CN103461010B - 嫁接苗定位夹持装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及嫁接苗定位夹持装置。目的是提供的夹持装置应能自动对穴盘里的幼苗进行定位、断根、夹取操作，并将嫁接苗提供给砧木台和穗木台，为后续的全自动的嫁接作业提供更高效率。技术方案是：嫁接苗定位夹持装置，装置包括滑块摇杆收拢机构及夹取切断机构；滑块摇杆收拢机构包括一双杆气缸、一L形安装板、两定位连杆以及两摇杆；所述夹取切断机构包括一八爪气缸、两夹取手爪、一弧形挡板以及两把切刀。

Description

嫁接苗定位夹持装置
技术领域
本发明涉及果蔬嫁接机械技术领域，尤其是一种果蔬嫁接机中针对单株幼苗定位、切断、夹取的嫁接苗定位夹持装置。
背景技术
随农业生产自动化技术的不断提高和蔬菜嫁接的需求的快速上涨，针对机器嫁接这个领域，逐步从人工手动上苗转向机械上苗。上苗执行器的机械手爪在实施取苗操作时通常会存在两个问题：第一，夹取苗时，会受到苗生长随机性的影响，即苗没有足够的垂直度，机械手抓在夹取过程中会有夹取不准确，影响后续步骤；第二，夹持手对幼苗的夹持过大，容易造成损伤幼苗。影响嫁接工作的成活率。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服上述背景技术的不足，提供一种适用于果蔬嫁接机的嫁接苗定位夹持装置，能自动对穴盘里的幼苗进行定位、断根、夹取操作，并将嫁接苗提供给砧木台和穗木台，为后续的全自动的嫁接作业提供更高效率。
本发明采用的技术方案如下：
嫁接苗定位夹持装置，其特征在于：所述装置包括设置在基板底面的滑块摇杆收拢机构以及夹取切断机构；
所述滑块摇杆收拢机构包括一双杆气缸、一L形安装板、两定位连杆以及两摇杆；双杆气缸固定在所述基板的底面，L形安装板的竖直段固定在双杆气缸的顶杆前端，L形安装板的水平段在基板下方水平前伸；水平段前端的左右两侧对称布置有摇杆组件，每个摇杆组件由端部相互铰接的一所述定位连杆以及一摇杆组成，定位连杆的另一端与L形安装板的水平段铰接，摇杆的另一端与基板铰接；
所述夹取切断机构包括一八爪气缸、两夹取手爪、一弧形挡板以及两把切刀；八爪气缸固定在L形安装板的下部，两夹取手爪分别固定在八爪气缸的两个夹臂上，各夹取手爪分别设有上、下两个联动手指，两把切刀相向而对地固定在两个夹取手爪下侧的两个联动手指上，弧形挡板的一端固定在下侧的其中一个联动手指上，另一端水平伸出并横跨过下侧的另一个联动手指。
所述定位连杆由上、中、下三段组成，上段分别铰接着所述摇杆以及L形安装板的水平段，中段作为上段与所述水平段的铰接轴并向下伸展，下段向着八爪气缸前方的嫁接苗伸出。
所述基板的前端制有用于摇杆组件活动的开口。
本发明的工作原理是：工作时，双杆气缸伸出，带动滑块摇杆收拢机构运作，两定位连形成一个包络轨迹，两定位连杆与弧形挡板共同作用，将生长随机的幼苗包围在固定区域；之后八爪气缸闭合，夹取切断机构运作，切刀切断幼苗，同时切刀约束幼苗的竖直方向运动，夹取手爪约束水平方向的运动，通过不挤压幼苗的方式将幼苗约束在夹取手爪中。
本发明具有的有益效果是：本装置可以安装在自动上苗装置上，对穴盘里幼苗的进行有效自动夹取，成功率高，且不易伤苗，为高效全自动嫁接机的设计奠定了基础。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图。
图2是本发明中L形安装板的立体结构示意图。
图3是本发明中定位连杆的立体结构示意图。
图4是本发明中弧形挡板的立体结构示意图。
图5是本发明中夹取手爪的立体结构示意图。
图6-图10是本发明的工作状态示意图。
图11是夹取切断机构的俯视结构示意图。
图12是夹取切断机构的立体结构示意图。
图13是夹取切断机构工作状态示意图。
图14是本发明的滑块摇杆收拢机构原理以及运动轨迹示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图，对本发明作进一步说明，但本发明并不局限于以下实施例。
如图1所示，嫁接苗定位夹持装置，所述装置包括设置在基板1底面的滑块摇杆收拢机构以及夹取切断机构。
所述滑块摇杆收拢机构包括一双杆气缸2、一L形安装板6、两定位连杆7以及两摇杆8。双杆气缸固定在所述基板的底面，其顶杆朝着基板的前端水平伸出。如图2所示，L形安装板由相互垂直的竖直段6-1和水平段6-2组成，竖直段固定在双杆气缸的顶杆前端，水平段在基板下方水平前伸（与基板平行布置）；其中，水平段前端的左右两侧分别设有一摇杆组件，基板的前端制有用于两个摇杆组件活动的开口1-1；两个摇杆组件对称布置，每个摇杆组件由端部相互铰接的一所述定位连杆7以及一所述摇杆8组成，定位连杆的另一端与L形安装板的水平段铰接，摇杆的另一端与基板铰接。
如图3所示，所述定位连杆由上、中、下三段组成，上段7-1分别铰接着所述摇杆以及L形安装板的水平段6-2，中段7-2作为上段与所述水平段的铰接轴并向下伸展，下段7-3向着八爪气缸前方的嫁接苗9水平伸出，当L形安装板推动两个定位连杆的上段运动时，两个定位连杆的下段可以交叉合拢或者打开。
如图11-图13所示，所述夹取切断机构包括一八爪气缸3（即Y形气缸、八字形气缸，外购获得）、两夹取手爪4、一弧形挡板5以及两把切刀10。八爪气缸固定在L形安装板的下部，两夹取手爪分别固定在八爪气缸的两个夹臂上，各夹取手爪分别设有上、下两个相互对应的联动手指（上侧联动手指4-1，下侧联动手指4-2），两把切刀相向而对地固定在两个夹取手爪下侧的两个联动手指的前端（位于联动手指内侧），弧形挡板的一端固定在下侧的其中一个联动手指上，另一端水平伸出并横跨过下侧的另一个联动手指。
如图6-图10所示，工作时，双杆气缸2伸出，带动L形安装板6向前移动，L形安装板带动定位连杆7和摇杆8运动，同时L形安装板带动八爪气缸3向前运动，定位连杆运动形成一个包络轨迹（图14中虚线所示），与固定在夹取手爪4前段的弧形挡板5共同作用，使得幼苗被约束在指定的范围内，然后八爪气缸闭合，带动夹取手爪闭合，夹取手爪前端的切刀啮合，切断幼苗。在以上过程中，夹持手爪形成的间隙大于苗径，不会对苗有挤压作用，同时切刀约束其竖直方向的移动。双杆气缸收回，完成取苗动作。

Claims (2)

1.嫁接苗定位夹持装置，其特征在于：所述装置包括设置在基板(1)底面的滑块摇杆收拢机构以及夹取切断机构；
所述滑块摇杆收拢机构包括一双杆气缸(2)、一L形安装板(6)、两定位连杆(7)以及两摇杆(8)；双杆气缸固定在所述基板的底面，L形安装板的竖直段(6-1)固定在双杆气缸的顶杆前端，L形安装板的水平段(6-2)在基板下方水平前伸；水平段前端的左右两侧对称布置有摇杆组件，每个摇杆组件由端部相互铰接的一所述定位连杆(7)以及一摇杆(8)组成，定位连杆的另一端与L形安装板的水平段铰接，摇杆的另一端与基板铰接；
所述夹取切断机构包括一八爪气缸(3)、两夹取手爪(4)、一弧形挡板(5)以及两把切刀(10)；八爪气缸固定在L形安装板的下部，两夹取手爪分别固定在八爪气缸的两个夹臂上，各夹取手爪分别设有上、下两个联动手指(4-1、4-2)，两把切刀相向而对地固定在两个夹取手爪下侧的两个联动手指上，弧形挡板的一端固定在下侧的其中一个联动手指上，另一端水平伸出并横跨过下侧的另一个联动手指；
所述定位连杆由上、中、下三段组成，上段(7-1)分别铰接着所述摇杆以及L形安装板的水平段，中段(7-2)作为上段与所述水平段的铰接轴并向下伸展，下段(7-3)向着八爪气缸前方的嫁接苗(9)伸出。
2.根据权利要求1所述的嫁接苗定位夹持装置，其特征在于：所述基板的前端制有用于摇杆组件活动的开口(1-1)。
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