CN103359622A - 起重机及其吊臂的安全控制系统、吊臂旁弯量的检测方法、控制装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种吊臂旁弯量的检测方法，包括在吊臂的工作状态下，检测吊臂的臂头和臂尾之间的距离L，检测吊臂的臂头和臂尾的连线的实际位置相对于连线的理论位置的偏转角度θ；根据距离L和偏转角度θ计算吊臂旁弯量P。还提供了检测控制装置、系统、吊臂安全控制系统和起重机。本发明突破了现有技术依赖有限元方法得到吊臂旁弯量的方法，不是基于力学理论计算，得出的吊臂旁弯量即为真实值。本发明的吊臂旁弯量的检测系统布置在起重机上，测量时也是根据实际的工作情况来获得吊臂的旁弯量，而不是根据吊臂工作时本身的特性来测量，因此能适用于吊臂的实时工况，而不受场地、风载、工人操作熟练程度等多种因素的影响，测量的旁弯量更加准确可靠。

Description

起重机及其吊臂的安全控制系统、吊臂旁弯量的检测方法、控制装置及系统

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种吊臂旁弯量的检测方法、检测控制装置、检测系统，吊臂的安全控制系统和起重机。

背景技术

起重机吊载工作状态下，由于重物移动惯性、臂间间隙、一侧的风载荷等因素的影响，吊臂往往会发生垂直于变幅平面的侧向弯曲变形（即旁弯）。由于起重机吊臂筒体结构尺寸大，且为中空结构，而且筒体内部布置有插拔销装置，检测其中性层的旁弯时传感器布置诸多不便；吊臂是多节臂嵌套而成，吊载时各节臂间有多种组合，各组合在不同吊载幅度下吊载时变形旁弯值各不相同，即使是在同一幅度下，由不同节臂组合而得到的吊臂旁弯值也不相同。

目前，行业内对吊臂旁弯的检测没有一套可行的检测方案与手段，均通过间接的、静态的有限元计算的方式来获得，对吊载时臂架旁弯值不能通过真实测量得到，无法得到真实的吊臂旁弯值，而吊臂旁弯参数是监控吊载安全性、可靠性的重要参数，更是检验吊臂有限元计算及制定起重机安全控制策略的一个重要参考，有必要对吊载时吊臂旁弯进行检测。

因此，现有技术均为基于有限元方法来静态的获得吊臂吊载状态的旁弯值，其主要缺点为：

1）有限元计算是以一系列的力学假定为前提，计算得到的旁弯值与实际吊载时的真值间吻合度尚无法得到验证；

2）且有限元计算的旁弯值是基于理想吊装工况下获得的，而起重机吊载工作时受场地、风载、工人操作熟练程度等多种因素的影响，实际的吊臂变形旁弯与有限元理论计算值必然出现偏差，理论计算值难以作为吊臂优化设计、有限元计算方法验证及吊重过程中的起重机安全控制策略的参考依据。

发明内容

本发明的目的是提供一种吊臂旁弯量的检测方法，该检测方法对吊臂旁弯量进行实际测量而不是依靠有限元分析。

为了实现上述目的，本发明提供一种吊臂旁弯量的检测方法，其中，该吊臂旁弯检测方法包括：

在所述吊臂的工作状态下，检测所述吊臂的臂头和臂尾之间的距离L，并且检测所述吊臂的臂头和臂尾的连线的实际位置相对于所述连线的理论位置的偏转角度θ；

根据所述距离L和偏转角度θ计算所述吊臂旁弯量P；

所述连线的理论位置为所述吊臂的臂头和臂尾的连线在所述吊臂不发生旁弯的理想状态下的位置。

优选地，所述旁弯量P=L×sinθ。

本发明还提供一种吊臂旁弯量的检测控制装置，其中，该检测控制装置包括依次连接的接收器、处理器和输出器，

所述接收器用于接收距离L的信号和偏转角度θ的信号，并将该距离信号和偏转角度信号传送到所述处理器；

所述处理器用于接收所述距离信号和偏转角度信号，根据所述距离L和偏转角度θ计算所述吊臂旁弯量P，并将旁弯量信号传送到输出器；

所述输出器用于输出所述旁弯量信号；

其中，所述距离L为在所述吊臂的工作状态下的位置中所述吊臂的臂头和臂尾之间的距离，所述偏转角度θ为所述吊臂的臂头和臂尾的连线在所述吊臂的工作状态下的位置相对于所述连线的理论位置的偏转角度。

优选地，所述处理器用于将所述距离L与所述偏转角度θ的正弦值相乘以计算所述旁弯量P。

本发明还提供一种吊臂旁弯量的检测系统，其中，所述检测系统包括检测器和检测控制装置，该检测控制装置为本发明所述的检测控制装置，所述检测器用于检测所述距离L和偏转角度θ，并传送到所述检测控制装置的输入器。

优选地，所述检测器包括距离传感器，该距离传感器用于检测所述吊臂的臂头和臂尾之间的距离L。

优选地，所述臂尾处设置有卷筒，该卷筒上缠绕有绕绳，该绕绳的一端缠绕在所述卷筒上，另一端连接到所述吊臂的臂头，所述卷筒能够绕所述卷筒的轴线旋转以使所述绕绳保持绷紧状态，

所述检测器包括设置在所述卷筒的转轴上的旋转角度传感器，所述旋转角度传感器用于检测所述卷筒的旋转角度。

优选地，所述吊臂的臂头处设置有滑轮，所述绕绳的一端套在所述滑轮上。

优选地，所述检测器还包括设置在所述吊臂的臂尾处的偏转角度传感器，该偏转角度传感器用于检测所述吊臂的臂头和臂尾的连线在所述吊臂的工作状态下的位置相对于所述连线的理论位置的偏转角度。

本发明提供一种吊臂的安全控制系统，其中，该安全控制系统包括本发明所述的检测系统，该安全控制系统还包括与所述输出器连接的安全控制器和与该安全控制器连接的显示装置，该安全控制器用于接收所述旁弯量信号、储存所述旁弯量P的安全阈值P’、将所述旁弯量P与所述安全阈值P’进行比较，并将比较的结果传送至所述显示装置来显示。

优选地，所述显示装置包括警示灯，

当所述旁弯量P小于所述安全阈值P’，所述安全控制器控制绿色的所述警示灯亮；

当所述旁弯量P等于所述安全阈值P’，所述安全控制器控制黄色的所述警示灯亮；

当所述旁弯量P大于所述安全阈值P’，所述安全控制器控制红色的所述警示灯亮。

本发明还提供一种起重机，该起重机包括吊臂，其中，该起重机包括本发明所述检测系统或本发明所述的安全控制系统。

通过上述技术方案，直接检测吊臂的臂头和臂尾之间的距离，以及臂头和臂尾的连线的实际位置相对于所述连线的理论位置的偏转角度，来计算吊臂在工作状态下的旁弯量。本发明突破了现有技术依赖有限元方法得到吊臂旁弯量的方法，避免了有限元计算中一系列的力学设定，区别于有限元方法计算得到的旁弯量与实际吊载实时检测，而不是基于力学理论计算，得出的吊臂旁弯量即为真实值。另外，吊臂筒体为中空结构，并且筒体内部不只有插拔销装置，测量其中性层的旁弯时传感器布置诸多不便，本发明利用将检测装置设置在吊臂中心线上方的吊臂平面上来测量吊臂吊工作状态下的旁弯量，可以有效避免上述问题。本发明的吊臂旁弯量的检测系统中的检测器和检测控制装置均布置在起重机上，与起重机自身的控制系统可以无缝结合，可以随车行走，测量时也是根据实际的工作情况来获得吊臂的旁弯量，而不是根据吊臂工作时本身的特性来测量，因此能适用于吊臂的实时工况，而不受场地、风载、工人操作熟练程度等多种因素的影响，测量的旁弯量更加准确可靠。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据本发明优选实施方式的测量方法原理示意图；

图2是根据本发明优选实施方式的检测控制装置示意图；

图3是根据本发明优选实施方式的检测系统的示意图；

图4是根据本发明优选实施方式的安全控制系统的示意图。

附图标记说明

10吊臂            11臂头

12臂尾            13卷筒

14绕绳            15滑轮

30旋转角度传感器

40偏转角度传感器

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指结合附图和吊臂实际工作状态而理解地方位概念。

本发明提供一种吊臂旁弯量的检测方法，其中，该吊臂旁弯检测方法包括：

在所述吊臂10的工作状态下，检测所述吊臂10的臂头11和臂尾12之间的距离L，并且检测所述吊臂10的臂头11和臂尾12的连线的实际位置相对于所述连线的理论位置的偏转角度θ；

根据所述距离L和偏转角度θ计算所述吊臂旁弯量P；

所述连线的理论位置为所述吊臂10的臂头11和臂尾12的连线在所述吊臂10不发生旁弯的理想状态下的位置。

在本发明的检测方法中，吊臂10的臂头11指吊臂10用于支撑重物的吊臂10的末端，吊臂10的臂尾12指吊臂10安装在车架上的一端。由于吊臂10在工作状态下会存在不同程度的旁弯量，也就是臂头11相对于臂头11和臂尾12的连线在吊臂10不发生旁弯的理想状态下的位置的偏移量，即臂头11相对于臂头11和臂尾12的连线的理论位置的偏移量。

这里的臂头11和臂尾12之间的距离L是指臂头11和臂尾12之间的直线距离。在吊臂10不发生旁弯的理想状态下，臂头11和臂尾12的连线的理论位置即为吊臂10处于直线状态下的长度，而吊臂10发生旁弯之后，臂头11和臂尾12之间的直线距离小于吊臂10的直线长度。

臂头11和臂尾12的连线的实际位置即指吊臂10发生旁弯的情况下臂头11和臂尾12的连线所在的直线，该实际位置相对于连线的理论位置偏移，因此臂头11和臂尾12的连线的实际位置相对于理论位置具有一定的偏移角度。

如图所示，利用几何原理，根据上述检测到的距离L和偏转角度θ即可计算出吊臂旁弯量P。优选地，所述旁弯量P=L×sinθ。

当然，本发明还可以通过检测吊臂10工作状态下的其他参数来直接地计算吊臂旁弯量。

通过上述技术方案，直接检测吊臂10的臂头11和臂尾12之间的距离，以及臂头11和臂尾12的连线的实际位置相对于所述连线的理论位置的偏转角度，来计算吊臂10在工作状态下的旁弯量。本发明突破了现有技术依赖有限元方法得到吊臂旁弯量的方法，避免了有限元计算中一系列的力学设定，区别于有限元方法计算得到的旁弯量与实际吊载实时检测，而不是基于力学理论计算，得出的吊臂旁弯量即为真实值。另外，吊臂10的筒体为中空结构，并且筒体内部不只有插拔销装置，测量其中性层的旁弯时传感器布置诸多不便，本发明利用将检测装置设置在吊臂10的中心线上方的吊臂10的平面上来测量吊臂10在工作状态下的旁弯量，可以有效避免上述问题。本发明的吊臂旁弯量的检测系统中的检测器和检测控制装置均布置在起重机上，与起重机自身的控制系统可以无缝结合，可以随车行走，测量时也是根据实际的工作情况来获得吊臂旁弯量，而不是根据吊臂10工作时本身的特性来测量，因此能适用于吊臂10的实时工况，而不受场地、风载、工人操作熟练程度等多种因素的影响，测量的旁弯量更加准确可靠。

本发明还提供一种吊臂旁弯量的检测控制装置，其中，该检测控制装置包括依次连接的接收器、处理器和输出器，

所述接收器用于接收距离L的信号和偏转角度θ的信号，并将该距离信号和偏转角度信号传送到所述处理器；

所述处理器用于接收所述距离信号和偏转角度信号，根据所述距离L和偏转角度θ计算所述吊臂旁弯量P，并将旁弯量信号传送到输出器；

所述输出器用于输出所述旁弯量信号；

其中，所述距离L为在所述吊臂10的工作状态下的位置中所述吊臂10的臂头11和臂尾12之间的距离，所述偏转角度θ为所述吊臂10的臂头11和臂尾12的连线在所述吊臂10的工作状态下的位置相对于所述连线的理论位置的偏转角度。

优选地，所述处理器用于将所述距离L与所述偏转角度θ的正弦值相乘以计算所述旁弯量P。

上述吊臂旁弯量的检测控制装置用于实现本发明的上述检测方法。

其中，检测控制装置包括接收器、处理器和输出器。接收器用于接收检测信号，该检测信号包括距离L的信号和偏转角度θ的信号，并将上述信号传送到处理器。当然，也可以根据实际所采用的检测方法而采用不同的接收器来接收检测信号。接收器将检测的信号传送到处理器，处理器根据上述检测方法所采用的几何原理进行计算，从而计算出旁弯量P，并将旁弯量信号传送到输出器。输出器用于将旁弯量信号输出。

本发明还提供一种吊臂旁弯量的检测系统，其中，所述检测系统包括检测器和检测控制装置，该检测控制装置为根据本发明所述的检测控制装置，所述检测器用于检测所述距离L和偏转角度θ，并传送到所述检测控制装置的输入器。

本发明的检测系统包括上文所述的本发明的检测控制装置，该检测控制装置的接收器与检测器连接，从而接受检测器检测到的信号，检测控制装置的控制器对该检测到的信号进行处理，并传送到输出器以向用户输出。

优选地，所述检测器包括距离传感器，该距离传感器用于检测所述吊臂10的臂头11和臂尾12之间的距离L。

根据本发明的所采用的检测方法可知，该检测器需要对吊臂10的臂头11和臂尾12之间的直线距离进行检测。因此该检测器包括距离传感器，以检测臂头11和臂尾12之间的直线距离L。

优选地，该距离传感器可以采用光电传感器或者激光测距传感器等直线测量性能较好的传感器。

优选地，所述臂尾12处设置有卷筒13，该卷筒13上缠绕有绕绳14，该绕绳14的一端缠绕在所述卷筒13上，另一端连接到所述吊臂10的臂头11，所述卷筒13能够绕所述卷筒13的轴线旋转以使所述绕绳14保持绷紧状态，

所述检测器包括设置在所述卷筒13的转轴上的旋转角度传感器30，所述旋转角度传感器30用于检测所述卷筒13的旋转角度。

本发明提供了一种测量臂头11和臂尾12的距离L的优选实施方式。

在该实施方式中，通过检测连接在臂头11和臂尾12之间并拉直的绕绳14的长度来检测臂头11和臂尾12之间的距离。具体地，在臂尾12设置卷筒13，绕绳14的一端固定在卷筒13上并将绕绳14以该端为起始端缠绕在卷筒13上，绕绳14的另一端连接到吊臂10的臂头11，卷筒13能够随着绕绳14的收放而绕其自身的轴线旋转，并且具有向将绕绳14缠绕到卷筒13上的方向上的旋转运动趋势，从而在臂头11的位置发生变化时，卷筒13能够通过自身的旋转来收放绕绳14以适应臂头11与臂尾12之间的直线距离，并始终能够通过向将绕绳14缠绕到卷筒13上的方向上的旋转运动趋势来保持绕绳14的张紧状态。

通常采用直接测量的方式来测量臂头11和臂尾12之间的距离，例如利用非接触式传感器（例如激光测距传感器）等来进行测量，但是由于吊臂10发生旁弯，因此利用这种直接测量的方法就需要经常对测量装置进行调整以适应旁弯量，不但不便于操作而且影响测量精度。本优选实施方式中通过缠绕在卷筒13上的绕绳14的长度来计算臂头11和臂尾12之间的直线距离。本实施方式采用在卷筒13的卷轴上设置角度传感器来实现上述检测。具体地，本发明的检测器包括旋转角度传感器30，该旋转角度传感器30用于检测卷筒13自转的圈数，并且优选地，当绕绳14完全缠绕在卷筒13上时，旋转角度传感器30的测量值为0。也就是说以绕绳14完全缠绕在卷筒13上的状态为测量零值的状态，旋转角度传感器30的检测值在卷筒13向绕绳14拉出的方向旋转时增大，在卷筒13向绕绳14拉出的反向旋转时减小，最小值为0。该旋转角度传感器30检测到的是卷筒13从绕绳14完全缠绕到卷筒13上的初始状态到目前绕绳14拉出长度的状态下的旋转角度值。

在吊臂10不发生旁弯的理想状态下，从绕绳14完全缠绕在卷筒13上的状态到绕绳14的自由端连接到臂头11的状态，旋转角度传感器30的检测值即为吊臂10的臂头11和臂尾12之间的直线长度，此时的距离L为吊臂10自身的长度值。当吊臂10发生旁弯时，该臂头11和臂尾12之间的直线距离L会发生变化，即臂头11和臂尾12之间的直线长度变小。由于卷筒13具有将绕绳14缠绕到卷筒13上的运动趋势，而绕绳14的另一端固定在臂头11上，因此将绕绳14张紧，此时绕绳14的拉出的长度会相应的减小，所以卷筒13会向将绕绳14缠绕在卷筒13上的方向旋转，所以旋转角度传感器30的检测值减小。根据上文所述可知，只需要利用旋转角度传感器30的检测值乘以卷筒13的半径即可获得臂头11和臂尾12之间的实际直线距离值L，利用该距离L与所述偏转角度θ的正弦值相乘以更加精确地计算所述旁弯量P。

更优选地，所述吊臂10的臂头11处设置有滑轮15，所述绕绳14的一端套在所述滑轮15上。

在本优选实施方式中，在吊臂10的臂头11处设置有滑轮15，该绕绳14的一端套在滑轮15上并固定。由于在吊臂10发生旁弯时，臂头11和臂尾12之间的绕绳14的方向会不断发生变化，通过滑轮15的设置更便于方向的调整，从而使得能够更准确地通过绕绳14测量距离L。

优选地，所述检测器还包括设置在所述吊臂10的臂尾12处的偏转角度传感器40，该偏转角度传感器40用于检测所述吊臂10的臂头11和臂尾12的连线在所述吊臂10的工作状态下的位置相对于所述连线的理论位置的偏转角度。

在本发明的优选实施方式中，可以直接采用偏转角度传感器40来检测臂头11和臂尾12之间的连线的实际位置相对于连线的理论位置的偏转角度。该偏转角度传感器40可以采用现有技术中任意一种满足测量精度需要和安装需要的适用的偏转角度传感器40。由于吊臂10的旁弯值通常较小，因此即使检测吊臂10的偏转角度的过程中产生误差，也可以忽略。另外，还可以通过设置辅助装置来辅助该偏转角度传感器40的测量，例如通过检测上文所述的绕绳14等相对于吊臂在不发生旁弯的理想状态下绕绳14的理论位置的偏转角度，即为臂头11和臂尾12之间的连线的实际位置相对于连线的理论位置的偏转角度。具体的测量方法根据所选择的偏转角度传感器40而具体设置，此处不再赘述。

本发明还提供一种吊臂10的安全控制系统，其中，该安全控制系统包括根据本发明所述的检测系统，该安全控制系统还包括与所述输出器连接的安全控制器和与该安全控制器连接的显示装置，该安全控制器用于接收所述旁弯量信号、储存所述旁弯量P的安全阈值P’、将所述旁弯量P与所述安全阈值P’进行比较，并将比较的结果传送至所述显示装置来显示。

根据本发明所述的安全控制系统，起作用在与根据上文所述的本发明的检测系统所检测到的吊臂旁弯量来实现安全控制。该安全控制系统包括安全控制器，该安全控制器与检测系统的检测控制装置的输出器连接，并且该安全控制器还连接有显示装置。

该安全控制器用于将检测到的旁弯量信号与预存的旁弯量的安全阈值P’相比较，并将比较结果通过显示装置显示，从而提醒用户目前旁弯量的情况。

优选地，所述显示装置包括警示灯，

当所述旁弯量P小于所述安全阈值P’，所述安全控制器控制绿色的所述警示灯亮；

当所述旁弯量P等于所述安全阈值P’，所述安全控制器控制黄色的所述警示灯亮；

当所述旁弯量P大于所述安全阈值P’，所述安全控制器控制红色的所述警示灯亮。

该显示装置可以采用现有技术中任何适用的显示装置。例如可以包括显示器，从而直接将检测的旁弯量和比较结果通过数字直观地显示出来。

在本优选实施方式中，该显示装置包括警示灯。当旁弯量小于安全阈值时使例如绿色的警示灯亮，以表示目前旁弯量处于安全范围；当旁弯量等于安全阈值时使例如黄色的警示灯亮以表示达到危险临界值，当旁弯量大于安全阈值时使例如红色警示灯亮以表示达到危险值。

本发明还提供一种起重机，该起重机包括吊臂10，其中，该起重机包括本发明所述检测系统或本发明所述的安全控制系统。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (12)

1.一种吊臂旁弯量的检测方法，其特征在于，该吊臂旁弯检测方法包括：

在所述吊臂（10）的工作状态下，检测所述吊臂（10）的臂头（11）和臂尾（12）之间的距离L，并且检测所述吊臂（10）的臂头（11）和臂尾（12）的连线的实际位置相对于所述连线的理论位置的偏转角度θ；

根据所述距离L和偏转角度θ计算所述吊臂旁弯量P；

所述连线的理论位置为所述吊臂（10）的臂头（11）和臂尾（12）的连线在所述吊臂（10）不发生旁弯的理想状态下的位置。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述旁弯量P=L×sinθ。

3.一种吊臂旁弯量的检测控制装置，其特征在于，该检测控制装置包括依次连接的接收器、处理器和输出器，

所述接收器用于接收距离L的信号和偏转角度θ的信号，并将该距离信号和偏转角度信号传送到所述处理器；

所述处理器用于接收所述距离信号和偏转角度信号，根据所述距离L和偏转角度θ计算所述吊臂旁弯量P，并将旁弯量信号传送到输出器；

所述输出器用于输出所述旁弯量信号；

其中，所述距离L为在所述吊臂（10）的工作状态下的位置中所述吊臂（10）的臂头（11）和臂尾（12）之间的距离，所述偏转角度θ为所述吊臂（10）的臂头（11）和臂尾（12）的连线在所述吊臂（10）的工作状态下的位置相对于所述连线的理论位置的偏转角度。

4.根据权利要求3所述的检测控制装置，其特征在于，所述处理器用于将所述距离L与所述偏转角度θ的正弦值相乘以计算所述旁弯量P。

5.一种吊臂旁弯量的检测系统，其特征在于，所述检测系统包括检测器和检测控制装置，该检测控制装置为根据权利要求3或4所述的检测控制装置，所述检测器用于检测所述距离L和偏转角度θ，并传送到所述检测控制装置的输入器。

6.根据权利要求5所述的检测系统，其特征在于，所述检测器包括距离传感器，该距离传感器用于检测所述吊臂（10）的臂头（11）和臂尾（12）之间的距离L。

7.根据权利要求5所述的检测系统，其特征在于，所述臂尾（12）处设置有卷筒（13），该卷筒（13）上缠绕有绕绳（14），该绕绳（14）的一端缠绕在所述卷筒（13）上，另一端连接到所述吊臂（10）的臂头（11），所述卷筒（13）能够绕所述卷筒（13）的轴线旋转以使所述绕绳（14）保持绷紧状态，

所述检测器包括设置在所述卷筒（13）的转轴上的旋转角度传感器（30），所述旋转角度传感器（30）用于检测所述卷筒（13）的旋转角度。

8.根据权利要求7所述的检测系统，其特征在于，所述吊臂（10）的臂头（11）处设置有滑轮（15），所述绕绳（14）的一端套在所述滑轮（15）上。

9.根据权利要求5或7所述的检测系统，其特征在于，所述检测器还包括设置在所述吊臂（10）的臂尾（12）处的偏转角度传感器（40），该偏转角度传感器（40）用于检测所述吊臂（10）的臂头（11）和臂尾（12）的连线在所述吊臂（10）的工作状态下的位置相对于所述连线的理论位置的偏转角度。

10.一种吊臂（10）的安全控制系统，其特征在于，该安全控制系统包括根据上述权利要求5-9中任意一项所述的检测系统，该安全控制系统还包括与所述输出器连接的安全控制器和与该安全控制器连接的显示装置，该安全控制器用于接收所述旁弯量信号、储存所述旁弯量P的安全阈值P’、将所述旁弯量P与所述安全阈值P’进行比较，并将比较的结果传送至所述显示装置来显示。

11.根据权利要求10所述的安全控制系统，其特征在于，所述显示装置包括警示灯，

当所述旁弯量P小于所述安全阈值P’，所述安全控制器控制绿色的所述警示灯亮；

当所述旁弯量P等于所述安全阈值P’，所述安全控制器控制黄色的所述警示灯亮；

当所述旁弯量P大于所述安全阈值P’，所述安全控制器控制红色的所述警示灯亮。

12.一种起重机，该起重机包括吊臂（10），其特征在于，该起重机包括根据权利要求5-9中任意一项的所述检测系统或根据权利要求10或11所述的安全控制系统。

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