CN103332229B - 轮履带移动装置及其轮毂 - Google Patents

Abstract

一种轮毂，用于与轮履带相配合，以形成轮式行走模式或履带式行走模式，包括主轮体、摩擦圈及压圈；主轮体为圆盘状结构，所述主轮体的外周缘上设有折边，所述折边上设有环状的凸起；所述摩擦圈与所述折边及所述凸起的形状相适配，所述摩擦圈套设于所述折边及所述凸起之外，所述轮履带包括摩擦结合面，所述折边及所述凸起通过所述摩擦圈与所述摩擦结合面相紧密贴合；压圈固定于所述主轮体一侧面上，并压持所述摩擦圈的一端，以将所述摩擦圈固定于所述主轮体上。同时还提供了一种使用上述轮毂的轮履带移动装置。上述轮履带移动装置及其轮毂中，轮毂通过与摩擦结合面之间的摩擦力带动轮履带转动，其运行更为稳定。

Description

轮履带移动装置及其轮毂

技术领域

本发明涉及移动机械领域，特别是涉及一种轮履带移动装置及其轮毂。

背景技术

现行轮式行走车辆和履带行走车辆其行走模式均各自独立。即，车辆要么是履带行走模式，要么是轮式行走模式。轮式车辆或移动平台在平整路面具有快速通行、灵活转向、运动阻力小等特点，但在泥泞的道路或野外凹凸不平的路面行走时，往往出现轮胎打滑、陷入凹坑而不能前行。履带式车辆或移动平台虽然可以在泥泞的道路或野外凹凸不平的路面行走，具有野外越障能力，但在正常路面却又行走慢、阻力大、油耗高等缺陷而受到一定的限制。如果将两种运动模式简单地结合在一起，即车辆或移动平台既安装车轮又安装履带，那么车辆或移动平台结构将变得复杂和庞大，自身重量也将大幅增加，这将导致能量消耗过大以致于自身所携带的电池不能长时间工作，使整个车辆或移动平台工作效率低。

传统的履带式车辆或移动平台其履带运动是链式传动的其中一种模式，即通过履带链的销轴与驱动轮之间的齿啮合来传递动力和扭矩的。既是啮合传动，那么履带的节距是一定的。由于轮履带在轮履之间变换时其节距是变化的，而轮毂上的轮齿节距又是固定的，如果用轮毂上的轮齿来驱动轮履带，那么就会造成部分啮合部分不会啮合的情形，而造成运行不平稳。

发明内容

基于此，有必要提供一种运行较平稳的轮履带移动装置及其轮毂。

一种轮毂，用于与轮履带相配合，以形成轮式行走模式或履带式行走模式，包括：

主轮体，为圆盘状结构，所述主轮体的外周缘上设有折边，所述折边上设有环状的凸起；

摩擦圈，所述摩擦圈与所述折边及所述凸起的的形状相适配，所述摩擦圈套设于所述折边及所述凸起之外，所述轮履带包括摩擦结合面，所述折边及所述凸起通过所述摩擦圈与所述摩擦结合面相紧密贴合；及

压圈，固定于所述主轮体一侧面上，并压持所述摩擦圈的一端，以将所述摩擦圈固定于所述主轮体上。

在其中一个实施例中，还包括外环圈，所述外环圈固定于所述主轮体远离所述压圈的一侧面上，所述外环圈压持所述摩擦圈的远离所述压圈的一端。

在其中一个实施例中，还包括螺纹紧固件，所述压圈及所述外环圈均通过所述螺纹紧固件固定于所述主轮体上。

在其中一个实施例中，所述主轮体的内侧壁上设有齿纹。

在其中一个实施例中，所述摩擦圈由橡胶材料制成。

一种轮履带移动装置，包括：

两个上述轮毂；

轮履带，所述轮履带具有弹性，其上设有摩擦结合面，两个所述轮毂分别设置于所述轮履带的两侧，所述折边及所述凸起通过所述摩擦圈与所述摩擦结合面相紧密贴合，所述轮毂通过与所述摩擦结合面之间的摩擦带动所述轮履带转动，两个所述轮毂之间形成收容空间；及

履带变换机构，设置于所述收容空间中，所述履带变换机构包括伸展驱动装置、伸展臂及设置于伸展臂一端的第一导轮，所述伸展驱动装置用于驱动所述伸展臂展开或收回；

其中，所述伸展臂展开后，所述第一导轮与所述轮履带相抵持，并将所述轮履带张开，以使所述轮履带、两个所述轮毂及所述第一导轮共同形成履带式行走模式，所述伸展臂收回后，所述轮履带收缩并紧贴于所述轮毂上，以使所述轮履带及两个所述轮毂共同形成轮式行走模式。

在其中一个实施例中，还包括：

机架；

固定机构，所述固定机构包括：

电机座，其一端固定于所述机架内；

第一安装板，与所述电机座的另一端固定连接，以使所述第一安装板固定于所述机架上；

第二安装板及固定杆，所述固定杆的两端分别固定连接于所述第一安装板及所述第二安装板上，以使所述第二安装板固定于第一安装板上；及

两个支承座，分别固定于所述第一安装板及所述第二安装板上，两个所述轮毂分别通过两个支撑座可转动地连接于所述第一安装板及所述第二安装板上。

在其中一个实施例中，所述轮毂的内侧壁上设有齿纹；

轮履带移动装置还包括：

第一电机，设置于所述电机座上，并固定于所述机架内，所述第一电机包括第一电机轴，所述第一电机轴穿设所述轮毂、所述支承座及所述第一安装板；及

传动机构，所述传动机构包括：

主动轮，位于所述第一安装板及所述第二安装板之间，并与所述第一电机轴相连接，所述第一电机轴可带动所述主动轮转动；

从动轮，位于所述第一安装板及所述第二安装板之间，并与所述主动轮传动连接；

传动轴，与所述从动轮相连接，所述从动轮可带动所述传动轴转动，所述传动轴的两端分别穿设所述第一安装板及所述第二安装板；及

两个齿轮，分别设置于所述传动轴的两端，所述齿轮与设置于所述轮毂内侧壁上的齿纹相啮合，所述齿轮在所述传动轴的带动下转动，进而带动所述轮毂转动。

在其中一个实施例中，还包括第二电机及支撑机构，所述第二电机设置于所述机架内，所述支撑机构设置于所述机架上，且所述第二电机可驱动所述支撑机构展开或收回。

在其中一个实施例中，所述轮履带包括：

弹性层，所述弹性层为环状结构；

皱褶层，设置于所述弹性层外侧，所述皱褶层包括多个第一皱褶部及多个第一连接部，多个所述第一皱褶部与多个所述第一连接部之间交替间隔设置，所述第一连接部与所述弹性层的外表面相连接，所述第一皱褶部为外凸的弧面形，所述第一皱褶部与所述弹性层之间形成间隙，在外力作用下所述第一皱褶部可被拉直；

鞋履段，设置于所述第一连接部上，并位于所述皱褶层的外侧面上，所述鞋履段与所述皱褶层的两侧面相齐平，所述鞋履段、所述皱褶层的两侧面以及所述第一连接部的底面共同形成所述摩擦结合面；及

导向层，所述导向层设置于所述弹性层内侧，所述导向层包括多个第二皱褶部及多个第二连接部，多个所述第二皱褶部与多个所述第二连接部之间交替间隔设置，所述第二皱褶部为外凸的弧面形，所述第二连接部上设有支撑柱，所述第二连接部通过所述支撑柱连接于所述弹性层的内表面上。

上述轮履带移动装置，与传统技术相比，至少具有以下优点：

首先，上述轮履带移动装置中，轮履带的摩擦结合面与轮毂紧密贴合，轮毂通过与摩擦结合面之间的摩擦力带动轮履带转动。相比于传统的啮合传动的方式，上述轮履带移动装置的运行更为稳定。轮毂包括摩擦圈，摩擦圈与轮履带间的摩擦力更大，以轮毂与轮履带之间的传动更为稳定。

此外，上述轮履带移动装置中，轮履带可由履带变换机构撑开，以使轮履带、两个轮毂及第一导轮共同形成履带式行走模式；当履带变换机构收回后，轮履带收缩并紧贴于轮毂上，以使轮履带及两个轮毂共同形成轮式行走模式，进而使得上述轮履带移动装置可以在两种不同的行走模式间切换，以适应不同环境的需求。

附图说明

图1为本发明较佳实施例的轮履带移动装置的爆炸图；

图2为图1所示轮履带移动装置的局部爆炸图；

图3为图1所示轮履带移动装置中轮履带的具体结构图；

图4为图1所示轮履带移动装置中轮履带的局部具体结构图；

图5为图1所示轮履带移动装置中轮履带的剖视图；

图6为图1所示轮履带移动装置中轮毂的具体结构图；

图7为图1所示轮履带移动装置的局部剖视图；

图8为图1所示轮履带移动装置的另一局部爆炸图；

图9为图1所示轮履带移动装置的再一局部爆炸图；

图10为图1所示轮履带移动装置的工作状态示意图；

图11为图1所示轮履带移动装置的另一工作状态示意图；

图12为图1所示轮履带移动装置中支撑机构的具体结构图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1及图2，本发明较佳实施例中的轮履带移动装置10，包括轮履带100、轮毂200、机架300、固定机构400、第一电机500、传动机构600、履带变换机构700、第二电机800及支撑机构900。

轮履带100具有弹性。轮履带100用于与轮毂200相配合，以形成轮式行走模式或履带式行走模式。请一并参阅图3，轮履带100包括弹性层110、皱褶层120、鞋履段130、加强杆140及导向层150。

弹性层110为环状结构。具体在本实施例中，弹性层110为异形片状弹簧结构。可以理解，在其它实施例中，弹性层110还可为螺旋弹簧结构。

请一并参阅图4，皱褶层120设置于弹性层110外侧。皱褶层120包括多个第一皱褶部121及多个第一连接部123，多个第一皱褶部121与多个第一连接部123之间交替间隔设置。第一连接部123与弹性层110的外表面相连接。第一皱褶部121为外凸的弧面形，第一皱褶部121与弹性层110之间形成间隙。在外力作用下，弹性层110可以向外扩张，进而使得第一皱褶部121可被拉直。撤出外力，弹性层110收缩，第一皱褶部121再次弯折。

皱褶层120还包括设置于第一皱褶部121内部面的支撑部125，支撑部125与弹性层110相连接。第一皱褶部121被拉直时，支撑部125对第一皱褶部121起支撑作用，防止第一皱褶部121在被拉直后紧贴于弹性层110外侧面。第一皱褶部121的外表面上还设有凸缘127，以加强轮履带100与路面的摩擦力，防止打滑。

鞋履段130设置于第一连接部123上，并位于皱褶层120的外侧面上。请一并参阅图5，鞋履段130与皱褶层120的两侧面相齐平。鞋履段130、皱褶层120的两侧面以及第一连接部123的底面共同形成摩擦结合面。轮毂200为两个，并分别设置于轮履带100的两侧面上。摩擦结合面用于与轮毂200紧密贴合，轮毂200通过与摩擦结合面之间的摩擦带动轮履带100转动。

鞋履段130及皱褶层120的两侧面均与轮履带100的圆周截面之间形成夹角ω，以提高轮履带100与轮毂200之间的摩擦力。

鞋履段130的轴向截面为燕尾形结构，以与其两侧的皱褶层120的形状相配合。同时，由于两个轮毂200分别设置于轮履带100的两侧，两个轮毂200之间形成间隙。为了加强整个轮履带100的强度，鞋履段130上还开设有轴向的收容孔132。加强杆140为多个。加强杆140穿设于收容孔132中。在鞋履段130上的收容孔132中加入加强杆140，提高了整个轮履带100的强度。可以理解，当轮履带100的强度足够时，加强杆140及收容孔132均可以省去。

请再次参阅图4，导向层150设置于弹性层110内侧。导向层150包括多个第二皱褶部152及多个第二连接部154，多个第二皱褶部152与多个第二连接部154之间交替间隔设置。第二皱褶部152为外凸的弧面形，第二连接部154上设有支撑柱156，第二连接部154通过支撑柱156连接于弹性层110的内表面上。导向层150用于与履带变换机构700相配合，以使轮履带100发生形变。

两个轮毂200分别设置于轮履带100的两侧，并与摩擦结合面紧密贴合，轮毂200通过与摩擦结合面之间的摩擦带动轮履带100转动，两个轮毂200之间形成收容空间。请一并参阅图6及图7，轮毂200包括主轮体210、摩擦圈220、压圈230及外环圈240。

主轮体210为圆盘状结构，主轮体210的外周缘上设有折边212，折边212上设有环状的凸起214。主轮体210的内侧壁上设有齿纹216。

摩擦圈220由与轮履带100之间摩擦系数较大的材料制成。摩擦圈220与折边212及凸起214的的形状相适配，摩擦圈220套设于折边212及凸起214之外。轮履带100包括摩擦结合面，折边212及凸起214通过摩擦圈220与摩擦结合面相紧密贴合。具体在本实施例中，摩擦圈220由橡胶材料制成。

压圈230固定于主轮体210一侧面上，并压持摩擦圈220的一端。外环圈240固定于主轮体210远离压圈230的一侧面上，外环圈240压持摩擦圈220的远离压圈230的一端，以将摩擦圈220通过压圈230及外环圈240固定于主轮体210上。具体在本实施例中，轮毂200还包括螺纹紧固件，压圈230及外环圈240均通过螺纹紧固件（图未标）固定于主轮体210上。

可以理解，在其它实施例中，螺纹紧固件也可替换成其它形式的固定件。同时，摩擦圈220也可以由其它具有弹性及较大摩擦系数的材料制成，不限于橡胶材料。

请一并参阅图8及图9，固定机构400包括电机座410、第一安装板420、第二安装板430、固定杆440及支承座450。

电机座410用于固定第一电机500。电机座410的一端固定于机架300内。第一安装板420与电机座410的另一端固定连接，以使第一安装板420固定于机架300上。固定杆440的两端分别固定连接于第一安装板420及第二安装板430上，以使第二安装板430固定于第一安装板420上。第一安装板420较第二安装板430更靠近机架。第一安装板420与第二安装板430之间形成空隙。

支承座450为两个。两个支承座450分别固定于第一安装板420及第二安装板430上，两个轮毂200分别通过两个支承座450可转动地连接于第一安装板420及第二安装板430上。

第一电机500设置于电机座410上，并固定于机架300内，第一电机500包括第一电机轴510，第一电机轴510穿设轮毂200、支承座450及第一安装板420。

传动机构600包括主动轮610、从动轮620、传动轴630及齿轮640。主动轮610位于第一安装板420及第二安装板430之间，并与第一电机轴510相连接。第一电机轴510可带动主动轮610转动。从动轮620位于第一安装板420及第二安装板430之间，并与主动轮610传动连接。具体在本实施例中，主动轮610与从动轮620之间通过传动带进行传动。可以理解，在其它实施例中，主动轮610与从动轮620之间也可以通过啮合等方式进行传动。

传动轴630与从动轮620相连接，从动轮620可带动传动轴630转动。传动轴630通过轴承结构固定于第一安装板420及第二安装板430上。传动轴630的两端分别穿设第一安装板420及第二安装板430。齿轮640为两个，分别设置于传动轴630的两端，齿轮640与设置于轮毂200的主轮体210的内侧壁上的齿纹216相啮合，齿轮640在传动轴630的带动下转动，进而带动轮毂200转动。

工作时，第一电机500驱动主动轮610转动，进而通过从动轮620、传动轴630及两个齿轮640，最终带动两个轮毂200进行转动，轮毂200转动后，带动轮履带100进行转动。

履带变换机构700设置于两个轮毂200之间形成的收容空间中。履带变换机构700包括伸展驱动装置710、伸展臂720、第一导轮730及第二导轮740。

伸展驱动装置710用于驱动伸展臂720展开或收回。具体在本实施例中，伸展驱动装置710固定于第一安装板420及第二安装板430之间，伸展驱动装置710包括升降台712及一端可转动连接于升降台712上的驱动杆714，驱动杆714的另一端可转动地连接于伸展臂720的中部，伸展臂720远离第一导轮730的一端可转动地连接于固定杆440上，升降台712升降，并通过驱动杆714带动伸展臂720展开或收回。

第一导轮730设置于伸展臂720远离固定杆440的的一端上。请一并参阅图10，伸展臂720展开后，第一导轮730与轮履带100相抵持，并将轮履带100张开，以使轮履带100、两个轮毂200及第一导轮730共同形成履带式行走模式。请一并参阅图11，伸展臂720收回后，轮履带100收缩并紧贴于轮毂200上，以使轮履带100及两个轮毂200共同形成轮式行走模式。

伸展臂720中部还可弯折形成弯折部（图未标），轮履带移动装置10还包括第二导轮740，第二导轮740设置于弯折部上。伸展臂720展开后，其第一导轮730及第二导轮740可与轮履带100的导向层150相抵持，并通过导向层150对整个轮履带100进行拉伸。

第二电机800设置于机架300内，支撑机构900设置于机架300上，且第二电机800可驱动支撑机构900展开或收回。请再次参阅图10，当轮履带移动装置10遇到障碍物时，履带变换机构700中的伸展臂720将轮履带100张开，使得轮履带100、两个轮毂200及第一导轮730共同形成履带式行走模式，以使轮履带移动装置10能够越过障碍物。同时，支撑机构900展开，以对整个轮履带移动装置10进行支撑，防止轮履带移动装置10在翻越障碍物时发生倾覆。

具体的，第二电机800包括第二电机轴（图未标）。请一并参阅图12，支撑机构900包括曲柄910、主连杆920、短连杆930、长连杆940、摆动臂950、支撑杆960及单向滚轮970。

曲柄910的一端与第二电机轴相连接，第二电机轴可带动曲柄910的另一端转动。具体的，曲柄910的一端上开设半圆孔912，第二电机轴为半圆形柱状轴，第二电机轴穿设于半圆孔912中，以对曲柄910进行驱动。主连杆920的一端与曲柄910远离第二电机轴的一端可转动连接。

短连杆930固定于机架300上。长连杆940的一端可转动地连接于短连杆930的一端，主连杆920远离曲柄910的一端可转动地连接于长连杆940的中部。摆动臂950的一端可转动地连接于短连杆930远离长连杆940的一端。

支撑杆960的一端上设有铰接部962，长连杆940及摆动臂950远离短连杆930的一端均连接于铰接部962上。曲柄910转动，带动主连杆920运动，进而通过主连杆920带动长连杆940相对短连杆930转动，以使铰接部962转动，最终使得支撑杆960转动。通过曲柄910转动，可以控制整个支撑机构900的展开或收回。

单向滚轮970设置于支撑杆960远离铰接部962的一端上。单向滚轮970通过单向轴承连接于支撑杆960上，以使的单向滚轮970只能单向滚动。支撑机构900展开时，使得支撑杆960与路面相抵持，以起支撑作用。单向滚轮970只能向轮履带移动装置10的前进方向滚动，既可以减小支撑杆960与路面之间的摩擦力，又可以防止整个轮履带移动装置10倒退。

可以理解，轮履带100也可为其它结构，只需满足能够在外力的作用下拉伸以在两种运动模式间切换即可。

上述轮履带移动装置10，与传统技术相比，至少具有以下优点：

首先，上述轮履带移动装置10中，轮履带100的摩擦结合面与轮毂200紧密贴合，轮毂200通过与摩擦结合面之间的摩擦力带动轮履带100转动。相比于传统的啮合传动的方式，上述轮履带移动装置10的运行更为稳定。轮毂200包括摩擦圈220，摩擦圈220与轮履带100间的摩擦力更大，以轮毂200与轮履带100之间的传动更为稳定。

此外，上述轮履带移动装置10中，轮履带100可由履带变换机构700撑开，以使轮履带100、两个轮毂200及第一导轮730共同形成履带式行走模式；当履带变换机构700收回后，轮履带100收缩并紧贴于轮毂200上，以使轮履带100及两个轮毂200共同形成轮式行走模式，进而使得上述轮履带移动装置10可以在两种不同的行走模式间切换，以适应不同环境的需求。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种轮毂，用于与轮履带相配合，以形成轮式行走模式或履带式行走模式，其特征在于，所述轮毂为两个，所述轮毂包括：

主轮体，为圆盘状结构，所述主轮体的外周缘上设有折边，所述折边上设有环状的凸起；

摩擦圈，所述摩擦圈与所述折边及所述凸起的的形状相适配，所述摩擦圈套设于所述折边及所述凸起之外，所述轮履带包括摩擦结合面，所述折边及所述凸起通过所述摩擦圈与所述摩擦结合面相紧密贴合；及

压圈，固定于所述主轮体一侧面上，并压持所述摩擦圈的一端，以将所述摩擦圈固定于所述主轮体上；

其中，两个所述轮毂分别设置于所述轮履带的两侧，两个所述轮毂之间形成用于收容履带变换机构的收容空间。

2.根据权利要求1所述的轮毂，其特征在于，还包括外环圈，所述外环圈固定于所述主轮体远离所述压圈的一侧面上，所述外环圈压持所述摩擦圈的远离所述压圈的一端。

3.根据权利要求2所述的轮毂，其特征在于，还包括螺纹紧固件，所述压圈及所述外环圈均通过所述螺纹紧固件固定于所述主轮体上。

4.根据权利要求1所述的轮毂，其特征在于，所述主轮体的内侧壁上设有齿纹。

5.根据权利要求1～4任意一项所述的轮毂，其特征在于，所述摩擦圈由橡胶材料制成。

6.一种轮履带移动装置，其特征在于，包括：

如权利要求1～5任意一项所述的轮毂，所述轮毂为两个；

轮履带，所述轮履带具有弹性，两个所述轮毂分别设置于所述轮履带的两侧，所述折边及所述凸起通过所述摩擦圈与所述摩擦结合面相紧密贴合，所述轮毂通过与所述摩擦结合面之间的摩擦带动所述轮履带转动，两个所述轮毂之间形成收容空间；及

履带变换机构，设置于所述收容空间中，所述履带变换机构包括伸展驱动装置、伸展臂及设置于伸展臂一端的第一导轮，所述伸展驱动装置用于驱动所述伸展臂展开或收回；

其中，所述伸展臂展开后，所述第一导轮与所述轮履带相抵持，并将所述轮履带张开，以使所述轮履带、两个所述轮毂及所述第一导轮共同形成履带式行走模式，所述伸展臂收回后，所述轮履带收缩并紧贴于所述轮毂上，以使所述轮履带及两个所述轮毂共同形成轮式行走模式。

7.根据权利要求6所述的轮履带移动装置，其特征在于，还包括：

机架；

固定机构，所述固定机构包括：

电机座，其一端固定于所述机架内；

第一安装板，与所述电机座的另一端固定连接，以使所述第一安装板固定于所述机架上；

第二安装板及固定杆，所述固定杆的两端分别固定连接于所述第一安装板及所述第二安装板上，以使所述第二安装板固定于第一安装板上；及

两个支承座，分别固定于所述第一安装板及所述第二安装板上，两个所述轮毂分别通过两个支撑座可转动地连接于所述第一安装板及所述第二安装板上。

8.根据权利要求7所述的轮履带移动装置，其特征在于，所述轮毂的内侧壁上设有齿纹；

轮履带移动装置还包括：

第一电机，设置于所述电机座上，并固定于所述机架内，所述第一电机包括第一电机轴，所述第一电机轴穿设所述轮毂、所述支承座及所述第一安装板；及

传动机构，所述传动机构包括：

主动轮，位于所述第一安装板及所述第二安装板之间，并与所述第一电机轴相连接，所述第一电机轴可带动所述主动轮转动；

从动轮，位于所述第一安装板及所述第二安装板之间，并与所述主动轮传动连接；

传动轴，与所述从动轮相连接，所述从动轮可带动所述传动轴转动，所述传动轴的两端分别穿设所述第一安装板及所述第二安装板；及

两个齿轮，分别设置于所述传动轴的两端，所述齿轮与设置于所述轮毂内侧壁上的齿纹相啮合，所述齿轮在所述传动轴的带动下转动，进而带动所述轮毂转动。

9.根据权利要求8所述的轮履带移动装置，其特征在于，还包括第二电机及支撑机构，所述第二电机设置于所述机架内，所述支撑机构设置于所述机架上，且所述第二电机可驱动所述支撑机构展开或收回。

10.根据权利要求6所述的轮履带移动装置，其特征在于，所述轮履带包括：

弹性层，所述弹性层为环状结构；

皱褶层，设置于所述弹性层外侧，所述皱褶层包括多个第一皱褶部及多个第一连接部，多个所述第一皱褶部与多个所述第一连接部之间交替间隔设置，所述第一连接部与所述弹性层的外表面相连接，所述第一皱褶部为外凸的弧面形，所述第一皱褶部与所述弹性层之间形成间隙，在外力作用下所述第一皱褶部可被拉直；

鞋履段，设置于所述第一连接部上，并位于所述皱褶层的外侧面上，所述鞋履段与所述皱褶层的两侧面相齐平，所述鞋履段、所述皱褶层的两侧面以及所述第一连接部的底面共同形成所述摩擦结合面；及

导向层，所述导向层设置于所述弹性层内侧，所述导向层包括多个第二皱褶部及多个第二连接部，多个所述第二皱褶部与多个所述第二连接部之间交替间隔设置，所述第二皱褶部为外凸的弧面形，所述第二连接部上设有支撑柱，所述第二连接部通过所述支撑柱连接于所述弹性层的内表面上。