CN103366584B

CN103366584B - 基于实时交通流检测的自适应潮汐车道控制方法

Info

Publication number: CN103366584B
Application number: CN201310246373.2A
Authority: CN
Inventors: 张书浆; 孙志生; 吴先强; 马荣; 韩永明; 王辉; 王超群; 寿奇一
Original assignee: Enjoyor Co Ltd
Current assignee: Yinjiang Technology Co.,Ltd.
Priority date: 2013-06-20
Filing date: 2013-06-20
Publication date: 2016-01-13
Anticipated expiration: 2033-06-20
Also published as: CN103366584A

Abstract

一种基于实时交通流检测的自适应潮汐车道控制方法，包括以下步骤：（1）参数配置，包括车道标识、潮汐车道标识和潮汐车道的变道阀值，其中，所述车道标识包括车道位置信息和车流方向，潮汐车道标识中，相同车道的不同方向定义不同的标识；（2）从车辆流量采集系统获取该道路在每个车道的实时流量，结合每个车道的车道标识，变道判定过程如下：对两个方向的车道流量分别求和，分别得出正、反方向的总流量<I,J>；将I,J与前面设定的变道阀值<<I_k，J_k>>进行比较，I_k为正方向变道阀值，J_k为反方向变道阀值，如果同时满足条件I>I_k和J<J_k，则启动变道流程；（3）变道流程。本发明提升联动性、实时性良好。

Description

基于实时交通流检测的自适应潮汐车道控制方法

技术领域

本发明涉及一种车道控制方法，尤其是一种潮汐车道控制方法。

背景技术

随着改革开放的不断深入和经济建设的快速发展，特别是城市规模不断扩大及机动车的拥有量急速增长,交通管理部门对城市基础的建设、智能交通的建设均已初显规模，如信号控制、交通监视、交通诱导、非现场执法等智能化交通系统相继投入，提高了道路的通行效率及管理部门的科学管理水平。但是，道路的建设已跟不上机动车的增长速度，大中城市交通堵塞、交通秩序混乱的状况日趋严重，单纯依靠道路资源的开发已远远不能满足日益增长的交通需求，给城市交通带来了更加严峻的挑战。特别是上下班高峰时间，商业区、办公区和生活区之间的一些主要路段交通压力又逐渐增大，区域交通流量分布特征明显，且出现“潮汐式交通拥堵现象”。据了解，目前的大中城市道路中，有多大20%-40%的道路有“潮汐式交通拥堵现象”，这就造成某些时段某个方向车流量非常大，甚至拥堵，而另一方向道路的车流量却很少，形成了鲜明的对比，造成了道路资源的浪费。针对这一现象，如何提高现有道路在高峰时段通行能力，缓解交通堵塞时摆在我们面前的一个重要问题，充分挖掘、合理的利用城市道路现有的道路资源是缓解城市交通拥堵状况的最有效手段，国内外多年实践经验表明，潮汐车道成为解决此类潮汐式交通的重要选择之一。

现有的潮汐车道控制系统，功能普遍比较简单，且存在许多的不足：第一，许多潮汐车道控制系统缺少中心管理平台，不能对整个系统进行很好的管理和维护，系统联动性较差；第二，系统缺少实时交通流检测，不便于对道路的拥堵状态进行预警和评价；第三，潮汐车道要求依据拥堵预警的自适应控制，但目前市场上的系统很少考虑到自适应控制。如公开号为CN201010171964.4的中国专利“一种交通信号控制器及控制方法”，该系统就没有中心管理平台，不便于对整个系统的管理、维护及系统联动，且缺少实时交通流检测，不便于对道路的拥堵状态进行预警和评价，无法依据拥堵预警信息的自适应控制。

发明内容

为了克服已有潮汐车道控制系统的联动性较差、实时性较差的不足,本发明提供了一种提升联动性、实时性良好的基于实时交通流检测的自适应潮汐车道控制方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种基于实时交通流检测的自适应潮汐车道控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

（1）参数配置，包括车道标识、潮汐车道标识和潮汐车道的变道阀值，其中，所述车道标识包括车道位置信息和车流方向，潮汐车道标识中，相同车道的不同方向定义不同的标识；

（2）从车辆流量采集系统获取该道路在每个车道的实时流量，结合每个车道的车道标识，变道判定过程如下：对两个方向的车道流量分别求和，分别得出正、反方向的总流量<I,J>；将I,J与前面设定的变道阀值<<I_k，J_k>>进行比较，I_k为正方向变道阀值，J_k为反方向变道阀值，如果同时满足条件I>I_k和J<J_k，则启动变道流程；

（3）变道流程如下：

3.1）将当前车道正方向的前端潮汐信号灯置黄色箭头，提醒该车道车辆尽快驶离；

3.2）将当前车道正方向的前端潮汐信号灯置红色停止信号，禁止该方向车辆驶入；

3.3）将当前车道反方向的前端潮汐信号灯置白色通行信号，允许反方向的车辆通过。

进一步，所述参数配置还包括车变道后等待时间T，所述控制方法还包括以下步骤：（4）等待一个固定的时间T，返回到步骤（1）。

再进一步，所述步骤（2）中，定义方向0和方向1，方向0为正方向，方向1为反方向；配置每条潮汐车道的变道阀值：

正向变道阀值配置表：

	潮汐车道1	潮汐车道2	潮汐车道3	...
					方向0车道总流量	I_1正	I_2正	I_3正	...
方向1车道总流量	J_1正	J_2正	J_3正	...

反向变道阀值配置表：

	潮汐车道1	潮汐车道2	潮汐车道3	...
					方向1车道总流量	J_1反	J_2反	J_3反	...
方向0车道总流量	I_1反	I_2反	I_3反	...

对潮汐车道进行扫描，查找符合变道前提的潮汐车道：

正向扫描：按照潮汐车道序号从小到大的顺序查找，找到第一个行车方向为1的潮汐车道，该车道即符合变道前提的潮汐车道，需对该车道进行变道判定；

反向扫描：按照潮汐车道序号从大到小的顺序查找，找到第一个行车方向为0的潮汐车道，该车道即符合变道前提的潮汐车道，需对该车道进行变道判定；

假定通过正向扫描的方式找到的符合变道前提的潮汐车道序号为k，则其对应变道阀值为<I_k正，J_k正>；从车辆流量采集系统获取该道路所有方向值为0的车道流量，求和得到总流量I，获取该道路所有方向值为1的车道流量，求和得到总流量就J；如果I≥I_k正且J≤J_k正，则启动变道流程；

假定通过反向扫描的方式找到的符合变道前提的潮汐车道序号为k，则其对应变道阀值为<J_k反，I_k反>；从车辆流量采集系统获取该道路所有方向值为1的车道流量，求和得到总流量J，获取该道路所有方向值为0的车道流量，求和得到总流量就I；如果J≥J_k反且I≤I_k反，则启动变道流程。

本发明的技术构思为：当道路的方向0车流量逐渐加大并达到某一阀值时，如果方向1车流量小于某一阀值，表示该道路方向0流量较多而方向1流量较少，此时可以将某一特定潮汐车道的行车方向由方向1改为方向0；当道路的方向1车流量逐渐加大并达到某一阀值时，如果方向0车流量小于某一阀值，表示该道路方向1流量较多而方向0流量较少，此时可以将某一特定潮汐车道的行车方向由方向0改为方向1。

本发明中定义如下名词：

方向值：指对车辆的行驶方向进行数值化，只设置0和1两个值，从东南方向驶往西北方向为方向0，反之，为方向1。

车道序号：用于区分道路中的各个车道，以方向0为基准，按照从左到右的顺序进行编号，依次为：R[1]，R[2]，R[3]…

潮汐车道序号：用于区分道路中的各个潮汐车道，以方向0为基准，按照从左到右的顺序进行编号，依次为：S[1]，S[2]，S[3]…

扫描:指按照某种顺序依次对各潮汐车道进行判断,找到符合变道条件的潮汐车道，分为正向扫描和反向扫描。正向扫描指按照潮汐车道序号递增的方式扫描,找到需要从方向1变为方向0的潮汐车道；反向扫描指按照潮汐车道序号递减的方式扫描,找到需要从方向0变为方向1的潮汐车道。

变道：指对潮汐车道的行车方向进行改变，分为正向变道和反向变道，分别与正向扫描和反向扫描相对应。正向变道指潮汐车道的行车方向由方向1变为方向0，反向变道指潮汐车道的行车方向由方向0变为方向1。

流量：指某一时刻道路或车道上的行车数量，分方向统计。方向0的车流量用I+下标表示，方向1的车流量用J+下标表示。例如：车道S[1]在行车方向值为0时，流量用I_S[1]表示，在行车方向值为1时，流量用J_S[1]表示。

变道阀值：指潮汐车道达到变道条件的临界值。变道阀值是成对出现的，且不同潮汐车道、不同变道方向，其对应的变道阀值是不相同的。潮汐车道k正向变道的阀值为<I_K正,J_K正>,其涵义为：潮汐车道到k的行车方向值为1时，如果道路方向0的车流总量达到I_K正,同时道路方向1的车流总量未达到J_K正，则需要将潮汐车道到k进行正向变道；潮汐车道k反向变道的阀值为<J_K反,I_K反>,其涵义为：潮汐车道到k的行车方向值为0时，如果道路方向1的车流总量达到了J_K反,同时道路方向0的车流总量未达到I_K反，则需要将潮汐车道到k进行反向变道。

变道前提：正向变道的前提是潮汐车道的行车方向值为1且与行车方向为0的车道相邻；反向变道的前提是潮汐车道的行车方向值为0且与行车方向为1的车道相邻。

变道判定：指统计道路两个方向的车流量，与变道阀值进行比对，判断潮汐车道是否需要变道。

本发明的有益效果主要表现在：提升联动性、实时性良好。

附图说明

图1为本发明的自适应潮汐车道控制流程图。

图2为本发明的功能结构图。

图3为n个潮汐车道时系统轮询扫描示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。

参照图1～图3，一种基于实时交通流检测的自适应潮汐车道控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

（3）变道流程如下：

本实施例的方法通过实时交通流检测的自适应潮汐车道控制系统来实现，控制系统由中心管理平台、车辆流量采集系统、前端潮汐信号灯、车道信号控制器组成。中心管理平台为系统的核心，对车辆流量采集系统采集的流量信息进行分析，判断两个方向各自的拥堵情况，并决定是否需要进行信号控制；车辆流量采集系统分别采集和存储车流量数据（包括道路id、名称、车道id、方向、时间、流量）；车道信号控制器根据中心管理平台指令，对前端潮汐信号灯和道路信号机进行控制，前端潮汐信号灯分成。

这种实时交通流检测的自适应潮汐车道控制系统的运行方法是：

首先，参数配置：定义方向0和方向1；配置每条潮汐车道的变道阀值：

正向变道阀值配置表：

反向变道阀值配置表：

	潮汐车道1	潮汐车道2	潮汐车道3	...
					方向1车道总流量	J_1反	J_2反	J_3反	...

方向0车道总流量

I_1反

I_2反

I_3反

...

接着，对潮汐车道进行扫描，查找符合变道前提的潮汐车道：

正向扫描：按照潮汐车道序号从小到大的顺序查找，找到第一个行车方向为1的潮汐车道，该车道即符合变道前提的潮汐车道，需对该车道进行变道判定。

反向扫描：按照潮汐车道序号从大到小的顺序查找，找到第一个行车方向为0的潮汐车道，该车道即符合变道前提的潮汐车道，需对该车道进行变道判定。

再者，进行变道判定：

假定通过正向扫描的方式找到的符合变道前提的潮汐车道序号为k，则其对应变道阀值为<I_k正，J_k正>。从车辆流量采集系统获取该道路所有方向值为0的车道流量，求和得到总流量I，获取该道路所有方向值为1的车道流量，求和得到总流量就J。如果I≥I_k正且J≤J_k正，则启动变道流程。

假定通过反向扫描的方式找到的符合变道前提的潮汐车道序号为k，则其对应变道阀值为<J_k反，I_k反>。从车辆流量采集系统获取该道路所有方向值为1的车道流量，求和得到总流量J，获取该道路所有方向值为0的车道流量，求和得到总流量就I。如果J≥J_k反且I≤I_k反，则启动变道流程。

如果需要进行变道，则开启变道流程，完成变道并等待若干时间后从下一个潮汐车道开始继续扫描；如果不需要进行变道，则中止本轮扫描，直接转到从另一方向开始扫描。

按照上述流程执行自动循环操作。

本实施例中，首先需要在中心管理平台中进行参数配置。包括行车方向值、车道标识、潮汐车道标识、潮汐车道的变道阀值、变道后等待时间。

假定某一潮汐车道k，该车道从方向1变为方向0的变道阀值为<I_k正，J_k正>，从方向1变为方向0的变道阀值为<J_k反，I_k反>，则当道路在方向0车辆流量总和≥I_k正且在方向1车辆流量总和≤J_k正时，表示该车道可以从方向1变为方向0；当道路在方向1车辆流量总和≥J_k反且在方向0车辆流量总和≤I_k反时，表示该车道可以从方向0变为方向1。

为保证道路通行状态的稳定性，每次变道后要等待一段时间，并且应避免频繁变道，为此在变道阀值设定时，需考虑以下因素：

(1)为避免反复变道，须满足I_k正>I_k反且J_k反>J_k正

(2)为使变道后车道的负载更加均衡，须同时满足：

●I_k正/方向0的车道数+J_k正/方向1的车道数>I_k正/（方向0的车道数+1）+J_k正/（方向1的车道数-1）

●J_k反/方向1的车道数+I_k反/方向1的车道数>J_k反/（方向1的车道数+1）+I_k反/（方向0的车道数-1）

（3）变道阀值还应考虑车道的负载以及变道对流速的影响，变道后，在车道总流量保持不变的情况下，总体流速要得到提升。

（4）应及时分析评价变道效果，根据评价效果优化参数值。

其次中心管理平台采用轮询方式对潮汐车道进行扫描，查找符合变道前提的潮汐车道。扫描分为正向扫描和反向扫描两种，正向扫描是按照潮汐车道序号从小到大的顺序进行扫描，找到第一个行车方向为1的潮汐车道；反向扫描是按照潮汐车道序号从大到小的顺序查找，找到第一个行车方向为0的潮汐车道。轮询方式能保证每个潮汐车道的不同方向都能被扫描到，由于车道数比较少，轮询方式可以很快找到符合变道前提的潮汐车道。具体操作：首先进行正向扫描，如果未找到符合变道前提的潮汐车道，则进行反向扫描，如此循环，直到找到符合变道前提的潮汐车道。

如图3所示：自适应潮汐车道的正常扫描循环顺序为：

正向扫描S[1]—〉...—〉正向扫描S[k]—〉正向扫描S[k+1]—〉...—〉正向扫描S[n]—〉反向扫描S[n]—〉...反向扫描S[k+1]—〉反向扫描S[k]...—〉反向扫描S[1]—〉正向扫描S[1]—〉...

然后进行变道判定。例如：通过正向扫描找到符合变道前提的潮汐车道k后。中心管理平台根据前期设定查询到该车道的变道阀值<I_k _正，J_k正>，然后从流量检测系统获取方向0和方向1的流量值<I,J>。

从流量检测系统获取方向0和方向1的流量值<I,J>的方法如下：

第一步：从车辆流量采集系统获取该道路在每个车道的车道ID及实时方向、实时流量；

第二步：对两个方向的车道流量分别求和，分别得出方向0和方向1的总流量I和J。

将I,J与前面设定的变道阀值进行比较，如果同时满足条件I≥I_k正和J≤J_k正，则启动变道程序，否则，中止正向扫描，开始反向扫描。

如图3所示，潮汐车道k不具备从方向1转向方向0的条件，则潮汐车道k+1至潮汐车道n均不符合变道前提，不需要再按正常顺序进行扫描，而是从潮汐车道n开始进行方向扫描，此时扫描顺序为：

...—〉正向扫描S[k]—〉反向扫描S[n]—〉...

再由中心管理平台对符合变道条件的车道，向道信号控制器下发变道控制策略，详细如下：

第一步：将当前车道正方向的前端潮汐信号灯置黄色箭头，提醒该车道车辆尽快驶离；

第二步：将当前车道正方向的前端潮汐信号灯置红色停止信号，禁止该方向车辆驶入；

第三步：将当前车道反方向的前端潮汐信号灯置白色通行信号，允许反方向的车辆通过。

继续扫描：完成变道操作后，从下一车道开始继续进行扫描，如果该车道是最边上的潮汐车道，则更换扫描方向，从该车道开始扫描。

实例：以一条南北向，共4车道，中间2条为潮汐车道的自适应潮汐车道控制过程为例。

首先，进行中心管理平台进行系统参数设置：

对车道进行标识：

（1）南北方向（即方向0）：左起，第1-4条车道标识为R[1]、R[2]、R[3]、R[4]

（2）南北方向（即方向0）：左起，第1-2条潮汐车道标识为S[1]、S[2]

为每个潮汐车道配置对应的变道阀值，如下表：

正向变道阀值：

潮汐车道标识	S[1]	S[2]
			方向0车道总流量	I₁	I₂
方向1车道总流量	J₁	J₂

反向变道阀值：

潮汐车道标识	S[1]	S[2]
			方向1车道总流量	L₁	L₂
方向0车道总流量	M₁	M₂

设置变道后执行下一步扫描的时间间隔（等待时间）T；

自适应潮汐车道控制的过程如下：

第一步、开始正向扫描，中心管理平台从车辆流量采集系统读取车道ID、实时方向、实时流量。查看S[1]车道（即R[2]车道）车流方向，如果是方向0，表示S[1]不符合变道前提，继续扫描下一个潮汐车道，进入第四步；如果是方向1，则表示S[1]符合变道前提，需要进行变道判定，进入第二步。

第二步、中心管理平台查找S[1]对应的变道阀值<I₁，J₁>，计算出方向0的车流量I和方向1的车流量J（I=I_R[1],J=J_R[2]+J_R[3]+J_R[4]），并对I≥I₁及J≤J₁进行判断，全部为真，表示可以进行变道，进入第三步；否则，表示不需要变道，中止本轮扫描，转到反向扫描，进入第七步。

第三步、中心管理平台向车道信号控制器下发变道控制策略，由车道信号控制器执行S[1]车道变道操作：

（3.1）将S[1]车道方向1的前端潮汐信号灯置黄色箭头，提醒该车道车辆尽快驶离；

（3.2）将S[1]车道方向1的前端潮汐信号灯置红色停止信号，禁止方向1车辆驶入；

（3.3）将S[1]车道方向0的前端潮汐信号灯置白色通行信号，允许方向0车辆通过。

（3.4）等待时间T（目的避免频繁变道，下同）

（3.5）中心管理平台从车辆流量采集系统读取车道ID、实时方向、实时流量。

（3.6）继续本轮扫描，进入第四步。

第四步、中心管理平台查看S[2]车道（即R[3]车道）车流方向，如果是方向0，表示S[2]不符合变道前提，因达到潮汐车道最大值，本轮扫描结束，转到反向扫描，进入第七步；如果是方向1，则表示S[2]符合变道前提，需要进行变道判定，进入第五步。

第五步、中心管理平台查找S[1]对应的变道阀值<I₂，J₂>，计算出方向0的车流量I和方向1的车流量J（I=I_R[1]+I_R[2],J=J_R[3]+J_R[4]）；并对I≥I₂及J≤J₂进行判断，全部为真，表示可以变道，进入第六步；否则，表示不需要变道，中止本轮扫描，转到反向扫描，进入第七步。

第六步、中心管理平台向车道信号控制器下发变道控制策略，由车道信号控制器执行S[2]车道变道操作：

（6.1）将S[2]车道方向1的前端潮汐信号灯置黄色箭头，提醒该车道车辆尽快驶离；

（6.2）将S[2]车道方向1的前端潮汐信号灯置红色停止信号，禁止方向1车辆驶入；

（6.3）将S[2]车道方向0的前端潮汐信号灯置白色通行信号，允许方向0车辆通过。

（6.4）等待一个固定的时间T

（6.5）中心管理平台从车辆流量采集系统读取车道ID、实时方向、实时流量。

（6.6）因达到潮汐车道最大值，本轮扫描结束，转道反向扫描，进入第七步。

第七步、开始反向扫描，中心管理平台从车辆流量采集系统读取车道ID、实时方向、实时流量。查看S[2]车道（即R[3]车道）车流方向，如果是方向1，表示S[2]不符合变道前提，继续扫描下一个潮汐车道，进入第10步；如果是方向0，则表示S[2]符合变道前提，需要进行变道判定，进入第八步。

第八步、中心管理平台查找S[2]对应的变道阀值<L₂，M₂>，计算出方向1的车流量L和方向0的车流量M（L=L_R[4],M=M_R[1]+M_R[2]+M_R[3]），并对L≥L₂及M≤M₂进行判断，全部为真，表示可以进行变道，进入第九步；否则，表示不需要变道，中止本轮扫描，转到正向扫描，返回第一步。

第九步、中心管理平台向车道信号控制器下发变道控制策略，由车道信号控制器执行S[2]车道变道操作：

（9.1）将S[2]车道方向0的前端潮汐信号灯置黄色箭头，提醒该车道车辆尽快驶离；

（9.2）将S[2]车道方向0的前端潮汐信号灯置红色停止信号，禁止方向0车辆驶入；

（9.3）将S[2]车道方向1的前端潮汐信号灯置白色通行信号，允许方向1车辆通过。

（9.4）等待一个固定的时间T

（9.5）中心管理平台从车辆流量采集系统读取车道ID、实时方向、实时流量。

（9.6）继续本轮扫描，进入第10步。

第10步、中心管理平台查看S[1]车道（即R[2]车道）车流方向，如果是方向1，表示S[1]不符合变道前提，因达到潮汐车道最小值，本轮扫描结束，转到反向扫描，返回第一步；如果是方向0，则表示S[1]符合变道前提，需要进行变道判定，进入第11步。

第11步、中心管理平台查找S[1]对应的变道阀值<L₁，M₁>，计算出方向1的车流量L和方向0的车流量M（L=L_R[3]+L_R[4],M=M_R[1]+M_R[2]）；并对L≥L₁及M≤M₁进行判断，全部为真，表示可以变道，进入第12步；否则，表示不需要变道，中止本轮扫描，转到正向扫描，返回第一步。

第12步、中心管理平台向车道信号控制器下发变道控制策略，由车道信号控制器执行S[1]车道变道操作：

（12.1）将S[1]车道方向0的前端潮汐信号灯置黄色箭头，提醒该车道车辆尽快驶离；

（12.2）将S[1]车道方向0的前端潮汐信号灯置红色停止信号，禁止方向0车辆驶入；

（12.3）将S[1]车道方向1的前端潮汐信号灯置白色通行信号，允许方向1车辆通过。

（12.4）等待一个固定的时间T

（12.5）中心管理平台从车辆流量采集系统读取车道ID、实时方向、实时流量。

（12.6）因达到潮汐车道最小值，本轮扫描结束，转道正向扫描，返回第一步。

Claims

1.一种基于实时交通流检测的自适应潮汐车道控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：

(1)参数配置，包括车道标识、潮汐车道标识和潮汐车道的变道阀值，其中，所述车道标识包括车道位置信息和车流方向，潮汐车道标识中，相同车道的不同方向定义不同的标识；

(2)从车辆流量采集系统获取道路在每个车道的实时流量，结合每个车道的车道标识，变道判定过程如下：对两个方向的车道流量分别求和，分别得出正、反方向的总流量<I,J>；将I,J与前面设定的变道阀值<<I_k，J_k>>进行比较，I_k为正方向变道阀值，J_k为反方向变道阀值，如果同时满足条件I>I_k和J<J_k，则启动变道流程；

定义方向0和方向1，方向0为正方向，方向1为反方向；配置每条潮汐车道的变道阀值：

正向变道阀值配置表：

潮汐车道1 潮汐车道2 潮汐车道3 … 方向0车道总流量 I_1正 I_2正 I_3正 … 方向1车道总流量 J_1正 J_2正 J_3正 …

反向变道阀值配置表：

潮汐车道1 潮汐车道2 潮汐车道3 … 方向1车道总流量 J_1反 J_2反 J_3反 … 方向0车道总流量 I_1反 I_2反 I_3反 …

对潮汐车道进行扫描，查找符合变道前提的潮汐车道：

假定通过正向扫描的方式找到的符合变道前提的潮汐车道序号为k，则其对应变道阀值为<I_k正，J_k正>；从车辆流量采集系统获取该道路所有方向值为0的车道流量，求和得到总流量I，获取该道路所有方向值为1的车道流量，求和得到总流量J；如果I≥I_k正且J≤J_k正，则启动变道流程；

假定通过反向扫描的方式找到的符合变道前提的潮汐车道序号为k，则其对应变道阀值为<J_k反，I_k反>；从车辆流量采集系统获取该道路所有方向值为1的车道流量，求和得到总流量J，获取该道路所有方向值为0的车道流量，求和得到总流量I；如果J≥J_k反且I≤I_k反，则启动变道流程；

(3)变道流程如下：

3.1)将当前车道正方向的前端潮汐信号灯置黄色箭头，提醒该车道车辆尽快驶离；

3.2)将当前车道正方向的前端潮汐信号灯置红色停止信号，禁止该方向车辆驶入；

3.3)将当前车道反方向的前端潮汐信号灯置白色通行信号，允许反方向的车辆通过。

2.如权利要求1所述的基于实时交通流检测的自适应潮汐车道控制方法，其特征在于：所述参数配置还包括车变道后等待时间T，所述控制方法还包括以下步骤：(4)等待一个固定的时间T，返回到步骤(1)。