CN103346715A - 一种步进电机去抖动的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种步进电机去抖动的方法，通过在恒速段查找新的命令，从而将两次命令进行叠加，按原恒速继续运行，消除了原来每次启动时的抖动问题。

Description

一种步进电机去抖动的方法
技术领域
本发明属于汽车电子应用技术领域，具体涉及到一种步进电机去抖动的方法。
背景技术
由于汽车工业的发展，汽车数量大幅增加，同时汽车技术也得到了充分的发展。特别是，由于电子技术的发展，出现了大量灯光照明技术的研究。其中，AFS技术作为夜间行驶安全的辅助技术，大大改善了夜间行驶的驾驶员视野，提高了夜间行驶的安全性。
在AFS系统中，步进电机被广泛采用。步进电机作为执行器件，驱动汽车前大灯的光源进行相应的旋转从而改变灯光的照射范围。
在传统的步进电机驱动方法中，步进电机连续启动的方式为每次完成目标步数后才开始下一次的启动。但是在实际的使用中，一次宏观的转动动作在微观上是被离散了的，也就是说，驾驶员将方向盘从初始位置连续转动至目标位置的过程中，是发出了多次的方向盘角度信息，在这个过程中步进电机也接受到了多次的启动命令，而每次运动的启动都是在上次运动结束后开始的，如图3所示，导致在两次命令衔接的地方出现抖动，影响了驾驶员的实际感受。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种步进电机去抖动的方法。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种步进电机去抖动的方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）、发出命令，步进电机驱动器接收命令，使步进电机从启动频率运行至恒速，步进电机运行至恒速过程中不再接收新的命令；
（2）、步进电机到达恒速后，并且在步进电机开始减速前，步进电机驱动器查询是否有新的命令；
（3）、当第（2）步中步进电机驱动器发现了新的命令，步进电机驱动器将新命令叠加至原命令步数上，并继续执行第（2）步；
（4）、当第（2）步中步进电机驱动器没有发现新的命令，步进电机驱动器执行减速命令，步进电机开始减速，本次命令执行完成。
第（3）步中，步进电机驱动器将新命令按恒速叠加至原命令步数上。
第（4）步中，步进电机开始减速后，步进电机驱动器不再接收新的命令。
第（1）步中，步进电机从启动频率按线性运行至恒速。
所述步进电机为前大灯控制步进电机。
所述步进电机为转向系统控制步进电机。
本发明的优点在于，通过在恒速段查找新的命令，从而将两次命令进行叠加，按原恒速继续运行，消除了原来每次启动时的抖动问题。
附图说明
图1为本发明一种步进电机去抖动的方法的流程框图；
图2为本发明步进电机去抖动的方法的连续启动原理图；
图3为现有技术步进电机连续启动原理图。
具体实施方式
实施例一
参见图1，本实施例提供了一种步进电机去抖动的方法，该方法具体流程如下：
（1）、发出命令，步进电机驱动器接收命令，使步进电机从启动频率按线性运行至恒速，步进电机运行至恒速过程中不再接收新的命令；
（2）、步进电机到达恒速后，并且在步进电机开始减速前，步进电机驱动器查询是否有新的命令；
（3）、当第（2）步中步进电机驱动器发现了新的命令，步进电机驱动器将新命令按恒速叠加至原命令步数上，并继续执行第（2）步；
（4）、当第（2）步中步进电机驱动器没有发现新的命令，步进电机驱动器执行减速命令，步进电机开始减速，本次命令执行完成。步进电机开始减速后，步进电机驱动器不再接收新的命令。
本实施例提供的方法，步进电机除了启动和停止外，其他的命令全部工作在恒速段，使步进电机得以长时间恒速运行，保证了步进电机运行的平稳性。
实施例二
本实施例提供了一种步进电机去抖动的方法，该方法具体流程如下：
1、步进电机驱动器收到命令后，让步进电机从启动频率按线性运行至恒速，在此过程中，步进电机驱动器不再接收新的命令；
2、步进电机运行速度达到恒速后，步进电机驱动器开始查询是否有新的命令；
3、如果在步进电机运行至减速段时没有发现新的命令，步进电机驱动器继续运行减速命令直至本次命令执行完成，期间不再接收新的步进电机命令；
4、如果在步进电机运行至减速段前发现了新的命令，步进电机驱动器将新命令按恒速叠加至原命令步数上，并继续查询是否有新的命令，如果有新的命令，重复步骤4，如果无，执行步骤3。
通过在恒速段查找新的命令，从而将两次命令进行叠加，按原恒速继续运行，消除了原来每次启动时的抖动问题。图2中圆圈表示两次命令叠加的时刻。从图2中可以清楚看出，步进电机除了启动和停止外，其他的命令全部工作在恒速段，使步进电机得以长时间恒速运行，保证了步进电机运行的平稳性。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种步进电机去抖动的方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）、发出命令，步进电机驱动器接收命令，使步进电机从启动频率运行至恒速，步进电机运行至恒速过程中不再接收新的命令；
（2）、步进电机到达恒速后，并且在步进电机开始减速前，步进电机驱动器查询是否有新的命令；
（3）、当第（2）步中步进电机驱动器发现了新的命令，步进电机驱动器将新命令叠加至原命令步数上，并继续执行第（2）步；
（4）、当第（2）步中步进电机驱动器没有发现新的命令，步进电机驱动器执行减速命令，步进电机开始减速，本次命令执行完成。
2.如权利要求1所述的步进电机去抖动的方法，其特征在于，第（3）步中，步进电机驱动器将新命令按恒速叠加至原命令步数上。
3.如权利要求2所述的步进电机去抖动的方法，其特征在于，第（4）步中，步进电机开始减速后，步进电机驱动器不再接收新的命令。
4.如权利要求3所述的步进电机去抖动的方法，其特征在于，第（1）步中，步进电机从启动频率按线性运行至恒速。
5.如权利要求4所述的步进电机去抖动的方法，其特征在于，所述步进电机为前大灯控制步进电机。
6.如权利要求4所述的步进电机去抖动的方法，其特征在于，所述步进电机为转向系统控制步进电机。
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