CN103481280A - 一种运输合金溶液的机器人装置 - Google Patents

一种运输合金溶液的机器人装置 Download PDF

Info

Publication number
CN103481280A
CN103481280A CN201310396876.8A CN201310396876A CN103481280A CN 103481280 A CN103481280 A CN 103481280A CN 201310396876 A CN201310396876 A CN 201310396876A CN 103481280 A CN103481280 A CN 103481280A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot device
alloy solution
robot
cradle head
transportation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201310396876.8A
Other languages
English (en)
Inventor
葛新锋
张元敏
王红玲
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xuchang University
Original Assignee
Xuchang University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xuchang University filed Critical Xuchang University
Priority to CN201310396876.8A priority Critical patent/CN103481280A/zh
Publication of CN103481280A publication Critical patent/CN103481280A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种运输合金溶液的机器人装置，包括机器人本体、驱动系统、监控系统、供电系统，机器人本体包括底座、第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、移动关节、连接件、末端执行器，底座与第一转动关节的一端通过球铰链连接，第一转动关节通过连接件与第二转动关节连接，第二转动关节与移动关节连接，移动关节与第三转动关节连接，第三转动关节与末端执行器连接；驱动系统包括驱动电路、处理器，处理器与驱动电路连接，监控系统包括摄像头、信号传输器、显示控制终端，该运输合金溶液的机器人装置结构简单，使用方便，提高铸造生产率，降低成本。

Description

一种运输合金溶液的机器人装置
技术领域
本发明涉及运输机器人，尤其涉及的是，一种运输合金溶液的机器人装置。
背景技术
摩托车发动机缸体在制造过程中采用铸造的制造方式，铸造缸体所采用的材料是合金，要把合金熔化成液态，需要达到很高的温度。
目前很多企业都是采用人工的方式运送液态合金，采用人工的方式进行铸造生产是传统的铸造生产方式，人工的方式有很多优点，可以适时调整，可以随机应变，但人工的方式随着工资标准的调整，企业的成本逐渐升高，人工的方式效率比较低，而且残次品率也比较高，工人不但要忍受很高的温度，而且工人在运送过程中由于操作的问题每次运送液态合金的量不均匀，使铸造出的缸体残次品比较多，还由于在铸造过程中工人体力的消耗使铸造的效率不是很高，增加的企业的成本，因此，现有技术存在缺陷，需要改进。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种结构简单，使用方便，提高铸造生产率，降低成本的运输合金溶液的机器人装置。
为实现上述目的，本发明所采用了下述的技术方案：一种运输合金溶液的机器人装置，包括机器人本体、驱动系统、监控系统、供电系统， 
所述机器人本体包括底座、第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、移动关节、连接件、末端执行器，所述底座与第一转动关节的一端通过球铰链连接，所述第一转动关节的另一端通过连接件与第二转动关节的一端连接，所述第二转动关节的另一端与移动关节的一端连接，所述移动关节的另一端与第三转动关节连接，所述第三转动关节与末端执行器连接；
所述驱动系统包括驱动电路、处理器，所述处理器与驱动电路连接，所述驱动电路分别与机器人本体的各部件连接，所述处理器与供电系统连接；
所述供电系统与所述监控系统连接，所述监控系统包括摄像头、信号传输器、显示控制终端，所述第三转动关节上设置有通孔，所述摄像头放置在通孔内，所述通孔上设置耐高温透镜，所述耐高温透镜设置在摄像头前方，所述摄像头通过信号传输器将视频信号传送至显示控制终端，所述信号传输器还与处理器连接。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述监控系统还包括储存模块，所述储存模块与处理器连接，用于记录运输合金溶液的次数。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述末端执行器为一固定容量的容器。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述监控系统还包括检测装置，所述检测装置连接至机器人装置的各部件，所述检测装置包括检测模块、报警模块，所述检测模块分别与报警模块、信号传输器连接。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述供电系统包括市电连接端、转换电路、高频变换电路、电源整流模组、保护电路、输出端口，所述市电连接端、转换电路、高频变换电路、电源整流模组、保护电路、输出端口依次串接。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述供电系统包括配电控制器、蓄电池，所述蓄电池与供电系统的输出端口连接，所述配电控制器与蓄电池连接。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述信号传输器为无线通讯模块，所述无线通讯模块接入无线网络与显示控制终端连接。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述机器人本体的一侧设置有控制面板。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述机器人装置的机器人本体底座上设一钟表。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述机器人本体的底座上设一温度感应器、显示屏，所述温度感应器与显示屏连接。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述检测模块设置有供电检测单元、通讯检测单元，所述供电检测单元连接于机器人装置内部的电源线路，所述通讯检测单元连接于机器人装置内部的信号线路；
所述供电检测单元检测机器人装置内部各部件的输入电压状态和输出电压状态，并根据各输入电压状态和各输出电压状态，并对应生成各单元的电压数据发送给所述信号传输器，通过信号传输器将数据信息传送至显示控制终端；
所述通讯检测单元检测该机器人装置是否有控制信号输入、是否有控制信号输出、输入的信号是否存在数据丢失或数据失真、以及机器人装置是否按照预设置的方式对输入的控制信号进行处理等，并对应生成信号通讯数据并发送给所述信号传输器，通过信号传输器将数据信息传送至显示控制终端；
所述检测模块还与报警模块，当检测模块检测到的信息超过检测模块内预设值时，通过报警模块发出警报。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述报警模块为一扬声器或指示灯。
相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本发明能够实现摩托车发动机缸体铸造的自动化，减少由于人工误差引起的铸造质量误差，能够提高缸体的铸造生产率，节省原料成本和人工成本；采用机器人来完成这些工作可以很方便的完成合金溶液的运送，降低企业的生产成本；采用工业机器人运送熔化的液态合金到缸体模具，使铸造缸体制造过程实现自动化，具有很好的市场应用价值。
附图说明
图1为本发明的一个实施例的示意图；
图2为本发明的一个实施例的组成图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例，对本发明进行详细说明。
如图1、图2所示，本发明的一个实施例是，该运输合金溶液的机器人装置结构简单，使用方便，提高铸造生产率，降低成本。该运输合金溶液的机器人装置，包括机器人本体、驱动系统、监控系统、供电系统13， 
所述机器人本体包括底座1、第一转动关节2、第二转动关节4、第三转动关节6、移动关节5、连接件3、末端执行器7，所述底座与第一转动关节的一端通过球铰链连接，所述第一转动关节的另一端通过连接件与第二转动关节的一端连接，所述第二转动关节的另一端与移动关节的一端连接，所述移动关节的另一端与第三转动关节连接，所述第三转动关节与末端执行器连接；
所述驱动系统包括驱动电路11、处理器12，所述处理器12与驱动电路11连接，所述驱动电路分别与机器人本体的各部件连接，所述处理器与供电系统连接；
所述供电系统13与所述监控系统连接，所述监控系统包括摄像头16、信号传输器15、显示控制终端17，所述第三转动关节上设置有通孔，所述摄像头放置在通孔内，所述通孔上设置耐高温透镜，所述耐高温透镜设置在摄像头前方，所述摄像头通过信号传输器将视频信号传送至显示控制终端，所述信号传输器还与处理器连接。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述监控系统还包括储存模块14，所述储存模块14与处理器12连接，用于记录运输合金溶液的次数。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述末端执行器为一固定容量的容器。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述监控系统还包括检测装置，所述检测装置连接至机器人装置的各部件，所述检测装置包括检测模块、报警模块，所述检测模块分别与报警模块、信号传输器连接。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述供电系统包括市电连接端、转换电路、高频变换电路、电源整流模组、保护电路、输出端口，所述市电连接端、转换电路、高频变换电路、电源整流模组、保护电路、输出端口依次串接。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述供电系统包括配电控制器、蓄电池，所述蓄电池与供电系统的输出端口连接，所述配电控制器与蓄电池连接。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述信号传输器为无线通讯模块，所述无线通讯模块接入无线网络与显示控制终端连接。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述机器人本体的一侧设置有控制面板。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述机器人装置的机器人本体底座上设一钟表。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述机器人本体的底座上设一温度感应器、显示屏，所述温度感应器与显示屏连接。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述检测模块设置有供电检测单元、通讯检测单元，所述供电检测单元连接于机器人装置内部的电源线路，所述通讯检测单元连接于机器人装置内部的信号线路；
所述供电检测单元检测机器人装置内部各部件的输入电压状态和输出电压状态，并根据各输入电压状态和各输出电压状态，并对应生成各单元的电压数据发送给所述信号传输器，通过信号传输器将数据信息传送至显示控制终端；
所述通讯检测单元检测该机器人装置是否有控制信号输入、是否有控制信号输出、输入的信号是否存在数据丢失或数据失真、以及机器人装置是否按照预设置的方式对输入的控制信号进行处理等，并对应生成信号通讯数据并发送给所述信号传输器，通过信号传输器将数据信息传送至显示控制终端；
所述检测模块还与报警模块，当检测模块检测到的信息超过检测模块内预设值时，通过报警模块发出警报。
优选地，所述的运输合金溶液的机器人装置中，所述报警模块为一扬声器或指示灯。
采用四自由度的机器人来实现自动运送合金溶液，机器人的末端执行器为一固定容量的容器，使每次所装溶液的量是固定不变的，这样就不会出现由于量不均匀使铸造出来的缸体不一致，末端执行器上有一转动关节，来转动容器实现溶液的盛取，挨着转动关节的为一移动关节，随着液面的下降，移动关节可以自动调整，来满足液体的盛取，挨着移动关节的为两个转动关节，这两个转动关节的作用是运送的合金溶液，在合金溶液中盛取满一桶后，转动到模具所在的位置，倒入模具，完成铸造的过程。
采用上述方案，本发明能够实现摩托车发动机缸体铸造的自动化，减少由于人工误差引起的铸造质量误差，能够提高缸体的铸造生产率，节省原料成本和人工成本；采用机器人来完成这些工作可以很方便的完成合金溶液的运送，降低企业的生产成本；采用工业机器人运送熔化的液态合金到缸体模具，使铸造缸体制造过程实现自动化，具有很好的市场应用价值。
许昌振华模具有限公司生产的主要产品是摩托车发动机的缸体，缸体的生产采用铸造的方式，采用人工的方式从盛有熔融状态的容器中取合金溶液，然后注入缸体模具中，这种人工的生产方式效率比较低，每人每天可以铸造摩托车发动机缸体80个，铸造出来的缸体质量不均匀，废品率5%左右，浪费的原料也比较多，采用运送合金溶液的机器人以后，一台机器人每天可以铸造摩托车发动机缸体200个，废品率也降到了1%以下，不仅大大提高了生产率，也降低了废品率，同时还减少了人工成本。
需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种运输合金溶液的机器人装置，其特征在于，包括机器人本体、驱动系统、监控系统、供电系统， 
所述机器人本体包括底座、第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、移动关节、连接件、末端执行器，所述底座与第一转动关节的一端通过球铰链连接，所述第一转动关节的另一端通过连接件与第二转动关节的一端连接，所述第二转动关节的另一端与移动关节的一端连接，所述移动关节的另一端与第三转动关节连接，所述第三转动关节与末端执行器连接；
所述驱动系统包括驱动电路、处理器，所述处理器与驱动电路连接，所述驱动电路分别与机器人本体的各部件连接，所述处理器与供电系统连接；
所述供电系统与所述监控系统连接，所述监控系统包括摄像头、信号传输器、显示控制终端，所述第三转动关节上设置有通孔，所述摄像头放置在通孔内，所述通孔上设置耐高温透镜，所述耐高温透镜设置在摄像头前方，所述摄像头通过信号传输器将视频信号传送至显示控制终端，所述信号传输器还与处理器连接。
2.根据权利要求1所述的运输合金溶液的机器人装置，其特征在于，所述监控系统还包括储存模块，所述储存模块与处理器连接。
3.根据权利要求1所述的运输合金溶液的机器人装置，其特征在于，所述末端执行器为一固定容量的容器。
4.根据权利要求1所述的运输合金溶液的机器人装置，其特征在于，所述监控系统还包括检测装置，所述检测装置连接至机器人装置的各部件，所述检测装置包括检测模块、报警模块，所述检测模块分别与报警模块、信号传输器连接。
5.根据权利要求1所述的运输合金溶液的机器人装置，其特征在于，所述供电系统包括市电连接端、转换电路、高频变换电路、电源整流模组、保护电路、输出端口，所述市电连接端、转换电路、高频变换电路、电源整流模组、保护电路、输出端口依次串接。
6.根据权利要求1或5所述的运输合金溶液的机器人装置，其特征在于，所述供电系统包括配电控制器、蓄电池，所述蓄电池与供电系统的输出端口连接，所述配电控制器与蓄电池连接。
7.根据权利要求1所述的运输合金溶液的机器人装置，其特征在于，所述信号传输器为无线通讯模块，所述无线通讯模块接入无线网络与显示控制终端连接。
8.根据权利要求1所述的运输合金溶液的机器人装置，其特征在于，所述机器人本体的一侧设置有控制面板。
9.根据权利要求1至8任一所述的运输合金溶液的机器人装置，其特征在于，所述机器人装置的机器人本体底座上设一钟表。
10.根据权利要求9任一所述的运输合金溶液的机器人装置，其特征在于，所述机器人本体的底座上设一温度感应器、显示屏，所述温度感应器与显示屏连接。
CN201310396876.8A 2013-09-04 2013-09-04 一种运输合金溶液的机器人装置 Pending CN103481280A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310396876.8A CN103481280A (zh) 2013-09-04 2013-09-04 一种运输合金溶液的机器人装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310396876.8A CN103481280A (zh) 2013-09-04 2013-09-04 一种运输合金溶液的机器人装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN103481280A true CN103481280A (zh) 2014-01-01

Family

ID=49822049

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310396876.8A Pending CN103481280A (zh) 2013-09-04 2013-09-04 一种运输合金溶液的机器人装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103481280A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107825401A (zh) * 2017-11-24 2018-03-23 Abb瑞士股份有限公司 用于工业机器人的基座及工业机器人

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5181704A (ja) * 1975-01-13 1976-07-17 Japan Steel Works Ltd Kakudoseigyosochitsukinorokakyosaabomanipureeta
US4613269A (en) * 1984-02-28 1986-09-23 Object Recognition Systems, Inc. Robotic acquisition of objects by means including histogram techniques
JPS6216868A (ja) * 1985-07-12 1987-01-26 Shin Meiwa Ind Co Ltd 作業機械の退避方法
JPH08168871A (ja) * 1994-12-16 1996-07-02 Meidensha Corp 注湯装置
DE20308509U1 (de) * 2003-05-30 2003-08-07 Robotec Engineering Gmbh Gießvorrichtung für die Schwerkraft-Gießtechnik
US20100017033A1 (en) * 2008-07-18 2010-01-21 Remus Boca Robotic systems with user operable robot control terminals
CN201940590U (zh) * 2010-11-09 2011-08-24 浙江万丰科技开发有限公司 重力铸造自动化浇注系统
CN102161202A (zh) * 2010-12-31 2011-08-24 中国科学院深圳先进技术研究院 全景监控机器人系统、监控机器人
CN102387879A (zh) * 2009-04-02 2012-03-21 新东工业株式会社 自动浇注方法
CN203471782U (zh) * 2013-09-04 2014-03-12 许昌学院 一种运输合金溶液的机器人装置

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5181704A (ja) * 1975-01-13 1976-07-17 Japan Steel Works Ltd Kakudoseigyosochitsukinorokakyosaabomanipureeta
US4613269A (en) * 1984-02-28 1986-09-23 Object Recognition Systems, Inc. Robotic acquisition of objects by means including histogram techniques
JPS6216868A (ja) * 1985-07-12 1987-01-26 Shin Meiwa Ind Co Ltd 作業機械の退避方法
JPH08168871A (ja) * 1994-12-16 1996-07-02 Meidensha Corp 注湯装置
DE20308509U1 (de) * 2003-05-30 2003-08-07 Robotec Engineering Gmbh Gießvorrichtung für die Schwerkraft-Gießtechnik
US20100017033A1 (en) * 2008-07-18 2010-01-21 Remus Boca Robotic systems with user operable robot control terminals
CN102387879A (zh) * 2009-04-02 2012-03-21 新东工业株式会社 自动浇注方法
CN201940590U (zh) * 2010-11-09 2011-08-24 浙江万丰科技开发有限公司 重力铸造自动化浇注系统
CN102161202A (zh) * 2010-12-31 2011-08-24 中国科学院深圳先进技术研究院 全景监控机器人系统、监控机器人
CN203471782U (zh) * 2013-09-04 2014-03-12 许昌学院 一种运输合金溶液的机器人装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107825401A (zh) * 2017-11-24 2018-03-23 Abb瑞士股份有限公司 用于工业机器人的基座及工业机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203471782U (zh) 一种运输合金溶液的机器人装置
CN103481280A (zh) 一种运输合金溶液的机器人装置
CN206725978U (zh) 双核低功耗的智能手表
CN103920861B (zh) 压铸件自动分类装置
CN207941668U (zh) 在线式自动点胶机器人
CN208188382U (zh) 自动涂墨装置
CN203260176U (zh) 蔬菜冷链物流阶段信息感知终端
CN207115692U (zh) 一种基于gsm的语音交互式鱼塘水质监测警报装置
CN207936998U (zh) 一种水产养殖监测系统
CN204799941U (zh) 砂箱压紧装置
CN201921993U (zh) 一种芯砂模具自动接送产品的升降传送装置
CN206178856U (zh) 一种数据采集系统
CN205044110U (zh) 注塑机模具监控装置
CN205147529U (zh) 一种自动点焊接装置
CN208500225U (zh) 一种原纸输送提升式称重机
CN208683702U (zh) 一种方便运输的锂离子电池生产用原料运输装置
CN203466875U (zh) 一种手机产线摄像头自动测试装置
CN108656561B (zh) 一种塑料管道电熔焊接智能监测装置与方法
CN205665746U (zh) 一种学生校外实习监控装置
CN207198578U (zh) 一种mes终端系统
CN206039278U (zh) 汽车零部件生产系统智能工厂流水线集成
CN207580727U (zh) 一种载具周转机
CN204417474U (zh) 自动化降温啤酒酿造罐
CN205959010U (zh) 一种智能电气控制器
CN209134147U (zh) 标准电池无线充电系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20140101