CN103480530B - 优化涂敷的机器人运动的喷雾羽流位置反馈 - Google Patents
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Abstract
本发明的热喷涂系统可包括：热喷涂枪，配置成产生材料喷射；至少一个照相装置，配置成捕获由热喷涂枪所喷射的材料喷射的图像；诊断装置，在通信上耦合到至少一个照相装置；以及控制器，在通信上耦合到诊断装置。照相装置可配置成向诊断装置传送材料喷射的图像，诊断装置可配置成基于图像来确定材料喷射的特性。诊断装置可向控制器传送特性，控制器可基于特性来控制热喷涂枪的位置。
Description
技术领域
本公开涉及涂敷，以及具体来说，涉及用于使用施加技术的组合将涂层施加到产品的方法和系统。
背景技术
又可称作燃气轮机（combustion turbine）的气轮机（gas turbine）是使气体加速的内燃机（internal combustion engine），将气体用力推入增加热量的燃烧室中以提高气体的体积。然后将膨胀气体导向涡轮机（turbine），以便抽取膨胀气体所生成的能量。气轮机具有许多实际应用，包括用作喷气发动机以及用于工业发电系统。
气轮机中的气体的加速和导向常常使用旋转叶片来完成。能量的抽取通常通过把来自燃烧室的膨胀气体强加到气轮机叶片，气轮机叶片通过膨胀气体经由涡轮机叶片离开气轮机的力自旋。由于排出气体的高温，气轮机叶片必须构造成耐受极端的运转条件。虽然气轮机叶片通常由金属来构成，但是更先进的材料现在用于这类叶片，例如陶瓷和陶瓷基复合材料。陶瓷基复合材料还用于构成可能经受极端环境条件的其它组件和产品。
在构成可经受极端环境条件的物品中使用这类先进材料或简单的金属时，可施加涂层以提供对物品的增加保护，并且增加这类物品的耐热性和耐用性。这类涂层常常使用热喷涂技术来施加。在热喷涂中，将液体形式的材料(通常通过在施加之前熔化粉末或固体来制成)喷涂到物品的表面上。热喷涂过程常常由设计成提供涂层的一致且可控施加的系统自动执行。
随时间推移，这类系统的组件可退化，失去对齐，或者在其它方面无法满足其被配置的要求。当若干系统安装在各种地点时，相似的热喷涂设备因每个单独地点的安装方法和/或条件的变化而可能按照可变方式来施加材料，以及因此材料的施加可能不是一致的，并且在一些地点尽管被预期设计也可能超出规格。此外，虽然用于对齐系统的一个或多个组件可处于正确的对齐和位置，但是所产生的喷雾可能没有在预期的位置施加材料。例如，热喷涂枪可正确地对齐，使得喷枪的中心线与特定点对齐，但是由于诸如喷枪的内部组件之类的其它设备变化，所产生的喷雾可能没有与喷枪的中心线对齐，并且因此尽管喷枪的外观上对齐，材料也可能没有施加到正确区域。
当涂层使用无法满足其所指定或期望要求的组件或过程来施加时，可能要求已涂敷物品的手动再加工，或者可能将物品投入使用而没有检测到它未被热喷涂系统正常涂敷。这个问题在涂敷三维物品时特别严重，因为喷雾羽流（spray plume）的正确定位对于向这种物品的所有区域提供正确涂层是特别重要的。具有复杂几何结构和变化表面特征(例如内径、圆角、边缘等)的诸如气轮机翼型件之类的物品要求高度控制热喷涂定位，以使得满足物品的各区域的特定涂层要求。对于涡轮机组件以及一般任何热喷涂物品，不正确施加的涂层可引起所涂敷物品的更高成本、更长生产时间和更短使用期限。
发明内容
热喷涂系统可包括：热喷涂枪，配置成产生材料喷射；至少一个照相装置，配置成捕获由热喷涂枪所喷射的材料喷射的图像；诊断装置，在通信上耦合到至少一个照相装置；以及控制器，在通信上耦合到诊断装置。照相装置可配置成向诊断装置传送材料喷射的图像，诊断装置可配置成基于图像来确定材料喷射的特性。诊断装置可向控制器传送特性，控制器可基于特性来控制热喷涂枪的位置。
公开一种用于通过以下来操作热喷涂系统的方法：采用热喷涂来产生对表面的材料喷射；捕获材料喷射的图像；基于图像来确定材料喷射的特性；以及基于特性来调整热喷涂枪的位置。
公开一种用于通过以下来操作热喷涂系统的方法：采用热喷涂来产生对表面的材料喷射；捕获材料喷射的图像；以及基于图像来确定材料喷射的中心点。可确定喷射的正确中心点，并且热喷涂枪可基于喷射的中心点来调整，使得材料喷射的中心点与沉积的正确中心点对齐。
按照本公开的第一实施例，提供一种热喷涂系统，包括：
热喷涂枪，配置成产生材料喷射；
至少一个照相装置，配置成捕获由所述热喷涂枪进行的所述材料喷射的图像；
诊断装置，在通信上耦合到至少一个照相装置；以及
控制器，在通信上耦合到所述诊断装置，
其中所述至少一个照相装置配置成向诊断装置传送所述图像，
所述诊断装置配置成基于所述图像来确定所述材料喷射的特性，并且向控制器传送所述特性，以及
所述控制器配置成基于所述特性来控制所述热喷涂枪的位置。
按照第一实施例所述的热喷涂系统，其中，所述材料喷射的特性包括所述材料喷射的中心点、所述材料喷射的宽度、所述材料喷射的尺寸或者所述材料喷射的形状中的至少一个。
按照第一实施例所述的热喷涂系统，其中，配置成确定所述材料喷射的特性的所述诊断装置包括配置成确定与所述特性关联的坐标的所述诊断装置。
按照第一实施例所述的热喷涂系统，其中，所述至少一个照相装置包括配置成捕获所述材料喷射的第一图像的第一照相装置以及配置成捕获所述材料喷射的第二图像的第二照相装置。
按照第一实施例所述的热喷涂系统，其中，配置成控制所述热喷涂枪的位置的所述控制器包括配置成基于所述特性来调整所述热喷涂枪的行进路径的控制器。
按照第一实施例所述的热喷涂系统，其中，所述材料喷射的图像包括参考点的图像。
按照第一实施例所述的热喷涂系统，其中，所述参考点是激光束或基准符号其中之一。
按照本公开的第二实施例，提供一种操作热喷涂系统的方法，包括：
采用热喷涂枪来产生对表面的材料喷射；
捕获所述材料喷射的图像；
基于所述图像来确定所述材料喷射的特性；以及
基于所述特性来调整所述热喷涂枪的位置。
按照第二实施例所述的方法，其中，所述图像由至少一个行扫描照相装置来捕获。
按照第二实施例所述的方法，其中，所述材料喷射的特性包括所述材料喷射的中心点、所述材料喷射的宽度、所述材料喷射的尺寸或者所述材料喷射的形状中的至少一个。
按照第二实施例所述的方法，其中，确定所述材料喷射的特性包括确定与所述特性关联的坐标。
按照第二实施例所述的方法，其中，所述特性是所述喷射材料的中心点，以及基于所述特性来调整所述热喷涂枪的位置包括调整所述热点喷涂枪，使得所述材料喷射的中心点改变成所述喷射的预定中心点。
按照第二实施例所述的方法，还包括将激光束作为参考点发射到所述表面上。
按照第二实施例所述的方法，其中，所述材料喷射的图像包括所述激光束的图像。
按照本公开的第三实施例，提供一种操作热喷涂系统的方法，包括：
采用热喷涂枪来产生对表面的材料喷射；
捕获所述材料喷射的图像；
基于所述图像来确定所述材料喷射的中心点；
确定喷射的正确中心点；以及
基于所述材料喷射的中心点来调整所述热喷涂枪，使得所述材料喷射的中心点与喷射的所述正确中心点对齐。
按照第三实施例所述的方法，还包括采用所述热喷涂枪来将所述材料喷射到物品上。
按照第三实施例所述的方法，还包括确定所述表面的坐标系。
按照第三实施例所述的方法，其中，确定所述材料喷射的中心点包括确定所述坐标系中的所述材料喷射的中心点。
按照第三实施例所述的方法，其中，捕获所述材料喷射的图像包括：
采用配置成沿第一方向扫描所述材料喷射的第一照相装置来捕获所述材料喷射的第一图像；以及
采用配置成沿第二方向扫描所述材料喷射的第二行扫描照相装置来捕获所述材料喷射的第二图像，
其中所述第一方向垂直于所述第二方向。
按照第三实施例所述的方法，还包括调整所述热喷涂枪的行进路径。
通过结合附图进行阅读，更好地了解以上概述以及以下详细描述。为了便于说明要求保护的主题，附图中示出说明各个实施例的示例；但是本发明并不局限于所公开的特定系统和方法。
附图说明
通过参照附图阅读以下详细描述，将会更好地了解本发明的这些及其它特征、方面和优点，其中：
图1是非限制性示范热喷涂系统的框图；
图2是喷射材料及其特性的非限制性示例；
图3是实现按照本公开的一个实施例的非限制性示范方法；
图4是表示可结合本文所公开的方法和系统的方面的通用计算机系统的示范框图。
具体实施方式
在一个实施例中，诸如一层或多层环境屏蔽涂层(EBC)之类的涂层可使用热喷涂系统来施加到产品。产品可以是任何产品，包括但不限于气轮机叶片，并且该产品可由任何材料来构成，包括但不限于陶瓷基复合材料(CMC)和Ni/Fe/Co基合金。虽然可为了进行示范而根据EBC施加及其各个方面来描述本公开，但是本公开并不局限于EBC，而是还可应用于可通过热喷涂来施加的任何涂层，非限制性地例如热屏蔽涂层、磨损和腐蚀保护涂层。
在一个实施例中，过程监测设备可集成在热喷涂系统中，以使得可识别和表征喷雾羽流位置。喷雾羽流位置数据可反馈到机器人涂敷运动控制器中，以便将羽流与待涂敷物品对齐。图1示出可包括过程监测设备的非限制性示范热喷涂系统100。注意，系统100是仅示出有助于说明本文所述实施例的组件和子系统的简化系统。其它组件、装置和子系统可包含在实现本文所述实施例的任一个的任何系统中，并且所有这类系统均被认为处于本公开的范围之内。
物品101可以是待涂敷或者由系统100来涂敷的物品。注意，在分析热喷雾羽流、热喷涂枪的喷射和/或任何所产生沉积或者按照一个实施例来操作热喷涂系统的本文所公开实施例的任一个中，这类实施例可在具有或者没有系统中配置用于涂层施加的物品的情况下实现和使用。图1中，示出物品101，以便示范可如何在诸如系统101之类的系统中配置物品。
系统100可配置有热喷涂枪110，热喷涂枪110可以是加热和/或熔化待喷涂到诸如物品101之类的物品上的材料的热喷涂系统组件。热喷涂枪110以及本文所提到的任何热喷涂枪可包括可帮助这种喷枪来将材料移动、定位和/或沉积或者喷射到物品表面的特定区域或者热喷涂系统的特定区域上的组件。热喷涂枪110的运动和位置可由控制器113以机器人方式或其它方式来控制。控制器113可以是能够控制喷枪110的移动和位置的任何装置、系统、组件或者它们的任何组合。在一个实施例中，控制器113可配置有一个或多个计算机处理器、存储器装置、数据存储装置和输入/输出装置。
热喷涂枪110可喷射材料的羽流111，这可以是任何类型的材料的喷射。羽流111可具有羽流中心112。羽流中心112可以是由热喷涂枪110所喷射的材料的最中心点，并且因此可表示由热喷涂枪110所施加的沉积的中心点。例如，现在参照图2，所喷射或施加材料200可由喷枪喷射或者经由喷枪所喷射的羽流、例如喷枪110所喷射的羽流111来沉积到物品表面，并且中心210可以是所喷射羽流的中心或者由所喷射羽流的中心、例如羽流中心112所施加的材料的中心。
再次参照图1，系统100可包括过程监测设备，该过程监测设备可用于表征热喷雾羽流和/或材料的所产生沉积，以便正确地对齐系统100的组件。这种设备可包括照相装置，例如照相装置121和123。照相装置121和123可以是任何类型的照相装置，包括行扫描照相装置。照相装置121可配置成扫描或者以其它方式得到区域122中的一个或多个图像，而照相装置123可配置成扫描或者以其它方式得到区域124中的一个或多个图像。例如，如图1所示，照相装置121可配置成垂直(例如沿垂直轴130)扫描沉积区域以捕获从喷枪110所喷射的材料和/或由喷枪110所沉积的材料的图像，而照相装置123可配置成水平(例如沿水平轴140)扫描沉积区域以捕获从喷枪110所喷射的材料和/或由喷枪110所沉积的材料的图像。这样，可得到沉积区域以及其中的任何沉积的完整图像。区域122和124可重合或重叠，以及在空间中是相同但从两个垂直角(例如水平和垂直)观看的区域。
注意，照相装置121和123的每个可配置有参与热喷涂系统的照相装置的操作的滤光器或其它组件。例如，照相装置121和123可装备有红外滤光器，以便降低或滤出红外光波长。这可改进热喷涂环境中的性能，因为热喷涂过程可涉及在没有这类滤光器的情况下使图像捕获更加困难的高温。作为补充或替代，任何其它滤光器或组件可与这类照相装置配合使用，并且这类照相装置可没有配置滤光器或附加组件。所有这类实施例均被认为处于本公开的范围之内。
在照相装置121和123对其配置成进行扫描的区域内可以是由喷枪110所喷涂以及经由羽流111所沉积的材料的沉积点。由照相装置121和123所得到的所扫描图像可传送给诊断装置125。诊断装置125可处理和/或分析这些图像，以便表征材料的喷射和/或沉积。例如，诊断装置125可确定材料喷射(当它从喷枪110所喷射时)或者材料沉积(当它由喷枪110沉积到表面时)的尺寸、位置、中心、形状和任何其它特性。这可使用任何方法、部件或算法进行。例如，诊断装置125可确定喷枪110进行的材料喷射中垂直方向上材料的最密集区域或者垂直方向上一行最厚重沉积(由弧形131所表示并且从行扫描照相装置121所获得的图像所确定)，并且可确定喷枪110进行的材料喷射中水平的材料的最密集区域或者水平的一行最重沉积(由弧形141所表示并且从行扫描照相装置123所获得的图像所确定)。诊断装置125则可确定这些区域或行的相交点是羽流中心112，即，当材料由喷枪110和羽流122喷射时的喷射或沉积的中心点。
在确定羽流111的期望特性和/或关联喷射或者所产生沉积、例如羽流中心112和/或当材料由喷枪110喷射时的沉积的中心点时，这种特性的坐标或者与所确定特性相关的其它数据可由诊断装置125传送给控制器113。控制器113则可使用这些坐标和/或从诊断装置125所接收的任何其它数据来调整喷枪110的位置和运动。例如，控制器113可使用接受表示由喷枪110所施加的沉积的中心点的当前所检测位置的坐标的变量的诸如涂敷运动程序之类的算法进行操作。在一个实施例中，算法可通过运行于处理器的软件来实现。如诊断装置125所确定和传送的这种中心点的坐标可输入这个算法，并且算法则可用于确定和实现喷枪110的位置和运动所需的任何调整。这种算法还可使用来自诊断装置的数据来确定喷枪对可沿其中喷射材料的特定行进路径应当执行的遍数、这类路径的宽度和/或间距和/或自动喷涂过程或者控制自动喷涂过程的算法或计算机可执行程序的任何其它参数。
再次参照图2，所喷射或施加材料200可由诸如诊断装置125之类的诊断装置来分析。注意，所喷射或施加材料200可以是实际喷射材料或者实际施加材料或者如一个或多个照相装置所检测的所喷射或施加材料和/或产生于诸如照相装置121和123之类的一个或多个照相装置所检测的图像的处理的表示。诊断装置可分析所喷射或施加材料200，以便确定所喷射或施加材料200的喷射或沉积的特性。这类特性可按照坐标以及可相对于坐标系220所呈现的其它数据来呈现。坐标系220可以是用于定位和移动热喷涂枪的坐标系。坐标系220可在物理上配置于热喷涂系统上，或者可以是由热喷涂系统的装置和组件内部使用的虚拟坐标系。在一个实施例中，一个或多个激光器可将射束发射到用于捕获诊断图像的区域中，并且这类射束的位置可提供可由诊断系统从其中确定坐标系220的点。在另一个实施例中，任何其它类型的基准符号可被喷射、施加或者以其它方式存在于系统中，并且用于提供用于确定坐标系220的参考点。作为替代或补充，由诊断系统所生成的任何数据、例如中心点坐标可相对于热喷涂系统中的所检测激光束或基准符号。所有这类实施例均被认为处于本公开的范围之内。
在一个实施例中，诊断装置可在坐标系220上确定所喷射或施加材料200的中心210的坐标。这些坐标可传递给喷枪的机器人控制器或者传递给控制热喷涂枪的运动和位置的任何其它装置、组件或者它们的组合。控制器则可将中心210的坐标与材料喷射/沉积的中心的正确位置进行比较，并且相应地调整喷枪的位置。例如，正确中心221可以是经由热喷涂枪羽流所喷射或施加的材料的正确中心点。控制器可调整喷枪的位置，使得在材料的下一次施加时，将中心210与正确中心210对齐。在一个或多个激光束用于确定坐标系或者确定沉积特性的坐标的一个实施例中，控制器还可确定射束的位置，并且与特性数据结合使用那个位置数据来执行调整。注意，诊断装置可执行热喷涂枪羽流的精度的确定，并且可向控制器传送所需调整。备选地，所有这类功能可组合到单个装置或组件中，或者可分布在装置和/或组件之间，以便取得对齐喷枪的相同结果。所有这类实施例均被认为处于本公开的范围之内。
所喷射或施加材料200的其它特性可被确定并且用于调整喷枪。例如，可确定所喷射或施加材料200的宽度211，以及控制器可根据需要调整喷雾宽度以符合所指定宽度。类似地，所喷射或施加材料200的形状、尺寸和/或任何其它特性可被确定，并且用于确定热喷涂系统的调整。还要注意，自动喷涂过程的任何参数可使用由诊断装置所生成的数据来调整。例如，来自诊断装置的数据可用于确定喷枪对可沿其中喷射材料的特定行进路径应当执行的遍数、这类路径的宽度和/或自动喷涂过程的任何其它参数。所有这类实施例均被认为处于本公开的范围之内。
图3示出实现按照本公开的一个实施例的非限制性示范方法300。在框310，为了进行诊断，可发起喷涂过程，并且可施加材料。所施加材料可施加到诊断表面、例如热喷涂系统中或附近预期用于诊断材料沉积的区域，以使得沉积物没有施加到预期是热喷涂过程的最终制品的物品。备选地，所施加材料可直接施加到最终将由材料来涂敷的物品。
在框320，可捕获为了进行诊断而施加的材料的一个或多个图像。如本文所述，这类图像可由配置在热喷涂系统的一个或多个照相装置来捕获。在一个实施例中，所捕获的图像可以是当材料从热喷涂枪喷射时即时的材料微粒。备选地，图像可以是通过材料沉积到诊断表面或物品上所形成的沉积物的图像。在框330，可分析这类图像，并且可表征所施加或喷射的材料。如本文所述，这种分析可确定材料喷射/沉积的中心点和/或材料喷射或沉积的尺寸、形状和/或位置。这种表征数据可采取表示在热喷涂系统的装置和/或组件之间使用的共同坐标系的形式来提供。在一些实施例中，表征数据还可包括将要由控制器进行的调整，而在其它实施例中，表征数据可包括与所施加或喷射材料的当前特性有关的数据，从而允许控制器确定必要的调整。在一些实施例中，在框330，还可确定坐标系或参考点的确定，以便于确定表征数据。例如，由照相装置所提供的图像还可捕获激光束或者可用作用于确定所喷射和/或所施加材料的特性的坐标系和/或相对位置的参考点的其它基准符号。所有这类实施例均被认为处于本公开的范围之内。
在框340，这种分析的结果可提供给控制热喷涂枪的移动和/或位置的控制器。如上所述，控制器可确定必要调整，或者必要调整可随数据或者代替数据来提供给控制器。在框350，可进行对热喷涂系统的任何组件的任何调整。这可包括调整喷枪的位置、将要由喷枪沿袭的喷涂图案、喷枪对可沿其中喷射材料的任何特定运动路径应当执行的遍数、这类路径的宽度和/或间距和/或自动喷涂过程的任何其它参数。任何组件、装置、硬件、软件以及它们的任何组合的任何调整可使用例如在框330执行的之类的分析的结果进行，均被认为处于本公开的范围之内。
在框360，用于涂敷物品的热喷涂过程可在组件的调整之后开始，以便确保存在正确对齐。在单个物品或一组物品的涂敷之后，方法300可返回到框310，并且对齐校正过程可在喷涂另一个物品或另一组物品之前再次执行。通过确保各物品涂敷之间的热喷涂设备的正确对齐和定位，可使施加涂层的误差为最小，并且可改进已经涂敷的物品之间的一致性。备选地，本文所公开的对齐校正过程可周期地或者在系统操作人员指示下执行。
本文所提出的系统和方法的技术效果是热喷涂系统组件的对齐和定位，以使得可实现热喷涂材料的准确且精确施加。如本领域的技术人员将会理解，热喷涂系统中的或者与其结合的过程监测设备的使用可降低或消除对物品不正确地施加材料，由此降低或消除对再加工这类物品的需要，并且改进这类物品和/或对其所施加的涂层的性能和长使用期限。
图4和以下论述预期提供可实现本文所公开方法和系统和/或其部分的适当计算环境的简要一般描述。虽然不作要求，但是本文所公开的方法和系统可在由诸如客户端工作站、服务器或个人计算机之类的计算机可执行的诸如程序模块之类的计算机可执行指令的一般背景中描述。一般来说，程序模块包括执行特定任务或者实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等。此外，应当理解，本文所公开的方法和系统和/或其部分可采用其它计算机系统配置来实施，包括手持装置、多处理器系统、基于微处理器的或者可编程消费电子产品、网络PC、微型计算机、大型计算机等。本文所公开的方法和系统还可在由通过通信网络链接的远程处理装置来执行任务的分布式计算环境中实施。在分布式计算环境中，程序模块可位于本地和远程存储器存储装置中。
图4是表示可结合本文所公开方法和系统的方面和/或其部分的通用计算机系统的框图。如所示，示范通用计算系统包括计算机520等，其中包括处理单元521、系统存储器522以及将包括系统存储器在内的各种系统组件耦合到处理单元521的系统总线523。系统总线523可以是若干类型的总线结构的任一种，包括使用多种总线架构的任一种的存储器总线或存储控制器、外围总线和本地总线。系统存储器可包括只读存储器(ROM)524和随机存取存储器(RAM)525。可包含例如在启动期间帮助计算机520中的元件之间传递信息的基本例程的基本输入/输出系统526(BIOS)可存储在ROM 524中。
计算机520还可包括：硬盘驱动器527，用于对硬盘驱动器(未示出)进行读取和写入；磁盘驱动器528，用于对可移动磁盘529进行读取或写入；以及光盘驱动器530，用于对可移动光盘531、例如CD-ROM或其它光介质进行读取或写入。硬盘驱动器527、磁盘驱动器528和光盘驱动器530可分别通过硬盘驱动器接口532、磁盘驱动器接口533和光盘驱动器接口534来连接到系统总线523。驱动器及其关联的计算机可读介质提供对计算装置520的计算机可读指令、数据结构、程序模块和其它数据的非易失性存储。
虽然本文所述的示范环境采用硬盘、可移动磁盘529和可移动光盘531，但是应当理解，能够存储由计算机可访问的数据的其它类型的计算机可读介质也可用于示范操作环境中。这类其它类型的介质包括但不限于盒式磁带、闪速存储卡、数字视频或通用光盘、伯努利盒式磁带（Bernoulli cartridge）、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)等。
多个程序模块可存储在硬盘驱动器527、磁盘529、光盘531、ROM 524和/或RAM 525中，其中包括操作系统（OS）535、一个或多个应用程序536、其它程序模块537和程序数据538。用户可通过诸如键盘540和定点装置542之类的输入装置将命令和信息输入计算机520。其它输入装置(未示出)可包括话筒、操纵杆、游戏手柄、圆盘式卫星天线、扫描仪等。这些和其它输入装置常常通过与系统总线耦合的串行端口接口546连接到处理单元521，但是可通过诸如并行端口、游戏端口或者通用串行总线(USB)之类的其它接口来连接。监视器547或者其它类型的显示装置还可经由诸如视频适配器548之类的接口连接到系统总线523。除了监视器547之外，计算机还可包括诸如扬声器和打印机之类的其它外围输出装置(未示出)。图4的示范系统还可包括主机适配器555、小型计算机系统接口(SCSI)总线556以及可连接到SCSI总线556的外部存储装置562。
计算机520可在使用到一个或多个远程计算机、例如远程计算机549的逻辑连接的组网环境中进行操作。远程计算机549可以是个人计算机、服务器、路由器、网络PC、对等装置或其它公共网络节点，并且可包括以上相对于计算机520所述元件的许多或全部，但是在图4中仅示出存储器存储装置550。图4所示的逻辑连接可包括局域网(LAN)551和广域网(WAN)552。这种组网环境是办公室、企业范围的计算机网络、内联网和因特网中常见的。
在LAN组网环境中使用时，计算机520可通过网络接口或适配器553连接到LAN551。在WAN组网环境中使用时，计算机520可包括调制解调器554或者用于建立通过广域网552、例如因特网的通信的其它部件。可以是内置或外置的调制解调器554可经由串行端口接口546连接到系统总线523。在组网环境中，关于计算机520或者其部分所述的程序模块可存储在远程存储器存储装置中。将会理解，所示的网络连接是示范性的，并且可使用建立计算机之间的通信链路的其它部件。
计算机520可包括多种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质能够是能够由计算机520来访问的任何可用介质，并且包括易失性和非易失性介质、可移动和不可移动介质。作为示例而不是限制，计算机可读介质可包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括按照任何方法或技术所实现的用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据之类的信息的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪速存储器或其它存储器技术、CD-ROM、数字多功能光盘(DVD)或其它光盘存储装置、盒式磁带、磁带、磁盘存储装置或其它磁存储装置、或者能够用于存储期望的信息并且能够由计算机520来访问的任何其它介质。上述任一个的组合还应当包含在可用于存储用于实现本文所述方法和系统的源代码的计算机可读介质的范围之内。本文所公开特征或元件的任何组合可用于一个或多个实施例中。
本书面描述使用包括最佳模式的示例来公开本文所包含的主题，并且还使本领域的技术人员能够实施本发明，包括制作和使用任何装置或系统以及执行任何结合方法。本公开的专利范围由权利要求来限定，并且可包括本领域的技术人员想到的其它示例。如果这类其它示例具有与权利要求的文字语言完全相同的结构单元，或者如果它们包括具有与权利要求的文字语言的非实质性差异的等效结构单元，则预期它们处于权利要求的范围之内。
Claims (16)
1.一种热喷涂系统，包括：
热喷涂枪，配置成产生材料喷射；
至少一个照相装置，配置成捕获由所述热喷涂枪进行的所述材料喷射的图像；
诊断装置，在通信上耦合到至少一个照相装置；以及
控制器，在通信上耦合到所述诊断装置，
其中所述至少一个照相装置配置成向诊断装置传送所述图像，
其中所述诊断装置配置成基于所述图像来确定所述材料喷射的特性并且向控制器传送所述特性，并且配置成在用于定位和移动热喷涂枪的坐标系中确定与所述特性关联的坐标，
其中所述控制器配置成基于所述特性来控制所述热喷涂枪的位置，以及
其中所述热喷涂系统还包括一个或多个激光器，其发射激光射束，作为由所述诊断装置从中确定所述坐标系的点。
2.如权利要求1所述的热喷涂系统，其中，所述材料喷射的特性包括所述材料喷射的中心点、所述材料喷射的宽度、所述材料喷射的尺寸或者所述材料喷射的形状中的至少一个。
3.如权利要求1所述的热喷涂系统，其中，所述至少一个照相装置包括配置成捕获所述材料喷射的第一图像的第一照相装置以及配置成捕获所述材料喷射的第二图像的第二照相装置。
4.如权利要求1所述的热喷涂系统，其中，配置成控制所述热喷涂枪的位置的所述控制器包括配置成基于所述特性来调整所述热喷涂枪的行进路径的控制器。
5.如权利要求1所述的热喷涂系统，其中，所述材料喷射的图像包括参考点的图像。
6.如权利要求5所述的热喷涂系统，其中，所述参考点是激光束或基准符号其中之一。
7.一种操作热喷涂系统的方法，包括：
采用热喷涂枪来产生对表面的材料喷射；
捕获所述材料喷射的图像；
基于所述图像来确定所述材料喷射的特性；以及
基于所述特性来调整所述热喷涂枪的位置，
其中确定所述材料喷射的特性包括在用于定位和移动热喷涂枪的坐标系中确定与所述特性关联的坐标，并且
其中所述方法还包括发射激光射束到所述表面上，作为由诊断装置从中确定坐标系的点。
8.如权利要求7所述的方法，其中，所述图像由至少一个行扫描照相装置来捕获。
9.如权利要求7所述的方法，其中，所述材料喷射的特性包括所述材料喷射的中心点、所述材料喷射的宽度、所述材料喷射的尺寸或者所述材料喷射的形状中的至少一个。
10.如权利要求7所述的方法，其中，所述特性是所述喷射材料的中心点，以及基于所述特性来调整所述热喷涂枪的位置包括调整所述热喷涂枪，使得所述材料喷射的中心点改变成所述喷射的预定中心点。
11.如权利要求7所述的方法，还包括将激光束作为参考点发射到所述表面上。
12.如权利要求11所述的方法，其中，所述材料喷射的图像包括所述激光束的图像。
13.一种操作热喷涂系统的方法，包括：
采用热喷涂枪来产生对表面的材料喷射；
捕获所述材料喷射的图像；
基于所述图像来确定所述材料喷射的中心点；
确定喷射的正确中心点；以及
基于所述材料喷射的中心点来调整所述热喷涂枪，使得所述材料喷射的中心点与喷射的所述正确中心点对齐，
其中确定所述材料喷射的中心点包括在用于定位和移动热喷涂枪的坐标系中确定所述材料喷射的中心点的坐标，并且
其中所述方法还包括发射激光射束到所述表面上，作为由诊断装置从中确定所述坐标系的点。
14.如权利要求13所述的方法，还包括采用所述热喷涂枪来将所述材料喷射到物品上。
15.如权利要求13所述的方法，其中，捕获所述材料喷射的图像包括：
采用配置成沿第一方向扫描所述材料喷射的第一照相装置来捕获所述材料喷射的第一图像；以及
采用配置成沿第二方向扫描所述材料喷射的第二行扫描照相装置来捕获所述材料喷射的第二图像，
其中所述第一方向垂直于所述第二方向。
16.如权利要求13所述的方法，还包括调整所述热喷涂枪的行进路径。
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