CN103502084B - 带有可控车轮路线的铰接式车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及带有可控车轮路线的铰接式车辆。根据本发明的示例，铰接式车辆构造成包括：第一车身；第一对车轮，其单独地悬挂在第一车身的两侧上且能够在地面上行驶；第二车身，其通过铰链连接到第一车身；第二对车轮，其单独地悬挂在第二车身的两侧上且能够在地面上行驶；调节器，其调节第一车身和第二车身之间的相对转向角度；模式选择器，其构造成选择第一模式和第二模式；和控制器，其从模式选择器接收第一模式信号或第二模式信号且根据所接收的信号控制调节器，其中，在第一模式中第二对车轮的路线被调节为与第一对车轮的路线相同，而在第二模式中第二对车轮的路线被调节为与第一对车轮的路线不同。

Description

带有可控车轮路线的铰接式车辆

技术领域

本发明涉及铰接式车辆，更具体地涉及可提高在地面粗糙且崎岖的恶劣地形上的运行能力且降低燃料消耗的铰接式车辆。

背景技术

作为建筑设备的工程车辆已开发为多种形状以满足在不同的环境条件下的工地处提供所需功能且甚至有效地在恶劣条件下实施单独的功能的多种需要。

该工程车辆的代表性示例是在被装载时被操作的车辆。这样的车辆一般地归类为铰接式自卸卡车和刚性自卸卡车。

铰接式自卸卡车是用于容纳载荷的车身通过多个模块连接的车辆。刚性自卸卡车指具有车身形状的车辆。特别地，本发明涉及铰接式车辆。这样的铰接式车辆基本上在正常条件下运行。然而，当铰接式车辆在恶劣条件下运行时，运行自身可能存在许多困难。特别地，在车辆在地形特别崎岖或地面不牢固的区域内运行的情况中，在铰接式车辆运行中可能由于多种变化而存在明显的困难。如下是该情况的示例：

当铰接式车辆的车轮通过既不平坦合也不牢固或者十分崎岖和粗糙的地面时，车辆的重心可能向一侧明显移动。因此，可能难于保持车辆的平衡。在更坏的情况中，可能导致车辆倾覆。在该地形中的反复运行将导致问题，例如对于驾驶员的冲击。因此，车辆的安全性和适地性将明显降低。

另外，在该情况下，车身的数个车轮不能充分与地面接触，且因此它们不能发挥其牵引力或将无牵引地旋转，这可能导致运行中的困难。为解决这些问题，可使用调平设备。调平设备防止在不平地面上车辆的重心迅速向一侧倾斜，以确保车辆的稳定性。特别地，调平设备调节连接到右车轮和左车轮中的每个车轮的轴的高度，使得车辆维持水平。

然而，如果车辆装配有调平设备，则制造成本将显著增加。此外，不容易控制调平设备，且不确保仅装配有调平设备的车辆将被稳定地操作。因此，当铰接式车辆运行时，重要的是准备用于降低燃料消耗的措施，以及平滑地控制或维持车辆稳定性。一般铰接式车辆构造成使得每个车轮连接到固定在车身上的轴以绕轴的旋转轴线行驶，且车身相邻地连接而无相对旋转。

在形成有此类车轮的铰接式车辆中，当每个车辆直线前行时，跟随的车辆的车轮根据在前的车辆的车轮的路线运行。因此，车轮不拖拽。然而，当行驶在严重弯曲或粗糙的地面上时，连接的车辆的车轮中的每个车轮向行驶方向滚动且在其自身上形成牵引。因此，至少一个车辆车轮拖拽。因为该拖动导致燃料消耗明显增加，所以需要用于解决该问题的措施。此外，当铰接式车辆在严重弯曲的弯道上运行时，相邻地连接的车身仅被拖拽而无相对旋转和转向。因此，铰接式车辆的运行能力明显降低。在更坏的情况中，车辆断开或倾覆。

如果客户的应用有时需要大型常规的铰接式车辆但大多仅需要较小的常规的铰接式车辆，则该客户必须购买两组合适尺寸的车辆（但这耗费大量金钱）或仅购买一辆大型车辆，此大型车辆通常会是过尺寸的且因此不是能量有效的。

发明内容

技术问题

本发明设计为解决前述问题。本发明提供了铰接式车辆，其中，即使连接到多个车辆的每个车轮单独地悬挂而无转向功能，每个车身的旋转或转向和每个车轮的路线也被选择性地控制以最小化燃料消耗且提高牵引力。

问题的解决方案

根据本发明的优选示例的铰接式车辆包括：

第一车身；

第一对车轮，所述第一对车轮单独地悬挂在第一车身的两侧上且能够在地面上行驶；

第二车身，所述第二车身通过铰链连接到第一车身；

第二对车轮，所述第二对车轮单独地悬挂在第二车身的两侧上且能够在地面上行驶；

调节器，所述调节器调节第一车身和第二车身之间的相对转向角度；

模式选择器，所述模式选择器构造成选择第一模式和第二模式；和

控制器，所述控制器从模式选择器接收第一模式信号或第二模式信号且根据所接收的信号控制调节器，

其中，在第一模式中第二对车轮的路线被调节为与第一对车轮的路线相同；而在第二模式中第二对车轮的路线被调节为与第一对车轮的路线不同。

作为另一个特征，本发明提供了铰接式车辆，所述铰接式车辆包括：驱动单元，所述驱动单元单独地驱动第一对车轮和第二对车轮；和变速器，所述变速器改变第一对车轮的速度和第二对车轮的速度。

且作为另一个特征，本发明提供了铰接式车辆，其中，从铰链到第一对车轮的距离等于从铰链到第二对车轮的距离。

且作为另一个特征，本发明提供了铰接式车辆，其中，在第一模式中，调节器将第一对车轮和第二对车轮调节为成直线地布置而不使第一车身和第二车身旋转。

且作为另一个特征，本发明提供了铰接式车辆，其中，在第一模式中，调节器将第一车身和第二车身之间的转向角度调节为使得第一车轮和第二车轮布置在与车辆中心路线形成同心圆的曲线上。

且作为另一个特征，本发明提供了铰接式车辆，其中，在第二模式中第二车轮的路线反复地与第一车轮的路线交叉。

且作为另一个特征，本发明提供了铰接式车辆，其中，第二车身被调节为重复基于第一车身的顺时针旋转和逆时针旋转。

根据本发明的另一个示例的铰接式车辆包括：

第三车身，所述第三车身通过铰链连接到第二车身；和第三对车轮，所述第三对车轮单独地悬挂在第三车身的两侧上且能够在地面上行驶，其中，调节器调节第一车身和第二车身之间的相对转向角度以及第二车身和第三车身之间的相对转向角度；

在第一模式中，第三对车轮的路线被调节为与第一对车轮的路线和第二对车轮的路线相同；并且

在第二模式中，第三对车轮的路线被调节为与第一对车轮的路线和第二对车轮的路线不同。

根据本发明的另一个示例的铰接式车辆包括：驱动单元，所述驱动单元单独地驱动第一对车轮、第二对车轮和第三对车轮；和变速器，所述变速器改变第一对车轮的速度、第二对车轮的速度和第三对车轮的速度。

发明的有利效果

根据本发明的如上所述的示例，模式取决于地形或运行条件改变。特别地，在第一模式中，相邻地连接的车身的每个车轮路线被调节为是相同的以最小化跟随的车辆的车轮的滚动摩擦，这导致降低的燃料消耗。在第二模式中，在前的车辆的车轮路线和跟随的车辆的车轮路线被调节为是不同的，以增加跟随的车身的车轮的牵引力，这允许铰接式车辆的容易的运行。即本发明的铰接式车辆实现了低燃料消耗和容易的运行。

此外，本发明控制相互相邻的车身的旋转和转向，这提高了在恶劣地形上的运行能力和稳定性。

另外，与载荷被车辆的车架承受的常规车辆不同，所述常规车辆需要抵消弯曲和扭转应力的设计，这又导致车辆重量和燃料消耗的增加，本发明中的车辆设计为使得载荷主要地直接地支撑在车轮上，这实现了更轻的车架设计，且由于降低的总重量导致降低的燃料消耗的优点。

附图说明

图1是大致图示了根据本发明的示例的铰接式车辆的透视图；

图2大致图示了根据图1的铰接式车辆的构造之间的关系；

图3大致图示了第一模式中的铰接式车辆车轮的布置状态和路线；

图3a大致图示了第一车轮和第二车轮的布置状态；

图3b大致图示了图3a中图示的每个车轮的路线；

图4大致图示了在另一个第一模式中的车辆车轮的布置状态和路线；

图4a大致图示了第一车身和第二车身和每个车轮的布置状态；

图4b大致图示了在图4a中图示的每个车轮的路线；

图5大致图示了在第二模式中的铰接式车辆的布置状态和路线；

图5a大致图示了每个车身的顺时针旋转和逆时针旋转的示例；

图5b大致图示了图5a中图示的每个车轮的路线；

图6大致图示了根据本发明的另一个示例的连接了第三车身的铰接式车辆；

图6a大致图示了每个车身的顺时针旋转和逆时针旋转的示例；

图6b大致图示了图6a中图示的每个车轮的路线；

图7大致图示了根据另一个示例的铰接式车辆。

附图标记列表

1铰接式车辆

10第一车身

20第二车身

30第三车身

40调节器

50模式选择器

60控制器

具体实施方式

下文中参考附图对于本发明的示例进行解释。

图1是大致图示了根据本发明的示例的铰接式车辆1的透视图。图2是大致图示了根据图1的铰接式车辆1的构造之间的关系的图。根据本发明的铰接式车辆1可通过装配在其内的驱动装置的驱动或牵引而移动。

如在图1中所示，在铰接式车辆1中，第一车身10和第二车身20通过铰链连接，且可将多个车身以附加方式连接。在根据本发明的铰接式车辆1中，为通过车身之间的相对旋转进行车辆的转向，车身可另外地通过铰链连接。如下为方便起见对于构造成包括第一车身10和第二车身20的铰接式车辆进行解释。

当实施本发明时，存在铰接式车辆1在相对粗糙的地形中行驶的情况。在该地形中的良好的运行能力在本发明中被定义为“适地性”。优选地，如在图1中所示，根据本发明的铰接式车辆1通过铰链连接到形成了车身的第一车身10和第二车身20中的每个车身，以运送和运输泥土和沙子、石头和岩石和建筑材料，且包括每对车轮11、12、21、22。

即，第一对车轮11、12构造在第一车身10的两侧上使得所述第一对车轮可行驶。第二对车轮21、22构造在第二车身20的两侧上使得所述第二对车轮可行驶。在此，这些车轮11、12、21、22相对于第一车身10和第二车身20中的每个车身单独地悬挂，且可通过装配在车身内的驱动装置旋转或可通过牵引力行驶。

如果需要，类似于根据如在图6中所示的本发明的另一个示例的铰接式车辆1，第三车身30可通过铰链连接到第二车身20，且铰接式车辆1可进一步包括三对车轮31、32，所述第三对车轮单独地悬挂在第三车身30的两侧上且可在地面上行驶。第一对车轮11、12或第二对车轮21、22可通过每个轮轴11a、12a、21a、22a旋转而没有将这些车轮相互连接的轴，且第三对车轮31、32也可如此。

第一车轮11、12，第二车轮21、22和第三车轮31、32被驱动单元驱动以旋转，且不通过轴连接，因此它们可旋转但是具有各自的转速。然而，车轮转向不能被单独地调节。

优选地，从铰链2到在前的第一对车轮11或12的距离等于从铰链2到跟随的第二对车轮21或22的距离。因此，调节器40形成了对称结构。这样的对称结构被应用于通过铰链连接到第二车身20的第三车身30的示例。

根据本发明的铰接式车轮1包括调节器40、模式选择器50和控制器60，该调节器40调节第一车身10和第二车身20之间的相对转向角度。此外，铰接式车辆可包括用于驱动每个车辆的驱动单元和用于改变每个车轮的速度的变速器。

调节器40调节第一车身10和第二车身20之间的相对转向角度，且可以以多种类型构造为包括液压装置或齿轮装置和电子连接单元，以改变第一车身10和第二车身20之间的相对转向角度。

例如，如在图7中所示，假定调节器40构造成包括连接到第一车身10和第二车身20的一端的一对机电直线促动器40a、40b，则车身之间的相对旋转，例如第一车身10和第二车身20的基于铰链2的竖直轴线的顺时针旋转和逆时针旋转通过一对机电直线促动器40a、40b的收缩和伸展被调节。本发明的机电直线促动器40a、40b可通过其他等价装置替代，例如通过液压缸替代。

在模式选择器50中，通过驾驶员（使用者）选择第一模式51或第二模式52。模式选择器可具有开关或杆的形式。在模式选择器50中的模式信息（第一模式51或第二模式52）被传递到控制器60。控制器60根据第一模式51或第二模式52控制调节器40。

控制器60包括多个传感器和微处理器。包括在控制器60内的传感器是用于感测第二车身20的移动相对于第一车身10的移动的移位传感器、用于感测第一车身10和第二车身20的相对移动所需的液压压力或液压压力差的液压压力传感器和用于感测施加在每个车轮上的牵引力的传感器。来自控制器60的输入和输出信号是可变的，且信号可相继地或动态地取决于时间或信号循环被控制。

在示例中，传感器感测第一车身10和第二车身20之间的转向角度和转向程度，这基本上是需要的。第一车身10和第二车身20之间的相对转向角度可通过传感器调节。

驱动单元将动力传递到每个车轮11、12、21、22且允许每个车轮11、12、21、22旋转（滚动）以用于每个车辆的运行。驱动单元可包括电动马达或液压马达，且单独地安装在每个车轮11、12、21、22内。当每个车轮被由驱动单元传递的动力驱动时，变速器改变或调节速度，且变速器包括齿轮的组合。变速器安装在每个车轮11、12、21、22中。

例如，当第一车身10旋转时或当第二车身旋转时，或当第一车身10和第二车身20相对旋转时，传感器感测该旋转信息且控制器60输出通过调节器40调节相对转向角度所需的控制信号。因此，第一车身10和第二车身20所需的相对转向角度取决于控制器60的控制信号被控制。

即，在第一模式51中，第一车身10和第二车身20之间的以铰链为中心改变的相对转向角度被控制为固定的或刚性的。因此，不具有车轮转向功能的第一车身10的第一车轮11、12和第二车身20的第二车轮21、22被控制为在几乎相同的路线上行驶。例如，第二左轮21沿第一左轮11的路线行驶，且第二右轮22沿第一右轮11的路线行驶。

因此，跟随的第二车身20的第二左轮21和第二右轮22在与第一车身10的第一左轮11和第一右轮12的路线100相同的方向上行驶。因此，由于第二车轮21、22与地面之间的接触导致的滚动摩擦可被最小化，这导致燃料消耗的最小化。

在第二模式52中，第一车身10和第二车身20之间的相对转向角度被调节，使得第一车身10的第一对车轮的路线100与第二车身20的第二对车轮21、22的路线200不同。即在第二模式52中，第一车身10的第一对车轮11、12沿路线100在前，第二车身20的第二对车轮21、22沿着路线200跟随，且这些路线100、200可形成为不同路线，但它们应在至少一个位置上交叉。

相应地，相对跟随的第二车轮21、22将与新的地面接触，且不与已经通过在前的第一车轮11、12变形的地面接触，且具有更强的摩擦力。因此，将足够的牵引力施加在第二车轮21、22上，这导致提高的适地性。

当每个车轮路线100、200在第二模式52中交叉时，如上所述的不同的路线可取决于车身的数目和车轮的数目而示出为扭转或双螺旋的形式，或断开的或连续的三螺旋的形式。

同时，在本发明的另一个示例中，如在图6中所示，调节器40构造成包括第一车身10和第二车身20之间的铰链2a和第二车身20和第三车身30之间的铰链2b，以调节第一车身10和第二车身20之间的相对转向角度。

另外，铰接式车辆可包括：驱动单元，该驱动单元相对于第一车身10和第二车身20单独地驱动第一对车轮11、12，第二对车轮21、22和第三对车轮31、32；和变速器，该变速器改变每个车轮的速度。

调节器将动力传递到车轮11、12、21、22、31、32中的每个车轮且使这些车轮11、12、21、22、31、32旋转以用于每个车辆的运行。

在示例中，在第一模式51中，第三对车轮31、32的路线被调节为与第一对车轮11、12的路线和第二对车轮21、22的路线相同。在第二模式52中，第三对车轮31、32的路线被调节为与第一对车轮11、12和第二对车轮21、22的路线不同。另外，控制器60进一步包括用于感测第二车身20和第三车身30的相对转向的角位移传感器或液压压力传感器。控制器60输出通过调节器40调节相对转向角度所需的控制信号，例如关于角位移或液压压力的信号。取决于控制器60的控制信号，第二车身20和第三车身30之间的相对转向角度被控制。

在该示例中，在第一模式51中，第一车身10、第二车身20和第三车身30之间的以铰链2a或2b为中心变化的相对转向角度被控制为固定的或刚性的。因此，不具有车轮转向功能的第一车身10的第一车轮11、12，第二车身20的第二车轮21、22和第三车身30的第三车轮31、32被控制为在几乎相同的路线上行驶。

例如，用于第二车身20和第三车身30的左轮21、31被调节为几乎与在前的第一车身10的第一左轮11的路线相同。类似地，第二车身20和第三车身30的右轮22、32被调节为几乎与左轮11的路线相同。

在第二模式52中，第一车身10和第二车身20之间的相对转向角度、第二车身20和第三车身30之间的转向角度也通过传感器和调节器60调节。在第二模式52中，相对转向被调节，使得第一车身10的第一对车轮11、12的路线100、第二车身20的第二对车轮21、22的路线200和第三车身30的第三对车轮31、32的路线300不同。

即，在第二模式52中，第一对车轮11、12根据第一车身10的路线100前行，第二对车轮21、22根据第二车身20的路线200跟随，且第二对车轮21、22也根据第三车身30的路线300跟随。路线100、200、300中的每条路线可形成为不同的路线，但它们应在至少一个位置上交叉。在该情况中，通过驱动单元和变速器运行的第一车轮11、12、第二车轮21、22和第三车轮31、32的速度可调节为不同速度。

因此，如上所述，不具有车轮转向功能的第一车轮11、12，第二车轮21、22和第三车轮31、32由于相对旋转和车身的转向将在不同的路线上行驶。不同的路线可具有连续的或中断的三螺旋形式或多螺旋形式，包括直线。

最终，作为相对跟随车轮的第二车轮21、22和第三车轮31、32将与新的地面接触，且不与已经通过作为相对前行的车轮的第一车轮11、12变形的地面接触，且因此将具有更强的摩擦力。

因此，在作为跟随车轮的第二车轮21、22和第三车轮31、32上施加了充足的牵引力，且可进一步提高适地性。

本发明的模式

下文中解释铰接式车辆1在第一模式51和第二模式52中的每种模式中的运行。

图3大致图示了第一模式51中的铰接式车辆1的车轮的布置状态和路线。根据本发明的铰接式车辆1可在相对平坦且牢固的地面上运行。在铰接式车辆1直线前行的情况中，这样的行驶可以不仅对于长距离或长时间而且对于一个时刻也是如此。

图3图示了该情况，所述情况对应于第一模式51中的运行的任意一种情况。驾驶员从模式选择器50选择第一模式51。控制器60根据传递到该控制器60的关于第一模式51的信号控制调节器40，使得第一车身10及其第一对车轮11、12和第二车身20及其第二对车轮21、22可布置为如在图3中所示。

例如，第一车身10和第二车身20被控制为使得第一对车轮11、12和第二对车轮21、22可通过控制器60的液压控制信号成直线地布置而无以铰链2为中心的相对旋转，例如以固定液压缸40a、40b的液压压力的方式或液压压力的改变或差异的方式。

因为第一车身10和第二车身20之间的相对旋转和转向被固定，所以第一车轮21、22和第二车轮31、32仅在地面上滚动而无分别的转向。因此，被驱动单元和变速器驱动的第一对车轮和第二对车轮21、22的速度维持恒定。

在该情况中，第一车轮11、12和第二车轮21、22直线前行同时维持其特定的直线形式，且跟随的第二车轮21、22的路线200与前行的第一车轮11、12的路线100相同。在该情况中，第一车轮11、12和第二车轮21、22仅滚动而无拖拽。因为跟随的第二车轮21、22可将由于与地面接触而导致的滚动摩擦最小化，所以燃料消耗可被最小化。

图4大致图示了另一个形状的第一模式51中的铰接式车辆1的车轮的布置状态和路线。与在图3中不同，根据本发明的铰接式车辆1可能发生在弯道上的行驶。然而，这样的在弯道上的行驶可能不仅对于长时间或长距离而且对于一个时刻也是如此。图4图示了该情况，所述情况对应于第一模式51中的运行的任意一种情况。在带有该类型的第一模式51中，第一车轮11、12的路线100和第二车轮21、22的路线200相同，且因此被控制为布置在曲线上。

特别地，为最小化在第一车轮11、12和第二车轮21、22中发生的拖拽，第一车轮11、12和第二车轮21、22布置在与第一车身10和第二车身20的中心C或铰链2的路线形成同心圆的曲线上。因而，车轮11、12、21、22中的每个车轮可被控制成以各自的转速旋转。例如，与车身的中心相比，在弯道的内部中的车轮将被控制成以特定的量较慢地旋转，且在弯道的外部上的车轮将被控制成以相同的特定的量较快地旋转。

即使在该情况下，第一车轮11、12和第二车轮21、22仅滚动，且因此将拖拽最小化。由于第二车轮21、22与地面接触导致的滚动摩擦可被最小化，这导致燃料消耗的最小化。

图5大致图示了第二模式52中的通过相邻的第一车身10和第二车身20之间的相对旋转的转向状态和车轮的路线。根据本发明的铰接式车辆1可在不牢固的地面上运行，在该情况中有利的是通过根据第二模式52的运行确保适地性。即，第二车轮21、22不跟随通过第一车轮11、12变形的地面，而是可与新的地面接触以展现良好的牵引力。

图5图示了该情况，所述情况对应于在第二模式52中的运行的任意一种情况。驾驶员从模式选择器50选择第二模式52。控制器60根据传送到该控制器的关于第二模式52的信号控制调节器40，使得车轮布置为如在图5a中所图示。调节器40调节第一车身10和第二车身20之间的转向角度，以当车辆临时停止、减速或快速行驶时在一定的角度范围内反复旋转。例如，调节器40可通过控制每个机电直线促动器40a、40b的收缩和伸展来调节第一车身10和第二车身20以重复以铰链2为中心的顺时针旋转和逆时针旋转。

在该情况中，被驱动单元和变速器驱动的第一对车轮11、12的速度和第二对车轮21、22的速度可被调节为不同速度。此外，第一车身10和第二车身20之间的反复旋转和转向角度的改变可以是大的、小的且可以是规则的或不规则的。

如在图5a中所示，虽然第一车轮11、12和第二车轮21、22可在每个轮轴11a、12a、21a、22a上行驶而无分别的转向，但所述第一车轮11、12和第二车轮21、22被控制以通过重复第一车身10和第二车身20之间的顺时针旋转和逆时针旋转使第二车轮21、22的路线200和第一车轮11、12的路线100交叉。第一对车轮11、12的路线100和第二对车轮21、22的路线200通过第一车身10和第二车身20之间的顺时针旋转和逆时针旋转变得不同。

在该情况中，虽然在前的第一车轮11、12和/或跟随的第二车轮21、22可部分地被拖拽，但至少跟随的第二车轮21、22不经过通过第一车轮11、12变形的地面，而是与新的地面接触。因此，在车轮上施加了充足的摩擦力。因此，提高了牵引力且展现了良好的适地性。

图6大致图示了根据本发明的另一个示例的附加地连接了第三车身30的铰接式车辆的布置状态。在该示例中，第三车身30通过铰链连接到第二车身20，且调节器40调节第二车身20和第三车身30之间的相对旋转以及第一车身10和第二车身20之间的相对旋转。

另外，在第一模式中，当所有车身10、20、30的旋转和转向被固定时，跟随的左轮21、31行驶为与在前的左轮11的路线相同，且跟随的右轮22、32也行驶为与在前的右轮12的路线相同。因此，将省去关于该情况的详细的解释。

在示例中，驾驶员通过模式选择器50选择第二模式52。控制器60根据传送到该控制器60的关于第二模式52的信号控制调节器40，使得车轮可布置为如在图6中所示。

考虑到当车辆临时停止、减速或快速行驶时的地形条件、角度，调节器40可调节第一车身10和第二车身20之间的转向角度，以在一定的角度范围内反复旋转。例如，虽然在附图中未示出，但调节器40能够通过控制多个机电直线促动器的收缩和伸展来调节第一车身10和第二车身20，以重复以铰链2a、2b为中心的顺时针旋转和逆时针旋转。即，虽然第一对车轮11、12或第二对车轮21、22和/或第三对车轮31、32在每个轮轴11a、12a、21a、22a、31a、32a上旋转而无分别的转向，但对于单独的车辆的相对旋转，控制器40从控制器60接收控制信号以重复第一车身10和第二车身20之间的以铰链2a为中心的顺时针旋转和逆时针旋转以及第二车身20和第三车身30之间的以铰链2b为中心的顺时针旋转和逆时针旋转。

在该情况中，第一车身10和第二车身20和/或第二车身20和第三车身30之间的反复的转向角度的范围可取决于时间、循环信号或地形条件而明显地是大的或小的，以及是规则的或不规则的。这可理解为意味着取决于第一车身10、第二车身20和第三车身30中的至少一个车身，例如第二车身20以与其余的车身例如第一车身10和第三车身30相比的相对大的角度转弯的地形条件，每个车身10、20、30可再行驶同时反复顺时针旋转和逆时针旋转。

最终，在涉及该示例的第二模式52中，第一对车轮11、12或第二对车轮21、22和/或第三对车轮31、32的行驶可具有不同的路线，例如三重扭转形式，包括直线或三螺旋形式或多螺旋形式。

在此，虽然第一车轮11、12，第二车轮21、22或第三车轮31、32可部分被拖拽，但随后的第二车轮21、22将不经过通过在前的第一车轮11、12变形的地面，且随后的第三车轮31、32也将不经过通过第二车轮21、22或第一车轮11、12变形的地面。

因此，至少随后的第二对车轮21、22和/或第三对车轮31、32变得与新的地面接触，且因此可具有充足的摩擦力，这导致提高的牵引力和良好的适地性。

车身可构造成以相同的原理包括超过三个车身。

如上所述，本发明可通过本发明所属领域的一般技术人员在权利要求中所限定的保护范围内可变地修改。因此，本发明的技术保护范围不限制于如上所述的优选示例。

工业适用性

通过相互连接的车身的旋转和转向控制车轮。在第一模式中，在前的车辆的车轮的路线和跟随的车辆的车轮的路线可被控制为在多种类型中相同。在第二模式中，在前的车辆的车轮的路线和跟随的车辆的车轮的路线可被控制为在多种类型中不同，例如连续的或中断的形式或三螺旋形式或多螺旋形式。第一模式和第二模式可选择地被驾驶员选择以提高燃料经济性或实现适地性。

Claims (8)

1.一种带有可控车轮路线的铰接式车辆，包括：

第一车身；

第一对车轮，所述第一对车轮单独地悬挂在所述第一车身的两侧上且能够在地面上行驶；

第二车身，所述第二车身通过铰链连接到所述第一车身；

第二对车轮，所述第二对车轮单独地悬挂在所述第二车身的两侧上且能够在地面上行驶；

调节器，所述调节器调节所述第一车身和所述第二车身之间的相对转向角度；

模式选择器，所述模式选择器被构造成选择第一模式和第二模式；和

控制器，所述控制器从所述模式选择器接收第一模式信号或第二模式信号且根据所接收到的信号控制所述调节器，

其中，在所述第一模式中，第二对车轮的路线被调节为与第一对车轮的路线相同，而在所述第二模式中，第二对车轮的路线被调节为与第一对车轮的路线不同，并且

其中，在所述第二模式中，所述调节器将第二对车轮的路线调节成反复地与第一对车轮的路线交叉。

2.根据权利要求1所述的带有可控车轮路线的铰接式车辆，其中，从铰链到第一对车轮的距离等于从铰链到第二对车轮的距离。

3.根据权利要求1所述的带有可控车轮路线的铰接式车辆，其中，在所述第一模式中，所述调节器将第一对车轮和第二对车轮调节为成直线地布置而不使所述第一车身和所述第二车身旋转。

4.根据权利要求1所述的带有可控车轮路线的铰接式车辆，其中，在所述第一模式中，所述调节器将所述第一车身和所述第二车身之间的转向角度调节为使得第一对车轮和第二对车轮能够布置在与车辆中心的路线形成同心圆的曲线上。

5.根据权利要求1所述的带有可控车轮路线的铰接式车辆，其中，所述第二车身被调节为重复基于所述第一车身的顺时针旋转和逆时针旋转。

6.根据权利要求1所述的带有可控车轮路线的铰接式车辆，进一步包括：驱动单元，所述驱动单元单独地驱动第一对车轮和第二对车轮；和变速器，所述变速器改变第一对车轮的速度和第二对车轮的速度。

7.根据权利要求1所述的带有可控车轮路线的铰接式车辆，进一步包括：第三车身，所述第三车身通过铰链连接到所述第二车身；和第三对车轮，所述第三对车轮单独地悬挂在所述第三车身的两侧上且能够在地面上行驶，

其中，所述调节器调节所述第一车身和所述第二车身之间的相对转向角度以及所述第二车身和所述第三车身之间的相对转向角度；

在所述第一模式中，第三对车轮的路线被调节为与第一对车轮的路线和第二对车轮的路线相同；并且

在所述第二模式中，第三对车轮的路线被调节为与第一对车轮的路线和第二对车轮的路线不同。

8.根据权利要求7所述的带有可控车轮路线的铰接式车辆，进一步包括：驱动单元，所述驱动单元单独地驱动第一对车轮、第二对车轮和第三对车轮；和变速器，所述变速器改变第一对车轮的速度、第二对车轮的速度和第三对车轮的速度。