于短焦位置。

双目凝视跟踪模式下的控制策略是大盘模块进行主动运动，使得目标位于双目扫描区域；左目模块运动采用目标跟踪运动，左目方位电机24、左目俯仰电机28运动使得目标位于左目相机的中心位置；右目模块运动采用目标跟踪运动，右目方位电机、右目俯仰电机运动使得目标位于右目相机的中心位置；焦距控制处于长焦位置。可以实现单目方位360度旋转、俯仰±90°度扫描，同时双目平台可以整体360度旋转，这种在方位旋转上的冗余设计，可以实现单目快速空间扫描和双目成像的最大视差修正。

手动模式下的控制策略是大盘模块运动、左目模块运动、右目模块运动、焦距控制都是根据外部指令值进行相应控制。

表1不同模式下的运动模块的控制策略

不同工作模式的切换逻辑如下：

●手动模式通过地面指令切换到上次退出自动模式时的模式（自动模式包括预定工作模式、搜索工作模式、目捕获调整模式、双目凝视跟踪模式的其中一个），如果是第一次进入自动模式，则默认模式是预定工作模式；

●预定工作模式在地面指令下进入搜索工作模式；

●搜索工作模式在单目获得目标后进入单目捕获调整模式；

●在单目捕获调整模式下：如果目标丢失，则返回到搜索工作模式；如果双目捕获目标，则进入双目凝视跟踪模式；

●在双目凝视跟踪模式下：如果一个相机丢失目标，则进入单目捕获调整模式；如果双目捕获的目标都丢失，则进入搜索工作模式。

图5是本发明双目成像三维视觉装置控制系统的结构示意图，如图5所示，所述控制系统包括：

主控DSP，在本发明一实施例中采用ST公司400MHz的主控DSP芯片，用于接收五路电机（大盘运动、左目相机方位俯仰运动、右目相机方位俯仰运动）的位置反馈信号，根据五路电机的协调运动控制策略形成期望指令，与五路电机的位置反馈信号比较，形成五路电机的驱动信号，实现五路电机的协调运动，完成双目成像三维视觉装置在预定工作模式、搜索工作模式、单目捕获调整模式、双目凝视跟踪模式和手动模式下各自的控制需求；

与主控DSP连接的RS232接口，用于提供控制系统对外数据交换和状态交换，所述RS232接口与主控DSP之间设有一电平转换模块，用于对于交换数据进行电平转换，在本发明一实施例中采用电平转换芯片MAX232；

与主控DSP连接的电源模块，用于为所述控制系统提供电源，在本发明一实施例中采用TPS767D318，提供3.3V电压；

与主控DSP连接的伺服功放板，用于电机驱动，在本发明一实施例中，采用伺服放大器4-Q-DC/LSC30/2（输入电压12-30V，持续电流2A，最大功率50W；编码器信号最大100Khz，设定值：-10V-10V）；

与主控DSP连接的码盘调理电路，用于对于五路编码器信号进行整形、倍频、计数和方向判别。

与主控DSP连接的继电器输出，用于双目成像三维视觉装置上电机驱动线的启动/停止控制。

与主控DSP连接的双口RAM，用于双目成像三维视觉装置与其它装置进行高速图像数据传递。

与主控DSP连接的RS232，用于双目成像三维视觉装置的参数下载和状态数据上传。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种双目成像三维视觉装置，其特征在于，该装置包括：大盘模块、左目模块和右目模块，其中：

所述大盘模块位于所述双目成像三维视觉装置的上方，用于控制下方的左目模块和右目模块整体做方位运动；

所述左目模块和右目模块并列放置于所述大盘模块的下方，且分别与所述大盘模块固连，用于分别进行左目相机的俯仰方位运动控制以及右目相机的俯仰方位运动控制；

所述大盘模块包括大盘顶盘、立柱、位置编码器、大盘驱动电机、固定轴承座、大盘底盘、大盘和大盘轴系，其中：

所述大盘顶盘和大盘底盘通过多根立柱连接，形成第一圆柱型框架结构；

所述位置编码器、大盘驱动电机同心安装于所述大盘轴系上，其中，所述位置编码器位于大盘驱动电机的上方；

所述大盘驱动电机的定子与所述固定轴承座上的一个滚珠轴承连接，所述大盘驱动电机的转子与所述大盘轴系连接；

所述固定轴承座与所述大盘顶盘、大盘底盘形成的第一圆柱型框架结构固联，所述位置编码器、大盘驱动电机、固定轴承座和大盘轴系位于所述第一圆柱型框架结构形成的空间内；

所述大盘与所述大盘轴系和所述大盘驱动电机的转子固联；

所述大盘模块通过大盘顶盘顶部的螺纹孔与外部安装面连接，从而将所述双目成像三维视觉装置安装在外部安装面上。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述左目模块和右目模块的结构相同。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述左目模块包括左目顶盘、左目立柱、左目底盘、左目方位电机、左目方位位置编码器、左目方位轴承座、左目方位框、左目俯仰电机、左目俯仰框、左目相机、左目俯仰位置编码器、左目轴系、左目俯仰轴，其中：

所述左目顶盘位于左目底盘的上方，左目顶盘和左目底盘通过多根左目立柱连接，形成第二圆柱型框架结构；

所述左目方位电机、左目方位位置编码器通过左目轴系同心安装，其中所述左目方位电机位于左目方位位置编码器的上方；

所述左目方位电机的定子与左目方位轴承座以及第二圆柱型框架结构固联，其中所述左目方位电机位于左目方位轴承座的上方，左目方位轴承座通过左目底盘与所述第二圆柱型框架结构固联；

所述左目方位电机的转子通过左目轴系与位于所述第二圆柱型框架结构下方的左目方位框连接，所述左目方位电机、左目方位位置编码器、左目方位轴承座和左目轴系位于所述第二圆柱型框架结构形成的空间内；

所述左目俯仰电机、左目俯仰框、左目相机、左目俯仰位置编码器从左向右沿左目俯仰轴依次连接形成左目俯仰模块，其与左目方位框连接，所述左目相机套装在左目俯仰框内，左目俯仰框的两端延伸轴分别与左目俯仰电机的转子、左目俯仰位置编码器连接；

左目俯仰电机的定子和左目俯仰位置编码器的外壳固联于左目方位框上。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述双目成像三维视觉装置具有五个自由度：大盘方位运动、左目方位运动、左目俯仰运动、右目方位运动、右目俯仰运动。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，每个相机具有两个自动度，能够独立完成对空间特定区域的扫描和特定目标跟踪。

6.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述左目相机在左目方位电机、左目俯仰电机的驱动作用下，在前下方形成Z字形左目扫描区域；同样右目相机在右目方位电机、右目俯仰电机的驱动作用下，在前下方形成Z字形右目扫描区域，两个相机独立扫描，对应前下方的两个Z字形扫描区域形成一个双目扫描区域，即两个Z字形扫描区域的重叠区域。

7.一种基于权利要求1所述的双目成像三维视觉装置的双目成像三维视觉控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤S1，进入成像跟踪前，所述双目成像三维视觉装置处于预定工作模式，在该工作模式下，大盘模块、左目模块和右目模块根据各自的角位置传感器的反馈信号将左目相机和右目相机的光轴锁定在弹体坐标系下的某一固定位置；

步骤S2，所述双目成像三维视觉装置进入搜索工作模式，所述双目成像三维视觉装置根据预先设置的搜索指令，使得所述左目相机和右目相机的光轴在飞行器坐标系下做匀速扫描运动；

步骤S3，所述双目成像三维视觉装置进入单目捕获调整模式，所述左目相机和右目相机中的一个相机先捕获目标，之后该相机方位驱动另一相机向目标方位运动，同时该另一相机向目标方位进行凝视转动和搜索；若该相机丢失目标，则重新切换至所述搜索工作模式；

步骤S4，所述双目成像三维视觉装置进入双目凝视跟踪模式，所述双目成像三维视觉装置根据双目相机输出的目标位置角偏差信号，协调双目相机调整两光轴在惯性空间的指向，使得双光轴交叉凝视，以实现对目标的双目凝视跟踪，若所述双目相机丢失目标，则重新切换至搜索工作模式，同时适度调整相机的焦距，以放大成像。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述角位置传感器包括位置编码器、左目方位位置编码器、左目俯仰位置编码器、右目方位位置编码器、右目俯仰位置编码器。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，按照地面控制站的指令对于所述双目成像三维视觉装置的大盘运动、左目相机俯仰方位运动、右目相机俯仰方位运动以及左目相机和右目相机的变焦进行控制。