CN103487057B - 基于端点扩展的路径规划方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种基于端点扩展的路径规划方法及装置。本发明实施例通过获得与目标端点相关的关联端点，进而根据所述目标端点，对所述关联端点进行过滤，使得能够根据所述目标端点和过滤之后的所述关联端点，进行路径规划，由于利用目标端点和扩展之后的关联端点共同进行路径规划，因此，能够避免由于用户目的的不确定性，以及起点和/或终点所指示的区域范围的不确定性而导致的路径规划获得的规划结果并不能满足用户的需求的问题，从而提高了路径规划的针对性和有效性。
Description
【技术领域】
本发明涉及导航技术，尤其涉及一种基于端点扩展的路径规划方法及装置。
【背景技术】
随着通信技术的发展，终端集成了越来越多的功能，从而使得终端的系统功能列表中包含了越来越多相应的应用程序。有些应用程序中会涉及一些位置服务（LocationBased Service，LBS），又称定位服务，例如，百度地图、高德导航等。在LBS中，搜索引擎接收客户端发送的起点和终点，进而直接根据起点和终点进行路径规划，以获得路径规划获得的规划结果。
然后，由于用户目的的不确定性，以及起点和/或终点所指示的区域范围的不确定性，例如，由于范围大而导致的所获得的起点和/或终点所指示的区域范围的不确定，或者，再例如，由于用户不清楚具体位置而导致的所获得的起点和/或终点所指示的区域范围的不确定，等，使得在一些情况下，例如，搜索引擎所接收到的起点和/或终点可能并不是用户最终的目的，等情况，致使路径规划获得的规划结果并不能满足用户的需求，从而导致了路径规划的针对性和有效性的降低。
【发明内容】
本发明的多个方面提供一种基于端点扩展的路径规划方法及装置，用以提高路径规划的针对性和有效性。
本发明的一方面，提供一种基于端点扩展的路径规划方法，包括：
获得路径规划的目标端点，所述目标端点包括目标起点和目标终点；
获得与所述目标端点相关的关联端点，所述关联端点包括所述目标起点周围的至少一个关联起点和/或所述目标终点周围的至少一个关联终点；
根据所述目标端点，对所述关联端点进行过滤；
根据所述目标端点和过滤之后的所述关联端点，进行路径规划。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述路径规划获得的规划结果包括以所述目标起点或过滤之后的所述关联端点中所包含的任一关联起点为一端点，以所述目标终点或过滤之后的所述关联端点中所包含的任一关联终点为另一端点，的路径。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述获得与所述目标端点相关的关联端点，包括：
确定所述目标端点所属的地点类型；
根据地点类型与扩展字符的对应关系，获得与所述地点类型对应的扩展字符；
根据所述目标端点和所述扩展字符，获得所述关联端点。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述获得与所述目标端点相关的关联端点，包括：
确定所述目标端点所在区域；
根据所述区域，确定所述关联端点。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述区域，确定所述关联端点，包括：
确定所述区域的范围或所述区域的边界；
根据所述范围或所述边界，确定所述关联端点。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述目标端点，对所述关联端点进行过滤，包括：
根据所述目标端点中所包括的目标起点与所述关联端点中所包括的至少一个关联终点之间的距离，对所述至少一个关联终点进行过滤，以保留部分或全部的所述关联终点；和/或
根据所述目标端点中所包括的目标终点与所述关联端点中所包括的至少一个关联起点之间的距离，对所述至少一个关联起点进行过滤，以保留部分或全部的所述关联起点。
本发明的另一方面，提供一种基于端点扩展的路径规划装置，包括：
获得单元，用于获得路径规划的目标端点，所述目标端点包括目标起点和目标终点；
所述获得单元，还用于获得与所述目标端点相关的关联端点，所述关联端点包括所述目标起点周围的至少一个关联起点和/或所述目标终点周围的至少一个关联终点；
过滤单元，用于根据所述目标端点，对所述关联端点进行过滤；
规划单元，用于根据所述目标端点和过滤之后的所述关联端点，进行路径规划。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述路径规划获得的规划结果包括以所述目标起点或过滤之后的所述关联端点中所包含的任一关联起点为一端点，以所述目标终点或过滤之后的所述关联端点中所包含的任一关联终点为另一端点，的路径。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述获得单元，具体用于
确定所述目标端点所属的地点类型；
根据地点类型与扩展字符的对应关系，获得与所述地点类型对应的扩展字符；以及
根据所述目标端点和所述扩展字符，获得所述关联端点。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述获得单元，具体用于
确定所述目标端点所在区域；以及
根据所述区域，确定所述关联端点。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述获得单元，具体用于
确定所述区域的范围或所述区域的边界；以及
根据所述范围或所述边界，确定所述关联端点。
如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述过滤单元，具体用于
根据所述目标端点中所包括的目标起点与所述关联端点中所包括的至少一个关联终点之间的距离，对所述至少一个关联终点进行过滤，以保留部分或全部的所述关联终点；和/或
根据所述目标端点中所包括的目标终点与所述关联端点中所包括的至少一个关联起点之间的距离，对所述至少一个关联起点进行过滤，以保留部分或全部的所述关联起点。
由上述技术方案可知，本发明实施例通过获得与目标端点相关的关联端点，进而根据所述目标端点，对所述关联端点进行过滤，使得能够根据所述目标端点和过滤之后的所述关联端点，进行路径规划，由于利用目标端点和扩展之后的关联端点共同进行路径规划，因此，能够避免由于用户目的的不确定性，以及起点和/或终点所指示的区域范围的不确定性而导致的路径规划获得的规划结果并不能满足用户的需求的问题，从而提高了路径规划的针对性和有效性。
【附图说明】
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供的基于端点扩展的路径规划方法的流程示意图；
图2为本发明另一实施例提供的基于端点扩展的路径规划装置的结构示意图。
【具体实施方式】
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明实施例中所涉及的终端可以包括但不限于手机、个人数字助理（Personal Digital Assistant，PDA）、无线手持装置、无线上网本、个人电脑、便携电脑、MP3播放器、MP4播放器等。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
图1为本发明一实施例提供的基于端点扩展的路径规划方法的流程示意图，如图1所示。
101、获得路径规划的目标端点，所述目标端点包括目标起点和目标终点。
102、获得与所述目标端点相关的关联端点，所述关联端点包括所述目标起点周围的至少一个关联起点和/或所述目标终点周围的至少一个关联终点。
103、根据所述目标端点，对所述关联端点进行过滤。
104、根据所述目标端点和过滤之后的所述关联端点，进行路径规划。
这样，通过路径规划，可以获得路径规划获得的规划结果。
其中，所述路径规划获得的规划结果包括以所述目标起点或过滤之后的所述关联端点中所包含的任一关联起点为一端点，以所述目标终点或过滤之后的所述关联端点中所包含的任一关联终点为另一端点，的路径。
需要说明的是，101～104的执行主体可以是搜索引擎，可以位于本地的客户端中，以进行离线搜索来规划路径，或者还可以位于网络侧的服务器中，以进行在线搜索来规划路径，本实施例对此不进行限定。
可以理解的是，所述客户端可以是安装在终端上的应用程序，或者还可以是浏览器的一个网页，只要能够实现搜索，以提供路径规划的客观存在形式都可以，本实施例对此不进行限定。
这样，通过获得与目标端点相关的关联端点，进而根据所述目标端点，对所述关联端点进行过滤，使得能够根据所述目标端点和过滤之后的所述关联端点，进行路径规划，由于利用目标端点和扩展之后的关联端点共同进行路径规划，因此，能够避免由于用户目的的不确定性，以及起点和/或终点所指示的区域范围的不确定性而导致的路径规划获得的规划结果并不能满足用户的需求的问题，从而提高了路径规划的针对性和有效性。
另外，采用本发明提供的技术方案，对于区域范围较大的地理位置即起点或终点，由于扩展了目标端点获得关联端点，例如，起点或终点的某一方向的大门，或者再例如，起点或终点附近的其他兴趣点（Point of Interest，POI），等关联起点或关联终点，进行路径规划，因此，路径规划获得的规划结果更为丰富与详细，可能最大限度地满足用户的需求，能够进一步提高路径规划的针对性和有效性。
现有的基于端点扩展的路径规划方法，搜索引擎接收客户端发送的起点和终点，如果终点的范围很大，例如，清华，等，搜索引擎则直接将终点的中心位置替换客户端所发送的终点，直接根据起点和终点的中心位置进行路径规划，以获得路径规划获得的规划结果。但是，此时，用户也许并不是想要去清华的中心位置，而是想去清华东门、清华图书馆等地点，这样，该导航结果则不能满足用户的需求，从而导致了路径规划的针对性和有效性的降低。
可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，在102中，搜索引擎具体可以确定所述目标端点所属的地点类型，例如，学校、公园、购物中心、办公楼或住宅小区等。然后，所述搜索引擎则可以根据地点类型与扩展字符的对应关系，获得与所述地点类型对应的扩展字符。最后，所述搜索引擎则可以根据所述目标端点和所述扩展字符，获得所述关联端点，例如，搜索引擎可以在目标端点的名称后面直接加上扩展字符，组成关联端点。
进一步地，所述搜索引擎还可以预先设置地点类型与扩展字符的对应关系，如下表所示。
表地点类型与扩展字符的对应关系
| 地点类型 | 扩展字符 |
| 学校 | 东门、西门、南门、北门、教学楼、图书馆、操场、食堂 |
| 公园 | 东门、西门、南门、北门、管理处 |
| 商圈 | 商圈的中心位置、东部地区、西部地区、南部地区、北部地区、 |
| 办公楼 | A座、B座、C座、D座 |
| 住宅小区 | 正门、侧门、幼儿园、物业 |
可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，在102中，搜索引擎具体还可以确定所述目标端点所在区域。然后，所述搜索引擎则可以根据所述区域，确定所述关联端点。
例如，所述搜索引擎具体可以根据所述区域，确定所述区域的范围，并根据所述范围，确定所述关联端点。具体地，具体可以在所述范围之内，选择与目标端点相关的POI，以作为所述关联端点。
或者，再例如，所述搜索引擎具体可以根据所述区域，确定所述区域的边界，并根据所述边界，确定所述关联端点。具体地，具体可以在所述边界上，以预先设置的距离L，等间距选择POI，以作为所述关联端点。
可以理解的是，所述关联端点中所包括的至少一个关联起点可以组成一个起点集合，所述关联端点中所包括的至少一个关联终点可以组成一个终点集合，可以分别对这两个集合进行过滤，或者还可以只对其中的一个集合进行过滤，本实施例对此不进行特别的限定。
可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，在103中，搜索引擎具体可以根据所述目标端点中所包括的目标起点与所述关联端点中所包括的至少一个关联终点之间的距离，对所述至少一个关联终点进行过滤，以保留部分或全部的所述关联终点。例如，最多保留距离最近的N个关联终点，其中，N可以预先设置为任一自然数；或者，再例如，保留距离小于或等于预先设置的距离阈值的关联终点。
对应地，在本实施例的一个可能的实现方式中，在103中，搜索引擎具体可以根据所述目标端点中所包括的目标终点与所述关联端点中所包括的至少一个关联起点之间的距离，对所述至少一个关联起点进行过滤，以保留部分或全部的所述关联起点。例如，最多保留距离最近的M个关联起点，其中，M可以预先设置为任一自然数；或者，再例如，保留距离小于或等于预先设置的距离阈值的关联起点。
可以理解的是，在103中，搜索引擎根据所述目标端点，对所述关联端点进行过滤，所获得的过滤结果可以为所述关联端点中所包括的部分关联端点，或者还可以为所述关联端点中所包括的全部关联端点，本实施例对此不进行特别限定。
其中，后者，即所获得的过滤结果为所述关联端点中所包括的全部关联端点，这种情况，可以理解为过滤条件为全体通过，或者还可以理解为，过滤条件没有过滤出任何不满足该过滤条件的关联端点，本实施例对此不进行特别限定。
可以理解的是，搜索引擎执行完毕101～104之后，还可以采用现有技术中的技术方案，向客户端发送这些路径规划获得的规划结果，例如，按照一定规则进行排序，向客户端发送排序靠前的指定数目的路径规划获得的规划结果，等。详细描述可以参见现有技术中的相关内容，此处不再赘述。
本实施例中，通过获得与目标端点相关的关联端点，进而根据所述目标端点，对所述关联端点进行过滤，使得能够根据所述目标端点和过滤之后的所述关联端点，进行路径规划，由于利用目标端点和扩展之后的关联端点共同进行路径规划，因此，能够避免由于用户目的的不确定性，以及起点和/或终点所指示的区域范围的不确定性而导致的路径规划获得的规划结果并不能满足用户的需求的问题，从而提高了路径规划的针对性和有效性。
另外，采用本发明提供的技术方案，对于区域范围较大的地理位置即起点或终点，由于扩展了目标端点获得关联端点，例如，起点或终点的某一方向的大门，或者再例如，起点或终点附近的其他兴趣点（Point of Interest，POI），等关联起点或关联终点，进行路径规划，因此，路径规划获得的规划结果更为丰富与详细，可能最大限度地满足用户的需求，能够进一步提高路径规划的针对性和有效性。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
图2为本发明另一实施例提供的基于端点扩展的路径规划装置的结构示意图，如图2所示。本实施例的基于端点扩展的路径规划装置可以包括获得单元21、过滤单元22和规划单元23。其中，获得单元21，用于获得路径规划的目标端点，所述目标端点包括目标起点和目标终点；所述获得单元21，还用于获得与所述目标端点相关的关联端点，所述关联端点包括所述目标起点周围的至少一个关联起点和/或所述目标终点周围的至少一个关联终点；过滤单元22，用于根据所述目标端点，对所述关联端点进行过滤；规划单元23，用于根据所述目标端点和过滤之后的所述关联端点，进行路径规划。这样，通过路径规划，可以获得路径规划获得的规划结果。
其中，所述路径规划获得的规划结果包括以所述目标起点或过滤之后的所述关联端点中所包含的任一关联起点为一端点，以所述目标终点或过滤之后的所述关联端点中所包含的任一关联终点为另一端点，的路径。
需要说明的是，本实施例提供的装置可以是搜索引擎，可以位于本地的客户端中，以进行离线搜索来规划路径，或者还可以位于网络侧的服务器中，以进行在线搜索来规划路径，本实施例对此不进行限定。
可以理解的是，所述客户端可以是安装在终端上的应用程序，或者还可以是浏览器的一个网页，只要能够实现搜索，以提供路径规划的客观存在形式都可以，本实施例对此不进行限定。
这样，通过获得单元获得与目标端点相关的关联端点，进而由过滤单元根据所述目标端点，对所述关联端点进行过滤，使得规划单元能够根据所述目标端点和过滤之后的所述关联端点，进行路径规划，由于利用目标端点和扩展之后的关联端点共同进行路径规划，因此，能够避免由于用户目的的不确定性，以及起点和/或终点所指示的区域范围的不确定性而导致的路径规划获得的规划结果并不能满足用户的需求的问题，从而提高了路径规划的针对性和有效性。
另外，采用本发明提供的技术方案，对于区域范围较大的地理位置即起点或终点，由于扩展了目标端点获得关联端点，例如，起点或终点的某一方向的大门，或者再例如，起点或终点附近的其他兴趣点（Point of Interest，POI），等关联起点或关联终点，进行路径规划，因此，路径规划获得的规划结果更为丰富与详细，可能最大限度地满足用户的需求，能够进一步提高路径规划的针对性和有效性。
现有的基于端点扩展的路径规划装置，搜索引擎接收客户端发送的起点和终点，如果终点的范围很大，例如，清华，等，搜索引擎则直接将终点的中心位置替换客户端所发送的终点，直接根据起点和终点的中心位置进行路径规划，以获得路径规划获得的规划结果。但是，此时，用户也许并不是想要去清华的中心位置，而是想去清华东门、清华图书馆等地点，这样，该导航结果则不能满足用户的需求，从而导致了路径规划的针对性和有效性的降低。
可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述获得单元21，具体可以用于确定所述目标端点所属的地点类型；根据地点类型与扩展字符的对应关系，获得与所述地点类型对应的扩展字符；以及根据所述目标端点和所述扩展字符，获得所述关联端点。例如，所述获得单元21可以在目标端点的名称后面直接加上扩展字符，组成关联端点。
进一步地，所述搜索引擎还可以预先设置地点类型与扩展字符的对应关系，如下表所示。
表地点类型与扩展字符的对应关系
| 地点类型 | 扩展字符 |
| 学校 | 东门、西门、南门、北门、教学楼、图书馆、操场、食堂 |
| 公园 | 东门、西门、南门、北门、管理处 |
| 商圈 | 商圈的中心位置、东部地区、西部地区、南部地区、北部地区、 |
| 办公楼 | A座、B座、C座、D座 |
| 住宅小区 | 正门、侧门、幼儿园、物业 |
可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述获得单元21，具体还可以用于确定所述目标端点所在区域；以及根据所述区域，确定所述关联端点。
例如，所述获得单元21具体可以根据所述区域，确定所述区域的范围，并根据所述范围，确定所述关联端点。具体地，具体可以在所述范围之内，选择与目标端点相关的POI，以作为所述关联端点。
或者，再例如，所述获得单元21具体可以根据所述区域，确定所述区域的边界，并根据所述边界，确定所述关联端点。具体地，具体可以在所述边界上，以预先设置的距离L，等间距选择POI，以作为所述关联端点。
可以理解的是，所述关联端点中所包括的至少一个关联起点可以组成一个起点集合，所述关联端点中所包括的至少一个关联终点可以组成一个终点集合，所述过滤单元22可以分别对这两个集合进行过滤，或者还可以只对其中的一个集合进行过滤，本实施例对此不进行特别的限定。
可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述过滤单元22，具体可以用于根据所述目标端点中所包括的目标起点与所述关联端点中所包括的至少一个关联终点之间的距离，对所述至少一个关联终点进行过滤，以保留部分或全部的所述关联终点。例如，最多保留距离最近的N个关联终点，其中，N可以预先设置为任一自然数；或者，再例如，保留距离小于或等于预先设置的距离阈值的关联终点。
对应地，所述过滤单元22，具体可以用于根据所述目标端点中所包括的目标终点与所述关联端点中所包括的至少一个关联起点之间的距离，对所述至少一个关联起点进行过滤，以保留部分或全部的所述关联起点。例如，最多保留距离最近的M个关联起点，其中，M可以预先设置为任一自然数；或者，再例如，保留距离小于或等于预先设置的距离阈值的关联起点。
可以理解的是，所述过滤单元22根据所述目标端点，对所述关联端点进行过滤，所获得的过滤结果可以为所述关联端点中所包括的部分关联端点，或者还可以为所述关联端点中所包括的全部关联端点，本实施例对此不进行特别限定。
其中，后者，即所获得的过滤结果为所述关联端点中所包括的全部关联端点，这种情况，可以理解为过滤条件为全体通过，或者还可以理解为，过滤条件没有过滤出任何不满足该过滤条件的关联端点，本实施例对此不进行特别限定。
可以理解的是，获得单元21、过滤单元22和规划单元23执行完毕各自对应的操作之后，搜索引擎还可以采用现有技术中的技术方案，向客户端发送这些路径规划获得的规划结果，例如，按照一定规则进行排序，向客户端发送排序靠前的指定数目的路径规划获得的规划结果，等。详细描述可以参见现有技术中的相关内容，此处不再赘述。
本实施例中，通过获得单元获得与目标端点相关的关联端点，进而由过滤单元根据所述目标端点，对所述关联端点进行过滤，使得规划单元能够根据所述目标端点和过滤之后的所述关联端点，进行路径规划，由于利用目标端点和扩展之后的关联端点共同进行路径规划，因此，能够避免由于用户目的的不确定性，以及起点和/或终点所指示的区域范围的不确定性而导致的路径规划获得的规划结果并不能满足用户的需求的问题，从而提高了路径规划的针对性和有效性。
另外，采用本发明提供的技术方案，对于区域范围较大的地理位置即起点或终点，由于扩展了目标端点获得关联端点，例如，起点或终点的某一方向的大门，或者再例如，起点或终点附近的其他兴趣点（Point of Interest，POI），等关联起点或关联终点，进行路径规划，因此，路径规划获得的规划结果更为丰富与详细，可能最大限度地满足用户的需求，能够进一步提高路径规划的针对性和有效性。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置（可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等）或处理器（processor）执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种基于端点扩展的路径规划方法，其特征在于，包括：
获得路径规划的目标端点，所述目标端点包括目标起点和目标终点；
获得与所述目标端点相关的关联端点，所述关联端点包括所述目标起点周围的至少一个关联起点和/或所述目标终点周围的至少一个关联终点；
根据所述目标端点，对所述关联端点进行过滤；
根据所述目标端点和过滤之后的所述关联端点，进行路径规划；其中，
所述根据所述目标端点，对所述关联端点进行过滤，包括：
根据所述目标端点中所包括的目标起点与所述关联端点中所包括的至少一个关联终点之间的距离，对所述至少一个关联终点进行过滤，以保留部分或全部的所述关联终点；和/或
根据所述目标端点中所包括的目标终点与所述关联端点中所包括的至少一个关联起点之间的距离，对所述至少一个关联起点进行过滤，以保留部分或全部的所述关联起点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径规划获得的规划结果包括以所述目标起点或过滤之后的所述关联端点中所包含的任一关联起点为一端点，以所述目标终点或过滤之后的所述关联端点中所包含的任一关联终点为另一端点的路径。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得与所述目标端点相关的关联端点，包括：
确定所述目标端点所属的地点类型；
根据地点类型与扩展字符的对应关系，获得与所述地点类型对应的扩展字符；
根据所述目标端点和所述扩展字符，获得所述关联端点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得与所述目标端点相关的关联端点，包括：
PBF13182
确定所述目标端点所在区域；
根据所述区域，确定所述关联端点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域，确定所述关联端点，包括：
确定所述区域的范围或所述区域的边界；
根据所述范围或所述边界，确定所述关联端点。
6.一种基于端点扩展的路径规划装置，其特征在于，包括：
获得单元，用于获得路径规划的目标端点，所述目标端点包括目标起点和目标终点；
所述获得单元，还用于获得与所述目标端点相关的关联端点，所述关联端点包括所述目标起点周围的至少一个关联起点和/或所述目标终点周围的至少一个关联终点；
过滤单元，用于根据所述目标端点，对所述关联端点进行过滤；
规划单元，用于根据所述目标端点和过滤之后的所述关联端点，进行路径规划；其中，
所述过滤单元，具体用于
根据所述目标端点中所包括的目标起点与所述关联端点中所包括的至少一个关联终点之间的距离，对所述至少一个关联终点进行过滤，以保留部分或全部的所述关联终点；和/或
根据所述目标端点中所包括的目标终点与所述关联端点中所包括的至少一个关联起点之间的距离，对所述至少一个关联起点进行过滤，以保留部分或全部的所述关联起点。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述路径规划获得的规划结果包括以所述目标起点或过滤之后的所述关联端点中所包含的任一关联起点为一端点，以所述目标终点或过滤之后的所述关联端点中所包含的任一关联终点为另一端点的路径。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获得单元，具体用于
确定所述目标端点所属的地点类型；
根据地点类型与扩展字符的对应关系，获得与所述地点类型对应的扩展字符；以及
根据所述目标端点和所述扩展字符，获得所述关联端点。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获得单元，具体用于
确定所述目标端点所在区域；以及
根据所述区域，确定所述关联端点。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述获得单元，具体用于
确定所述区域的范围或所述区域的边界；以及
根据所述范围或所述边界，确定所述关联端点。
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