CN103372260A - 多段可控弯曲的介入导管 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多段可控弯曲的介入导管，包括由前至后依次连接的导管工作头部、多关节串列元件以及多腔管，还包括两组或两组以上角度控制机构，所述角度控制机构分别设置于所述多关节串列元件的轴向不同位置上，通过角度控制机构实现所述介入导管的多段分别可控弯曲。通过分别控制位于多关节串列元件轴向不同位置上的角度控制机构，可以实现所述介入导管的多段分别可控弯曲，使介入导管作出多种姿态，不但可以使介入导管做出现有技术不能实现的倒U型姿态以及各种S型姿态，而且可以使介入导管弯成不同尺寸的转弯半径，以适应各种粗细血管转弯半径及各种血管弯曲弧度所呈现出的形状之需求。另外，本发明还可适用于人体其他腔道的介入。

Description

多段可控弯曲的介入导管

技术领域

本发明涉及一种医疗器械，尤其涉及一种可某个方向、几个方向甚至任意方向多段可控弯曲的介入导管。

背景技术

微创外科手术技术兴起于20世纪80年代，介入手术为其重要分支。介人手术可分为血管介入和非血管介入手术。目前，在临床上应用医用机器人可开展多种手术，主要有腹腔镜手术和在神经外科领域的立体定向手术，而对医用机器人在血管内介入手术中应用的研究才刚刚开始。血管内介入机器人可使医生摆脱大剂量X射线照射下身体受到危害的恶劣工作环境，还可减轻医生的操作难度。研制出血管内介入机器人成了时代发展的急迫需要。血管内介入机器人的研究分为可控弯曲介入导管及主从控制介入装置(即伺服机械手)两个部分。

可控弯曲的介入导管的研发关键之一是可控关节的研发。可控弯曲介入导管的可控关节研发要求是：在水平和纵向有大范围的弯曲、摆动活动功能，能迅速响应操控者的操控意愿，使用较小的力就能达到操控关节弯曲的目的，直径尽量做细以适应进入各级血管之目的。

中国发明CN201256953Y于2009年6月17日公开了一种任意方向可控弯曲的无金属蛇骨的内窥镜塑料关节，采用该内窥镜塑料关节可使一端设有内窥镜探头(相当于介入导管的工作头部)的头部弯曲处塑料套管2随心所欲地朝任一方向弯曲和作360度的水平摆动，其超越了金属蛇骨只能做二或四个方向弯曲的活动范围，而且还能做的更细，能进入更多直径的血管内，扩大了介入导管的应用范围，实现了介入导管工作头部在操控者操作下的可控弯曲。

但上述内窥镜塑料关节经实施后发现，一方面，由于内窥镜探头只受一个可控弯曲关节进行弯曲控制，在内窥镜探头朝纵向上下方向活动弯曲时，由于制作工艺的限制，不可能弯到180度极限。然而，有很多血管分叉的角度接近180度，因此，该发明提供的技术方案不能满足分叉角度接近180度的血管的要求。另一方面，分布在全身的血管有一级、二级、三级之分，各级的血管粗细直径不同，各科室所做的介入手术面临的血管直径也不同。不同直径的血管在分叉时，有不同的转弯半径尺寸要求。如可控弯曲介入导管工作头部的转弯半径太大，则进不了这血管分叉，或者勉强进入但会对血管壁造成很大的摩擦损伤；如果可控弯曲介入导管转弯半径小而遇到的血管很粗，则有可能这导管弯曲的头部勾不住血管的分叉口，在这血管分叉处滑脱而没进入。再一方面，血管内介入导管进入的血管有可能由粗到细，这时导管工作头部弯曲的半径要求也不同。因而，由上述可知，只有一个活动关节、只有一段固定可控弯曲长度的介入导管显然不适应上述介入的要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多段可控弯曲的介入导管，通过分别控制位于多关节串列元件轴向不同位置上的角度控制机构，可以实现所述介入导管的多段分别可控弯曲，使介入导管作出多种姿态，不但可以使介入导管做出现有技术不能实现的倒U型姿态以及各种S型姿态，而且可以使介入导管弯成不同尺寸的转弯半径，以适应各种粗细血管转弯半径及各种血管弯曲弧度所呈现出的形状之需求。

为了达到上述的目的，本发明采用如下技术方案：

一种多段可控弯曲的介入导管，其特征在于，包括由前至后依次连接的导管工作头部、多关节串列元件以及多腔管，还包括两组或两组以上角度控制机构，所述角度控制机构分别设置于所述多关节串列元件的轴向不同位置上，通过角度控制机构实现所述介入导管的多段分别可控弯曲。

进一步，每组角度控制机构包括一根或两根或两根以上的操纵绳，所述操纵绳的一端固定于所述多关节串列元件的轴向对应位置上，当每组角度控制机构包括两根或两根以上的操纵绳时，所述两根或两根以上的操纵绳的一端均匀分布式固定于所述多关节串列元件的轴向对应位置的周边。

进一步，两组或两组以上角度控制机构将所述多关节串列元件区分成多段可控弯曲段，所述多段可控弯曲段的硬度由前至后依次变硬，所述多腔管的硬度比最后位置的多段可控弯曲段的硬度硬。

进一步，所述多关节串列元件包括一根中心弹性体，所述中心弹性体上对应不同可控弯曲段的部位由前至后外径依次变大，以实现所述多段可控弯曲段的硬度由前至后依次变硬。

进一步，所述多关节串列元件包括一根中心弹性体，所述中心弹性体上对应不同可控弯曲段的部位由前至后分别套设材质依次变硬的套管，以实现所述多段可控弯曲段的硬度由前至后依次变硬。

进一步，所述多关节串列元件包括一根中心弹性体，所述中心弹性体上对应不同可控弯曲段的部位分别通过增减套管的数量或者通过在所增设的套管上控制打孔的密度，以实现所述多段可控弯曲段的硬度由前至后依次变硬。

进一步，所述中心弹性体由前至后分成两段或两段以上硬度依次变硬的中心弹性体单元，相邻的中心弹性体单元通过拼接方式或者通过插接件连接。

进一步，所述多关节串列元件包括两根或两根以上在周边上均匀分布的周边弹性体，所述两根或两根以上在周边上均匀分布的周边弹性体上对应不同可控弯曲段的部位由前至后依次变硬。

进一步，所述周边弹性体是弹簧或者弹性实心柱或弹性空心柱。

进一步，每根周边弹性体由前至后分成两段或两段以上硬度依次变硬的周边弹性体单元，相邻的周边弹性体单元通过拼接方式或者通过插接件连接。

进一步，还包括若干用于固定相应组的角度控制机构的操纵绳固定板，所述操纵绳固定板分别设置于各可控弯曲段的前端。

进一步，每组角度控制机构包括两根或两根以上的操纵绳，所述两根或两根以上的操纵绳均匀固定于相应的操纵绳固定板的外周。

进一步，所述多关节串列元件包括两根或两根以上在周边上均匀分布的周边弹性体，所述周边弹性体沿轴向对应分成与角度控制机构相应数量的中部可拉折的周边弹性体单元，所述每组角度控制机构的各操纵绳的一端固定连接于对应的周边弹性体单元的中部。

进一步，所述多腔管内设有两个或两个以上腔室，位于多关节串列元件相同侧或不同侧的操纵绳根据需要穿入相同的或不同的腔室中。

进一步，还包括一操纵绳分布器，所述操纵绳分布器设置于所述多腔管前方，所述操纵绳分布器上设有一个或两个或两个以上用于引导操纵绳进入所述多腔管的指定腔室的操纵绳引导孔。

进一步，还包括一多腔管连接件，所述多腔管与所述多关节串列元件通过所述多腔管连接件连接，所述多腔管连接件的硬度大于所述多关节串列元件的硬度。

本发明的有益效果如下：

本发明提供的多段可控弯曲的介入导管，包括由前至后依次连接的导管工作头部、多关节串列元件以及多腔管，还包括两组或两组以上角度控制机构，所述角度控制机构分别设置于所述多关节串列元件的轴向不同位置上，通过角度控制机构实现所述介入导管的多段分别可控弯曲。通过分别控制位于多关节串列元件轴向不同位置上的角度控制机构，可以实现所述介入导管的多段分别可控弯曲，即对所述多关节串列元件中轴向不同部分的弯曲度进行分别控制，从而可以组合做出介入导管的多种姿态，如倒U型姿态以及各种S型姿态，同时可以根据所需进入的血管分叉转弯半径的需要，通过控制位于所述多关节串列元件的轴向对应位置上的角度控制机构，使介入导管弯成不同尺寸的转弯半径，以适应不同直径血管分叉处对介入导管的转弯半径的不同要求。另外，本发明还可适用于人体其他腔道的介入。

附图说明

本发明的多段可控弯曲的介入导管由以下的实施例及附图给出。

图1为本发明实施例一的多段可控弯曲的介入导管的结构示意图。

图2为本发明实施例一的多段可控弯曲的介入导管的姿态之一示意图。

图3为本发明实施例一的多段可控弯曲的介入导管的姿态之二示意图。

图4为本发明实施例一的多段可控弯曲的介入导管的姿态之三示意图。

图5为本发明实施例一的多段可控弯曲的介入导管中的操纵绳固定板的结构形式之一示意图。

图6为本发明实施例一的多段可控弯曲的介入导管中的操纵绳固定板的结构形式之二示意图。

图7为本发明实施例一的多段可控弯曲的介入导管中的操纵绳固定板的结构形式之三示意图。

图8为本发明实施例一的多段可控弯曲的介入导管中的多腔管的结构形式之一示意图。

图9为本发明实施例一的多段可控弯曲的介入导管中的多腔管的结构形式之二示意图。

图10为本发明实施例一的多段可控弯曲的介入导管中的多腔管的结构形式之三示意图。

图11为本发明实施例二的多段可控弯曲的介入导管的结构示意图。

图12为本发明实施例二的多段可控弯曲的介入导管中的操纵绳分布器的结构形式之一示意图。

图13为本发明实施例二的多段可控弯曲的介入导管中的操纵绳分布器的结构形式之二示意图。

图14为本发明实施例二的多段可控弯曲的介入导管中的操纵绳分布器的结构形式之三示意图。

图15为本发明实施例三的多段可控弯曲的介入导管的结构示意图。

图16为本发明实施例四的多段可控弯曲的介入导管中的多关节串列元件的结构示意图。

图17为本发明实施例五的多段可控弯曲的介入导管中的多关节串列元件及多腔管的结构示意图。

图18为本发明实施例六的多段可控弯曲的介入导管中的多关节串列元件的结构示意图。

图中，1-导管工作头部、2-多关节串列元件、21-中心弹性体、210-中心弹性体单元、21a-靠近多腔管的可控弯曲段、21b-位于中间的可控弯曲段、21c-靠近导管工作头部的可控弯曲段、22-套管、221-通孔、23-插接件、3-多腔管、31-小腔室、32-中心腔室、33-大腔室、4-操纵绳固定板、41-操纵绳固定孔、42-中心弹性体通孔、5-操纵绳、6-操纵绳固定件、7-操纵绳分布器、71-操纵绳引导孔、72-中心通孔、8-周边弹性体、80-周边弹性体单元。

具体实施方式

以下将对本发明的多段可控弯曲的介入导管作进一步的详细描述。

下面将参照附图对本发明进行更详细的描述，其中表示了本发明的优选实施例，应该理解本领域技术人员可以修改在此描述的本发明而仍然实现本发明的有利效果。因此，下列描述应当被理解为对于本领域技术人员的广泛知道，而并不作为对本发明的限制。

实施例一

请参阅图1，本实施例的一种多段可控弯曲的介入导管，包括由前至后依次连接的导管工作头部1、多关节串列元件以及多腔管3，还包括两组或两组以上角度控制机构，所述角度控制机构分别设置于所述多关节串列元件2的轴向不同位置上，从而将所述多关节串列元件2区分成相应数量的可控弯曲段，通过控制角度控制机构实现所述介入导管的多段分别可控弯曲。

每组角度控制机构包括一根或两根或两根以上的操纵绳5，所述操纵绳5的一端固定于所述多关节串列元件2的轴向对应位置上，当每组角度控制机构包括两根或两根以上的操纵绳5时，所述两根或两根以上的操纵绳5的一端均匀分布式固定于所述多关节串列元件2的轴向对应位置的周边。本实施例中，每组角度控制机构包括两根操纵绳5。

本发明的核心思想在于：通过分别牵拉所述多关节串列元件2的轴向不同位置上的角度控制机构，可以使得所述多关节串列元件2的各对应部分分别弯曲，从而使得介入导管作出各种形态的姿态：如倒U字形(即弯到180度极限)及各种S形，同时，还可根据介入导管所需进入的血管分叉转弯半径的需要，通过控制所述多关节串列元件2轴向不同位置上的角度控制机构，使该介入导管弯成不同尺寸的转弯半径，以适应不同直径血管分叉处对介入导管的转弯半径的不同要求。

请参阅图2至图4，其中，图2示出了多段可控弯曲的介入导管作出倒U字形时的结构示意图，本发明的多段可控弯曲的介入导管由于可以实现多段可控弯曲，因此可以实现倒U字形的姿态，而现有技术的技术由于只有一段可控弯曲段，因此无法实现。图3和图4示出了多段可控弯曲的介入导管作出两种典型的S形时的示意图。

请继续参阅图1，所述两组或两组以上角度控制机构将所述多关节串列元件2区分成多段可控弯曲段，所述多段可控弯曲段的硬度由前至后依次变硬，所述多腔管3的硬度比最后位置的多段可控弯曲段的硬度硬。所述多关节串列元件2可以是一体成型制造，也可以是多段分别制造后再连接组成。

所述多关节串列元件2包括一根中心弹性体21，所述中心弹性体21上对应不同可控弯曲段的部位可以分别通过增减套管22的数量或者通过在所增设的套管上控制打孔的密度，来实现所述多段可控弯曲段的硬度由前至后依次变硬。在这根套管或多打孔或少打孔或不打孔，相对而言，打孔多的地方比少打孔或不打孔的地方要软。从而，相同材料的中心弹性体21和相同材料的套管也可以形成了不同硬度的可控弯曲段。

具体的，如图1所示，在本实例的多段可控弯曲的介入导管中，所述多段可控弯曲段的数量有三个，所述中心弹性体21上对应最后位置可控弯曲段的部位套设有一套管22，所述中心弹性体21上对应中间位置可控弯曲段的部位套设一带有若干通孔221的套管22，所述中心弹性体21上对应最前位置可控弯曲段的部位仅仅是该中心弹性体部分。所述中心弹性体21采用弹簧。

当然，当所述多关节串列元件2包括一根中心弹性体21时，实现所述多段可控弯曲段的硬度由前至后依次变硬的结构形式有很多，除了上述的结构形式外，还可以采用其他结构形式，以下举例来说明，但并不能穷举：

例如，所述中心弹性体上对应不同可控弯曲段的部位由前至后分别套设材质依次变硬的套管，以实现所述多段可控弯曲段的硬度由前至后依次变硬。各套管可以采用不同硬度的高分子弹性材料。该结构的优点是只要套一层套管，就可得到不同硬度的可控弯曲段，且各段可控弯曲段的直径可以保持不变，即中心弹性体上对应不同可控弯曲段的部位不会因为套了几层不同数量的套管而使得中心弹性体各处的直径不统一。

较佳地，请继续参阅图1，在本实施例的多段可控弯曲的介入导管中，还包括若干用于固定相应组的角度控制机的操纵绳固定板4，所述操纵绳固定板4分别设置于各可控弯曲段的前端。通过增设操纵绳固定板4便于实现对各组角度控制机构中的操纵绳5的固定。

本实施例中，每组角度控制机构包括两根操纵绳5，所述两根操纵绳5的一端均匀固定于所述多关节串列元件2的轴向相应位置的外周，即相对固定于所述多关节串列元件2的轴向相应位置的外周。

本实施例中，如图5所示，所述操纵绳固定板4可以是圆形板，所述圆形板的周边均匀开设与角度控制机构相应数量的操纵绳固定孔41，即所述圆形板的周边相对开设两个操纵绳固定孔41。可以采用操纵绳固定件6将操纵绳固定在对应的操纵绳固定孔41上。所述操纵绳固定板4的中部还开设有中心弹性体通孔42，用于供中心弹性体21穿越。

此外，当每组角度控制机构中的操纵绳的数量是三根时，如图6所示，所述操纵绳固定板4可以采用正三角形板，所述正三角板的三个角处分别开设一个操纵绳固定孔41。当每组角度控制机构中的操纵绳的数量是二根或四根时，如图7所示，所述操纵绳固定板4也可以是十字形板，所述操纵绳固定板4的两端或四端分别开设一操纵绳固定孔41。

另外，所述多腔管3内可以设有两个或两个以上腔室，位于多关节串列元件2相同侧或不同侧的操纵绳根据需要穿入相同的或不同的腔室中。本实施例中，如图8所示，所述多腔管3设有四个均匀分布的大小相同的小腔室31，其中两个相对的小腔室31分别用于容纳各组角度控制机构中相同侧的操纵绳，其余两个小腔室31可以作为备用腔，如可作为内窥镜工作孔。进一步的，如图9所示，所述多腔管的中心部位还可以设置一中心腔室32，该大中心腔室32可以容纳所述中心弹性体21的向后方的延伸段。

此外，如图10所示，所述多腔管3也可以设有一个偏心的大腔室33和两个小腔室31，所述两个小腔室31位于所述大腔室33的一侧。其中，所述大腔室33可以容纳所有组角度控制机构的所有操纵绳5及所述中心弹性体21的向后方的延伸段，两个小腔室31可以作为备用腔。

较佳地，在本实施例的多段可控弯曲的介入导管中，还包括一多腔管连接件(未图示)，所述多腔管3与所述多关节串列元件2通过所述多腔管连接件连接，所述多腔管连接件的硬度大于所述多关节串列元件2的硬度。本实施例中，所述多腔管3与位于后方的可控弯曲段通过所述多腔管连接件连接，所述多腔管连接件的硬度小于所述多腔管3的硬度，以使得位于后方的可控弯曲段在弯曲时可以以所述多腔管连接件作为支撑件。

请参阅图1至图4，在使用本实施例的多段可控弯曲的介入导管时，当需要对某段可控弯曲段进行某个方向的弯曲时，可以牵拉固定于该可控弯曲段前端该所需弯曲方向侧的操纵绳5，使得可控弯曲段的前端朝受力方向倾斜，由于所述多段可控弯曲段的硬度由前至后(即沿离导管工作头部1从近至远的方向)依次变硬，需要弯曲的可控弯曲段比相邻后方的可控弯曲段的硬度软，所述相邻后方的可控弯曲段是指与需要弯曲的可控弯曲段相邻且相对远离导管工作头部1的那一段，当牵拉操纵绳5的力大于需要弯曲的可控弯曲段的弹性支撑力且小于相邻后方的可控弯曲段的弹性支撑力时，由于较硬的相邻后方的可控弯曲段的支撑，较软的需要弯曲的可控弯曲段会受力弯曲，该需要弯曲的可控弯曲段在操纵绳5的作用下带动导管工作头部1一起弯曲。

当松开操纵绳5时，弯曲的可控弯曲段可以靠自身的弹力弹回原位，或者由固定在该可控弯曲段前端的该方向相对侧(即对应反方向外侧)的操纵绳5牵拉，使得该可控弯曲段前端作反方向的回直运动。如此，通过分别牵拉所述多关节串列元件的对应可控弯曲段的前端，使得各段可控弯曲段分别弯曲，使得该介入导管可组合作出各种形态的姿态：如倒U字形、或各种S形，并且可以根据血管分叉转弯半径的需要，通过牵拉相应可控弯曲段前端的操纵绳，可使该介入导管弯成不同尺寸的转弯半径，以适应不同直径血管分叉处对介入导管的转弯半径的不同要求。

本实施例的多段可控弯曲的介入导管的每组角度控制机构中包括两根均布的操纵绳5，控制对应的可控弯曲段做两个方向的弯曲，该介入导管的各可控弯曲段可分别实现两个方向的弯曲。

当多段可控弯曲的介入导管的每组角度控制机构中只包括一根操纵绳，该介入导管的各可控弯曲段可分别实现一个方向的弯曲。

当多段可控弯曲的介入导管的每组角度控制机构中包括三根或三根以上操纵绳时，该介入导管的各可控弯曲段可分别实现任意方向的弯曲和摆动。尤其当多段可控弯曲的介入导管的每组角度控制机构中包括四根操纵绳时，便于通过计算机实现控制。

实施例二

本实施例与实施例一的区别在于：请参阅图11，所述多关节串列元件2由前至后分成两段或两段以上硬度依次变硬的中心弹性体单元210(此为可控弯曲段)，相邻的中心弹性体单元210可以通过拼接方式或者通过插接件连接。在本实施中，所述中心弹性体单元210由前至后采用硬度依次变硬的弹簧，相邻的中心弹性体单元采用插接件23连接。当然，所述中心弹性体单元210也可以采用高分子弹性材料制成的空心或者实心弹性体。本实施例中，可以通过改变弹簧各个部分的压缩度来调节各可控弯曲段的硬度。并且，在本实施例的多段可控弯曲的介入导管还包括一操纵绳分布器7，所述操纵绳分布器7设置于所述多腔管3的前方，起到对操纵绳5的整理和导向作用。所述操纵绳分布器7上设有一个或两个或两个以上供操纵绳5穿越的操纵绳引导孔71。所述操纵绳分布器7的中心部位还可以设置一中心通孔72，该中心通孔72可以供所述多关节串列元件2的向后方的延伸段穿越。

本实施例中，如图12所示，每组角度控制机构中的操纵绳5的数量是二根，所述操纵绳分布器7是圆形板，所述操纵绳分布器7的周边均匀开设与操纵绳的数量相应的操纵绳引导孔71，即为两个相对的操纵绳引导孔71。当然，采用圆形板形式的操纵绳分布器7也适用于每组角度控制机构中的操纵绳的数量是三根以上或一根的情况。

此外，当每组角度控制机构中的操纵绳的数量是三根时，如图13所示，所述操纵绳分布器7也可以采用正三角形板，所述操纵绳分布器7的三个角处分别开始一个操纵绳引导孔71。当每组角度控制机构中的操纵绳的数量是二根或四根时，如图14所示，所述操纵绳分布器7可以采用是十字形板，所述操纵绳分布器7的两端或四端分别开设一操纵绳引导孔71。

实施例三

本实施例与实施例一的区别在于：请参阅图15，所述中心弹性体21采用高分子材料制成的高分子弹性体，且每组角度控制机构中的操纵绳5的数量是四根，均匀分布于所述操纵绳固定板4的四周，该介入导管的各可控弯曲段可分别实现任意方向的弯曲和摆动。所述高分子弹性体可以是空心的，也可以是实心的。本实施例中，所述中心弹性体21采用实心的高分子弹性体。

实施例四

本实施例与实施例一的区别在于：请参阅图16，所述多关节串列元件2的多段可控弯曲段共用一根中心弹性体21，所述中心弹性体21上对应不同可控弯曲段的部位由前至后外径依次变大，以实现所述多段可控弯曲段的硬度由前至后依次变硬。其中，所述中心弹性体21通过高分子材料整体注塑而成，所述中心弹性体21上越靠近多腔管的可控弯曲段的直径越粗，越靠近导管工作头部的可控弯曲段的直径越细。本实施例中的多关节串列元件2的中心弹性体21包括三段可控弯曲段，其中靠近多腔管的可控弯曲段21a、位于中间的可控弯曲段21b以及靠近导管工作头部的可控弯曲段21c的外径依次变小。本实施例利用同弹性材料直径的粗细不同导致形成弯折的力和支撑的力都不同的原理，当某可控弯曲段的一侧操纵绳5用力牵拉时，由于下段粗直径段的支撑，上段细直径段先弯折，实现这段可控弯曲段弯曲的目的。

实施例五

本实施例与实施例一得区别在于：请参阅图17，所述多关节串列元件包括两根或两根以上在所述多关节串列元件的周边上均匀分布的周边弹性体8，所述两根或两根以上在其周边上均匀分布的周边弹性体8上对应所述多关节串列元件上不同可控弯曲段的部位由前至后依次变硬。其中，所述周边弹性体8可以是弹簧或者弹性实心柱或弹性空心柱。本实施例中，所述周边弹性体8采用弹簧。每根周边弹性体8可以是整体如本实施例通过对弹簧的不同压缩程度实现周边弹性体8上对应所述多关节串列元件上不同可控弯曲段的部位由前至后依次变硬，同等条件下的弹簧压缩度越大其硬度也越大。当然，每根周边弹性体也可以由前至后分成两段或两段以上硬度依次变硬的周边弹性体单元，相邻的周边弹性体单元通过拼接方式或者通过插接件连接。

实施例六

本实施例与实施例一的区别在于：请参阅图18，所述多关节串列元件包括两根或两根以上在所述多关节串列元件的周边上均匀分布的周边弹性体8，本是实施例中，具体包括两根周边上均匀分布的周边弹性体8，所述周边弹性体8沿轴向(即由前至后方向或者由后至前方向)对应分成与角度控制机构相应数量的中部可拉折的周边弹性体单元80，也就是说，所述多关节串列元件沿轴向分成多段可控弯曲段，每段可控弯曲段包括两根或两根以上在其周边上均匀分布的中部可拉折的周边弹性体单元80。所述每组角度控制机构的各操纵绳5的一端固定连接于对应的周边弹性体单元80的中部，使得各个周边弹性体单元80实现中部弯曲。其中，所述周边弹性体8可以是弹簧或者弹性实心柱或弹性空心柱。本实例中，所述周边弹性体8采用由高分子材料组成的弹性实心柱。当拉紧某根操纵绳5，可以使得对应的周边弹性体单元80的中部弯曲，进而使得该多关节串列单元的对应可控段朝对应方向弯曲。而当放松该操纵绳5，该对应的周边弹性体单元80会在自身弹性力作用下，回复至原状。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (16)

1.一种多段可控弯曲的介入导管，其特征在于，包括由前至后依次连接的导管工作头部、多关节串列元件以及多腔管，还包括两组或两组以上角度控制机构，所述角度控制机构分别设置于所述多关节串列元件的轴向不同位置上，通过角度控制机构实现所述介入导管的多段分别可控弯曲。

2.根据权利要求1所述的多段可控弯曲的介入导管，其特征在于，每组角度控制机构包括一根或两根或两根以上的操纵绳，所述操纵绳的一端固定于所述多关节串列元件的轴向对应位置上，当每组角度控制机构包括两根或两根以上的操纵绳时，所述两根或两根以上的操纵绳的一端均匀分布式固定于所述多关节串列元件的轴向对应位置的周边。

3.根据权利要求2所述的多段可控弯曲的介入导管，其特征在于，所述两组或两组以上角度控制机构将所述多关节串列元件区分成多段可控弯曲段，所述多段可控弯曲段的硬度由前至后依次变硬，所述多腔管的硬度比最后位置的多段可控弯曲段的硬度硬。

4.根据权利要求3所述的多段可控弯曲的介入导管，其特征在于，所述多关节串列元件包括一根中心弹性体，所述中心弹性体上对应不同可控弯曲段的部位由前至后外径依次变大，以实现所述多段可控弯曲段的硬度由前至后依次变硬。

5.根据权利要求3所述的多段可控弯曲的介入导管，其特征在于，所述多关节串列元件包括一根中心弹性体，所述中心弹性体上对应不同可控弯曲段的部位由前至后分别套设材质依次变硬的套管，以实现所述多段可控弯曲段的硬度由前至后依次变硬。

6.根据权利要求3的多段可控弯曲的介入导管，其特征在于，所述多关节串列元件包括一根中心弹性体，所述中心弹性体上对应不同可控弯曲段的部位分别通过增减套管的数量或者通过在所增设的套管上控制打孔的密度，以实现所述多段可控弯曲段的硬度由前至后依次变硬。

7.根据权利要求4所述的多段可控弯曲的介入导管，其特征在于，所述中心弹性体由前至后分成两段或两段以上硬度依次变硬的中心弹性体单元，相邻的中心弹性体单元通过拼接方式或者通过插接件连接。

8.根据权利要求3述的多段可控弯曲的介入导管，其特征在于，所述多关节串列元件包括两根或两根以上在周边上均匀分布的周边弹性体，所述两根或两根以上在周边上均匀分布的周边弹性体上对应不同可控弯曲段的部位由前至后依次变硬。

9.根据权利要求8述的多段可控弯曲的介入导管，其特征在于，所述周边弹性体是弹簧或者弹性实心柱或弹性空心柱。

10.根据权利要求8述的多段可控弯曲的介入导管，其特征在于，每根周边弹性体由前至后分成两段或两段以上硬度依次变硬的周边弹性体单元，相邻的周边弹性体单元通过拼接方式或者通过插接件连接。

11.根据权利要求3所述的多段可控弯曲的介入导管，其特征在于，还包括若干用于固定相应组的角度控制机构的操纵绳固定板，所述操纵绳固定板分别设置于各可控弯曲段的前端。

12.根据权利要求11所述的多段可控弯曲的介入导管，其特征在于，每组角度控制机构包括两根或两根以上的操纵绳，所述两根或两根以上的操纵绳均匀固定于相应的操纵绳固定板的外周。

13.根据权利要求2述的多段可控弯曲的介入导管，其特征在于，所述多关节串列元件包括两根或两根以上在周边上均匀分布的周边弹性体，所述周边弹性体沿轴向对应分成与角度控制机构相应数量的中部可拉折的周边弹性体单元，所述每组角度控制机构的各操纵绳的一端固定连接于对应的周边弹性体单元的中部。

14.根据权利要求2所述的多段可控弯曲的介入导管，其特征在于，所述多腔管内设有两个或两个以上腔室，位于多关节串列元件相同侧或不同侧的操纵绳根据需要穿入相同的或不同的腔室中。

15.根据权利要求14所述的多段可控弯曲的介入导管，其特征在于，还包括一操纵绳分布器，所述操纵绳分布器设置于所述多腔管前方，所述操纵绳分布器上设有一个或两个或两个以上用于引导操纵绳进入所述多腔管的指定腔室的操纵绳引导孔。

16.根据权利要求1-15中任意一项所述的多段可控弯曲的介入导管，其特征在于，还包括一多腔管连接件，所述多腔管与所述多关节串列元件通过所述多腔管连接件连接，所述多腔管连接件的硬度大于所述多关节串列元件的硬度。

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