CN106705941B - 双目视觉导航装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种双目视觉导航装置，包括底座、升降装置、相机调控装置、双目相机；升降装置的底部连接在底座上；相机调控装置以可拆卸方式连接在升降装置的顶部；双目相机设置在相机调控装置上。本发明中左右相机或摄像机的基线长度和相机的摆放方式随应用场景而变化。可自由装配调整相机位置的装置，测量相机之间的相对位置信息。具体为：可以自由调整左右相机的距离，即基线长度；配有刻度，可精确测量左右相机的基线长度；可自由切换左右相机的光轴所成的角度，即相机的摆放方式；方便安装固定相机。
Description
技术领域
本发明涉及双目视觉测量系统，具体地，涉及双目视觉导航装置。
背景技术
在双目视觉测量系统中，需要预先固定左右相机之间的相对位置。在实际应用中不仅需要便捷地装配相机，还需相机稳定地固定在载体上。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种双目视觉导航装置。
根据本发明提供的一种双目视觉导航装置，包括底座、升降装置、相机调控装置、双目相机；
升降装置的底部连接在底座上；
相机调控装置以可拆卸方式连接在升降装置的顶部；
双目相机设置在相机调控装置上。
优选地，相机调控装置包括基座、左目调控机构、右目调控机构；
基座的顶面设置有左目调控机构、右目调控机构
左目调控机构、右目调控机构均包括相机高度调节标尺、竖向导轨、刻度盘、相机角度调节标尺；
相机高度调节标尺垂直连接在基座的顶面上；
刻度盘安装在竖向导轨上，能够沿竖向导轨在垂直方向上滑动；
刻度盘的一边紧挨相机高度调节标尺，且刻度盘为扇形结构；
相机角度调节标尺与刻度盘相配合，相机角度调节标尺沿刻度盘的径向延伸，且相机角度调节标尺的一端部铰接刻度盘；
双目相机中的相机紧固设置在相机角度调节标尺的一端部。
优选地，相机角度调节标尺位于刻度盘与相机之间；
刻度盘为90度扇形结构；
相机角度调节标尺的另一端部向下延伸出挡片；
挡片内侧紧贴刻度盘侧面。
优选地，底座为锥台形，底座的顶面半径小于底面半径；
底座的底部设置有吸盘或者底座自身构成吸盘。
优选地，升降装置包括高度调节机构、面向调节机构、水平调节机构；
高度调节机构包括伸缩杆；
伸缩杆的下部紧固连接底座；
伸缩杆的上部铰接面向调节机构的转盘体几何中心；
转盘体能够绕伸缩杆的轴线旋转；
转盘体上连接有水平调节机构；
水平调节机构上设置有水平仪。
优选地，基座的底部具有相机横向位置调节滑槽；
水平调节机构的两相对侧面延伸出插板；
相机横向位置调节滑槽插接安装在插板上。
优选地，水平调节机构的顶面为弧形面；
弧形面的顶部支撑在相机横向位置调节滑槽的槽底面。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
本发明中左右相机或摄像机的基线长度和相机的摆放方式随应用场景而变化。可自由装配调整相机位置的装置，测量相机之间的相对位置信息。具体为：可以自由调整左右相机的距离，即基线长度；配有刻度，可精确测量左右相机的基线长度；可自由切换左右相机的光轴所成的角度，即相机的摆放方式；方便安装固定相机。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明提供的双目视觉导航装置的正面结构示意图。
图2为本发明提供的双目视觉导航装置的底座与升降装置的立体结构示意图。
图3为本发明提供的双目视觉导航装置的相机调控装置的立体结构示意图。
图4为本发明提供的双目视觉导航装置的背面结构示意图。
图5为本发明提供的双目视觉导航装置的顶面结构示意图。
图6为本发明提供的双目视觉导航装置的立体结构示意图。
图7为本发明提供的双目视觉导航装置的立体结构示意图。
图8为本发明提供的双目视觉导航装置的相机在四个自由度运动示意图。
图9为本发明的结构示意图。
图中：
1-底座
2-高度调节机构
3-面向调节机构
4-水平调节机构
5-相机横向位置调节滑槽
6-刻度盘
7-相机角度调节标尺
8-相机高度调节标尺
9-相机
10-基座
11-竖向导轨
12-挡片
13-插板
14-弧形面
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
本发明提供的双目视觉导航装置，包括底座、升降装置、相机调控装置、双目相机。底座为可自由拆卸的底座。
可自由拆卸的底座：能够稳定地在室内外室外环境中，标定相机或做实验，底座与升降装置通过螺丝纵向连接，起到稳定放置固定装置的作用。
升降装置：升降装置与底座通过螺丝连接，与相机调控装置是通过两个固定的螺丝连接，该升降装置可上下滑动，控制双目相机在纵向的高度，便于调整目标在相机视野内的位置；该升降装置有基准刻度，实现粗略计算装置与地面的高度。如图2所示。该装置可实现相机平面在四个自由度的运动,调整相机在空间的位置。如图8所示。
相机调控装置：可自由调整相机之间的距离和角度(依据应用场景不同而设置两相机之间的光轴的夹角)，实际使用基线长度根据需要设计；该部分结构有精确的基准刻度，用于测量相机之间的基线长度，如图3所示，通过旋转构成滑杆的相机角度标尺可以调整两相机之间的角度，通过刻度盘的扇形面边缘的基准刻度计算相机之间的夹角，即设置两相机之间的光轴夹角可以建立不同的模型适应不同的应用场景。
具体地，高度调节机构用于对相机高度进行粗调，面向调节机构能够在平面内360度转向以粗调相机的朝向方位，水平调节机构用于对相机水平度进行调节，相机角度调节标尺用于对相机的朝向方位进行细调，相机高度调节标尺用于对相机的高度进行细调。
安装过程描述：
步骤1：放置可自由拆卸的底座,使其尽量与地面平行
步骤2：连接升降装置与相机调控装置，根据需要粗略调整升降装置的高度，通过相机调控装置精确调整相机之间的相对位置；
步骤3：连接升降装置与可自由拆卸的底座，调整装置的高度，目标在相机视野中间区域。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (5)
1.一种双目视觉导航装置，其特征在于，包括底座、升降装置、相机调控装置、双目相机；
升降装置的底部连接在底座上；
相机调控装置以可拆卸方式连接在升降装置的顶部；
双目相机设置在相机调控装置上；
相机调控装置包括基座、左目调控机构、右目调控机构；
基座的顶面设置有左目调控机构、右目调控机构
左目调控机构、右目调控机构均包括相机高度调节标尺、竖向导轨、刻度盘、相机角度调节标尺；
相机高度调节标尺垂直连接在基座的顶面上；
刻度盘安装在竖向导轨上，能够沿竖向导轨在垂直方向上滑动；
刻度盘的一边紧挨相机高度调节标尺，且刻度盘为扇形结构；
相机角度调节标尺与刻度盘相配合，相机角度调节标尺沿刻度盘的径向延伸，且相机角度调节标尺的一端部铰接刻度盘；
双目相机中的相机紧固设置在相机角度调节标尺的一端部；
底座为锥台形，底座的顶面半径小于底面半径；
底座的底部设置有吸盘或者底座自身构成吸盘。
2.根据权利要求1所述的双目视觉导航装置，其特征在于，相机角度调节标尺位于刻度盘与相机之间；
刻度盘为90度扇形结构；
相机角度调节标尺的另一端部向下延伸出挡片；
挡片内侧紧贴刻度盘侧面。
3.根据权利要求1所述的双目视觉导航装置，其特征在于，升降装置包括高度调节机构、面向调节机构、水平调节机构；
高度调节机构包括伸缩杆；
伸缩杆的下部紧固连接底座；
伸缩杆的上部铰接面向调节机构的转盘体几何中心；
转盘体能够绕伸缩杆的轴线旋转；
转盘体上连接有水平调节机构；
水平调节机构上设置有水平仪。
4.根据权利要求3所述的双目视觉导航装置，其特征在于，基座的底部具有相机横向位置调节滑槽；
水平调节机构的两相对侧面延伸出插板；
相机横向位置调节滑槽插接安装在插板上。
5.根据权利要求4所述的双目视觉导航装置，其特征在于，水平调节机构的顶面为弧形面；
弧形面的顶部支撑在相机横向位置调节滑槽的槽底面。
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