CN103302566B - 抓取装置及工件加工系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种抓取装置，包括一操控件、一连杆单元及两夹持件。上述连杆单元连接于操控件，且具有两间隔设置并位于同一轴线上的连接端部。所述两夹持件分别枢设于两连接端部。连杆单元连动于操控件而适于使两连接端部的相对位置改变，藉以使上述两夹持件能彼此靠近或远离。并且两夹持件适于夹持工件单元，用以将工件单元置入或取出于治具。本发明还提供一种工件加工系统。本发明所提供的抓取装置及工件加工系统，透过连杆单元搭配于操控件与夹持件，将工件单元置入或取出于治具，进而取代人工操作，以提高工件加工效率，降低制造成本。

Description

抓取装置及工件加工系统

技术领域

本发明涉及一种抓取装置及工件加工系统。

背景技术

于光学玻璃或触控面板产业中，对于玻璃板进行棱抛前的准备程序，习知大都如图1所示，其透过人力以手持玻璃板1a逐片插排于治具2a的凹槽21a中，此亦称之为插篮。

其后，再以固定塞22a插设于玻璃板1a与凹槽21a内缘之间的空隙中。固定塞22a设置完毕后，即可对玻璃板1a进行第一磨棱抛工序，即将治具2a整体放入玻璃抛光机中对玻璃板1a的一侧边进行抛光处理。

然而，上述第一磨棱抛工序完成后，尚需取出玻璃板1a，重复先前的插篮过程，藉以准备玻璃板1a第二磨棱抛工序。如果需要对玻璃板1a的四个侧边分别进行棱抛，则需要重复四次人工插篮动作，在反复进行插篮的过程中，将于无形间耗费大量的人力与工时，进而增加制造成本。

发明内容

本发明实施例在于提供一种抓取装置，用于取代人工将工件单元以置入或取出于一治具，以提高工件加工效率，降低制造成本。

本发明实施例提供一种抓取装置，包括：一操控件；一连杆单元，具有两间隔设置且位于同一轴线上的连接端部，该连杆单元连接于该操控件，且该连杆单元连动于该操控件而适于使该两连接端部的相对位置改变；以及两夹持件，分别枢设于该两连接端部，该两夹持件透过该连杆单元与该操控件的配合而能彼此靠近或远离，且该两夹持件适于夹持一工件单元，用以将该工件单元置入或取出一于治具。

较佳地，该连杆单元包含一套环、两夹杆、一连动杆及两限位杆，该两夹杆的一端枢设于该套环的相对两侧，该两夹杆的另一端为该两连接端部，该连动杆可移动地穿设于该套环中，该连动杆的一端固定于该操控件，该连动杆的另一端枢设于该两限位杆的一端，且该两限位杆的另一端分别枢设于该两夹杆。

较佳地，该两限位杆的长度总和大于等于该工件单元被夹持部位之间的距离。

较佳地，每一夹杆形成有一枢设于该套环的第一段、一具有该连接端部的第二段及一连接该第一段与该第二段的弯曲段，该两限位杆的另一端分别枢设于该两夹杆的弯曲段。

较佳地，每一夹杆的第一段与第二段形成有一第一夹角，每一限位杆与其所连接之该夹杆的第二段形成有一第二夹角，该第二夹角小于该第一夹角。

较佳地，该第一夹角小于180度，该第二夹角大于等于90度。

较佳地，该套环包含中空柱状的一本体及延伸自该本体相对两侧缘的两枢接部，该连动杆可移动地穿设于该套环的本体中，该两夹杆的一端分别枢设于该套环的两枢接部。

较佳地，该操控件以及该连杆单元大致设置于同一平面上。

较佳地，该两夹持件各具有一转板，该两转板分别枢设于该两连接端部的内侧。

较佳地，该两夹持件更具有分别设于该转板表面的一橡胶部，该两橡胶部彼此相向且用以夹持该工件单元的相对两侧缘。

本发明实施例还提供一种工件加工系统，包括一抓取装置、一工件单元及一治具，其中该抓取装置包括：一操控件；一连杆单元，具有两间隔设置且位于同一轴线上的连接端部，该连杆单元连接于该操控件，且该连杆单元连动于该操控件而适于使该两连接端部的相对位置改变；以及两夹持件，分别枢设于该两连接端部，该两夹持件透过该连杆单元与该操控件的配合而能彼此靠近或远离，且该两夹持件适于夹持该工件单元，用以将该工件单元置入或取出于该治具。

综上所述，本发明实施例所提供的抓取装置及工件加工系统，透过连杆单元搭配于操控件与夹持件，将工件单元置入或取出于治具，进而取代人工操作，以提高工件加工效率，降低制造成本。

为使能更进一步了解本发明之特征及技术内容，请参阅以下有关本发明之详细说明与附图，但是此等说明与所附图式仅系用来说明本发明，而非对本发明的权利范围作任何的限制。

附图说明

图1为习知玻璃板进行棱抛前的插篮步骤示意图；

图2为本发明实施例工件加工系统的立体示意图；

图2A为本发明实施例抓取装置的平面示意图；

图3为本发明实施例抓取装置应用于玻璃棱抛时的步骤一的立体示意图；

图4为本发明实施例抓取装置应用于玻璃棱抛时的步骤二立体示意图；

图5为本发明实施例抓取装置应用于玻璃棱抛时的步骤三的立体示意图；

图6为本发实施例明抓取装置应用于玻璃棱抛时的步骤四的立体示意图；

图7为本发实施例明抓取装置应用于玻璃棱抛时的步骤五的立体示意图；

图8为本发明实施例抓取装置应用于玻璃棱抛时的步骤六的立体示意图；以及

图9为本发明实施例抓取装置应用于玻璃棱抛时的步骤七的立体示意图。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

图2为本发明实施例工件加工系统的立体示意图。请参阅图2，其揭示有一种工件加工系统，其包括一抓取装置1、一治具2及一工件单元3。上述抓取装置1用于抓取工件单元3以置入或取出于治具2所形成的凹槽21。其中，上述工件单元3可以为光学玻璃或触控面板用之玻璃。

图2A为本发明实施例抓取装置的平面示意图。复参照图2和图2A，下述以手动使用的抓取装置1为例来说明，但本发明不以此为限。再者，所述抓取装置1的状态适于穿入治具2以取出工件单元3。

所述抓取装置1包括一操控件11、一连杆单元12及两夹持件13。上述操控件11呈环形且利于使用者的手掌穿过握持。其中，上述连杆单元12连动于操控件11，且上述操控件11与连杆单元12大致设置于同一平面上。

所述连杆单元12包含一套环121、两夹杆122、一连动杆123及两限位杆124。上述套环121包含中空柱状的一本体1211及延伸自本体1211相对两侧缘的两枢接部1212。

所述两夹杆122的形状大致相同，且两夹杆122一端分别枢设于套环121的两枢接部1212，而两夹杆122另一端各定义为一连接端部1224。

更详细地说，每一夹杆122形成有一枢设于套环121的第一段1221、一具有连接端部1224的第二段1222及一连接第一段1221与第二段1222的弯曲段1223。

其中，上述每一夹杆122的第一段1221与第二段1222相夹形成有一第一夹角θ1，且上述第一夹角θ1大于90度小于180度(较佳为60度)。而所述两夹杆122的第二段1222大致相互平行。

再者，上述两夹杆122的弯曲段1223呈间隔设置，而两夹杆122的连接端部1224呈间隔设置且用以界定出一通过两连接端部1224的一轴线R。

须说明的是，所述两夹杆122得分别以其第一段1221枢接于套环121的部位为枢转中心，而能朝彼此靠近或远离的方向枢转。

所述连动杆123可移动地穿设于套环121的本体1211中，且连动杆123的一端固定于操控件11。其中，沿连动杆123的长轴方向可界定出一中心线C，且抓取装置1大致对称于上述中心线C。

所述两限位杆124的一端共同枢设于连动杆123的另一端，且两限位杆124的另一端分别枢设于两夹杆122的的弯曲段1223。

其中，所述每一限位杆124与其所连接之夹杆122的第二段1222形成有一第二夹角θ2，上述第二夹角θ2小于第一夹角θ1并大于等于90度。并且，上述两限位杆124的长度总和大于等于所述工件单元3被夹持部位之间的距离。

依上所述，连杆单元12的自由度为1，且当以操控件11驱动连动杆123移动时，可带动所述两限位杆124，进而透过上述两限位杆124连动两夹杆122，以使所述两夹杆122得分别以其第一段1221与套环121相互枢接的部位为枢转中心，而朝彼此靠近或远离的方向枢转。

藉此，所述连杆单元12可连动于操控件11，而适于使两连接端部1224的相对位置改变。

所述两夹持件13的形状大致相同，并且两夹持件13与两连接端部1224位于同一轴线R上并分别枢设于两连接端部1224内侧，并且每一夹持件13的二分之一长度小于所述夹杆122第二段1222的长度，亦即，夹持件13枢设于连接端部1224的位置至夹持件13的末端的长度小于所述夹杆122第二段1222的长度。更详细地说，每一夹持件13还可以具有一转板131及一设于转板131表面的橡胶部132，上述转板131分别枢设于两连接端部1224内侧，上述两橡胶部132彼此相向且用以夹持工件单元3。

其中，所述两夹持件13适于夹持工件单元3，且用以将工件单元3置入或取出于治具2的凹槽21。而上述橡胶部132所采用的材质为橡胶，但其亦可以使用不会刮伤玻璃的材质进行替换。

藉此，所述两夹持件13可以以轴线R为轴而枢转，从而使得转板131带动工件单元3以轴线R为轴而翻转180度。且两夹持件13透过连杆单元12与操控件11的配合而能同步地彼此靠近或远离。

综上所述之抓取装置1透过连杆单元12搭配于操控件11与夹持件13，将工件单元3置入或取出于治具2，进而取代人工操作，以提高工件加工效率，降低制造成本。

当上述抓取装置1应用于玻璃棱抛时，其可节约习知人工插篮所耗费的时间。而有关如何使用抓取装置1来节约时间的相关步骤，大致以下述为例，但并不以此为限。

图3至图9分别为本发明实施例抓取装置应用于玻璃棱抛时的各步骤的立体示意图。请参阅图3至图9所示，其中工件单元3具有数个大致相同的玻璃板31，每一玻璃板31形成有一对相对的第一侧缘311、311’及一对相对的第二侧缘312。

步骤一：复参照图2和图3所示，将该些玻璃板31插入于治具2的凹槽21中，且上述玻璃板31的两第二侧缘312分别与治具2的凹槽21表面界定出一插槽22。

其中，该些玻璃板31的其中一第一侧缘311大致抵接于治具2的凹槽21底，而另一第一侧缘311’显露于治具2的凹槽21外。

步骤二：如图4所示，将大小大致对应于插槽22的两固定塞23分别插入于上述两插槽22中，以保持该些玻璃板31与治具2凹槽21之间的相对距离。

步骤三：如图5所示，对该些玻璃板31显露于治具2的第一侧缘311’进行第一磨棱抛。

步骤四：如图6所示，待上述玻璃板31的第一侧缘311’所进行的第一磨棱抛完成后，取出两固定塞23，将抓取装置1的两夹持件13分别穿入于两插槽22中。

步骤五：如图7所示，将操控件11沿中心线C向上提起以连动连杆单元12，使两夹持件13朝彼此相向的方向移动而夹持每一玻璃板31的两第二侧缘312，进而在操控件11被向上提起的同时，以抓取装置1取出该些玻璃板31。

其中，抓取装置1的套环121具有一定的配重，藉以施力于夹杆122，进而利于夹持件13以适当的力量将该些玻璃板31夹紧。

步骤六：如图8所示，将两夹持件13及其所夹持的玻璃板31以轴线R为轴而翻转大致180度。

步骤七：如图9所示，透过抓取装置1将翻转后的玻璃板31插入于治具2的凹槽21中。

此时，该些玻璃板31中已棱抛过的第一侧缘311’大致抵接于治具2的凹槽21底，而未棱抛过的第一侧缘311显露于治具2的凹槽21外，藉以利于对未棱抛过的第一侧缘311进行第二磨棱抛。

此外，上述步骤一中，将玻璃板31插入于治具2凹槽21的方式，可以如习知般将玻璃板一片片透过人力置入治具2凹槽21(如图1所示之插篮)；或者，亦可将该些玻璃板31先在工作台上排列(图略)，再以抓取装置1抓取放置于治具2凹槽21。

再者，于本实施例中，以手动使用抓取装置1为例，但不以此为限。例如：抓取装置1亦可应用于自动化的设备或系统中。

并且，所述抓取装置1的夹杆122与夹持件13之间亦可设计有定位构造(图略)，藉以利于夹持件13于翻转时，翻转180度后则自行定位。

另，本实施例所述之抓取装置1以操控件11挂于墙上而呈自然垂直状态时(图略)，由于套环121具有一定的配重，使夹杆122、连动杆123与限位杆124受到套环的重力影响，而令抓取装置1整体呈现向中心线C收缩的状态，藉以利于多个抓取装置1同时挂于一处，节省空间。

根据本发明实施例，上述的抓取装置不但灵巧轻便，且当应用于玻璃(例如触控玻璃、显示玻璃等)棱抛时，抓取装置的操作简单以便于使用者运用，且实用性高可有效节约习知人工插篮所耗费的时间。

再者，所述抓取装置未使用而需收藏时，抓取装置挂起来将呈自然垂直状态，藉以利于多个抓取装置同时挂于一处，节省空间。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (6)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括：

一操控件；

一连杆单元，具有两间隔设置且位于同一轴线上的连接端部，该连杆单元连接于该操控件，且该连杆单元连动于该操控件而适于使该两连接端部的相对位置改变；以及

两夹持件，分别枢设于该两连接端部，该两夹持件透过该连杆单元与该操控件的配合而能彼此靠近或远离，且该两夹持件适于夹持一工件单元，用以将该工件单元置入或取出于一治具；

其中，该两夹持件相对于该两连接端部可枢转，从而该工件单元进行翻转；该连杆单元包含一套环、两夹杆、一连动杆及两限位杆，该两夹杆的一端枢设于该套环的相对两侧，该两夹杆的另一端为该两连接端部，该连动杆可移动地穿设于该套环中，该连动杆的一端固定于该操控件，该连动杆的另一端枢设于该两限位杆的一端，且该两限位杆的另一端分别枢设于该两夹杆；

每一夹杆形成有一枢设于该套环的第一段、一具有该连接端部的第二段及一连接该第一段与该第二段的弯曲段，该两限位杆的另一端分别枢设于该两夹杆的弯曲段；

每一夹杆的第一段与第二段形成有一第一夹角，每一限位杆与其所连接之该夹杆的第二段形成有一第二夹角，该第二夹角小于该第一夹角，该第一夹角小于180度，该第二夹角大于等于90度，该两限位杆的长度总和大于等于该工件单元被夹持部位之间的距离。

2.如权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，该套环包含中空柱状的一本体及延伸自该本体相对两侧缘的两枢接部，该连动杆可移动地穿设于该套环的本体中，该两夹杆的一端分别枢设于该套环的两枢接部。

3.如权利要求1、2中任一项所述的抓取装置，其特征在于，该操控件以及该连杆单元大致设置于同一平面上。

4.如权利要求1项所述的抓取装置，其特征在于，该两夹持件各具有一转板，该两转板分别枢设于该两连接端部的内侧。

5.如权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，该两夹持件更具有分别设于该转板表面的一橡胶部，该两橡胶部彼此相向且用以夹持该工件单元的相对两侧缘。

6.一种工件加工系统，其特征在于，包括：

一工件单元；

一治具；以及

一抓取装置，该抓取装置包括：

一操控件；

一连杆单元，具有两间隔设置且位于同一轴线上的连接端部，该连杆单元连接于该操控件，且该连杆单元连动于该操控件而适于使该两连接端部的相对位置改变；以及

两夹持件，分别枢设于该两连接端部，该两夹持件透过该连杆单元与该操控件的配合而能彼此靠近或远离，且该两夹持件适于夹持该工件单元，用以将该工件单元置入或取出于该治具；

其中，该两夹持件相对于该两连接端部可枢转，从而该工件单元进行翻转；该连杆单元包含一套环、两夹杆、一连动杆及两限位杆，该两夹杆的一端枢设于该套环的相对两侧，该两夹杆的另一端为该两连接端部，该连动杆可移动地穿设于该套环中，该连动杆的一端固定于该操控件，该连动杆的另一端枢设于该两限位杆的一端，且该两限位杆的另一端分别枢设于该两夹杆；

每一夹杆形成有一枢设于该套环的第一段、一具有该连接端部的第二段及一连接该第一段与该第二段的弯曲段，该两限位杆的另一端分别枢设于该两夹杆的弯曲段；

每一夹杆的第一段与第二段形成有一第一夹角，每一限位杆与其所连接之该夹杆的第二段形成有一第二夹角，该第二夹角小于该第一夹角，该第一夹角小于180度，该第二夹角大于等于90度，该两限位杆的长度总和大于等于该工件单元被夹持部位之间的距离。