CN103226355B - 一种多功能护理设备中小车实现智能回库的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及到一种多功能护理设备中的智能回库系统，多功能护理设备中包括有小车和基体，基体上设有容纳小车的凹槽，设于地面上的地标贴纸位于凹槽的中部位置且向外延伸至回库区域，基体上设有指令收发模块和控制器；小车的底座上设有驱动轮和万向轮，在小车上设有四个色差传感器，中间两个色差传感器的距离大于地标贴纸的宽度，外侧的两个传感器与相邻传感器的间距为地标贴纸宽度的一半，在小车上还设有无线传输模块和回库控制模块，该回库控制模块连接至小车的动力控制器，该动力控制器连接并控制小车的驱动轮。本发明的智能回库系统应用在基体和小车上，能够一键式实现入库操作，全面实现护理床的智能化操作，对使用者是一个极大的便利。

Description

一种多功能护理设备中小车实现智能回库的方法

技术领域

本发明涉及到智能控制，特别涉及到一种用于多功能护理设备中的智能回库系统。

背景技术

随着中国社会老年化人口的增多，老年化人口的健康问题日渐突出，关注健康成为当前的一大问题。这些老年人或者行动不便，需要专人护理，或者是偏瘫症状，但是具有一定的自理意识，但是生活中也存在极大的不便利。现有技术中具有多种结构形式的智能护理设备。这些智能设备往往关注与一个方面的需求，例如医院护理床等。它们能解决某一方面问题的功能性护理床，但是在护理需求上和技术上存在相当的不满足。而要往往距离解决老年人群及有一定自理意识的偏瘫人群的生活要求还差一段距离。更不用说能智能化地实现生理排泄，辅助按摩康复，影视娱乐以及室外出行代步等生活要求的愿望了。

由于目前市场上还没有类似护理床与代步车接合为一体的产品，最相近的最相近的为工业VGA小车。专利号为97123094.3中提到一种比较常用的方式，专利中使用的引导方式为工业上交常用的电磁线引导，即将高频的电磁电缆或者磁条埋设于地面之下，小车通过电磁传感器检测地面磁条，进而沿电缆或者磁条方向前进。这种方式通常在铺设电缆时要将地面凿开，之后将电缆埋于地下，以保护电缆不会因碾压或者踩踏而受损，同时如果车辆的路线需要改动时就需要重新铺设电缆。由此可见，该方式的工程量较大成本较高，并且难以变换位置，若变换改动特别麻烦，根本不可能应用到民用的日常生活当中。

发明内容

本发明专利的目的在于克服上述现有技术中存在的不足，提供一种新的用于多功能护理设备上的智能回库系统。本发明的智能回库系统应用在基体和小车上，在操作者一键控制回库以后，小车能够自动地识别和回到基体当中，全面实现智能化操作，相反地还能够自动的出库。

为了达到上述发明目的，本发明专利提供的技术方案如下：

一种多功能护理设备中的智能回库系统，其特征在于，该多功能护理设备中包括有小车和基体，所述的基体上设有容纳小车的凹槽，所述基体所在的地面上设有地标贴纸，该地标贴纸位于凹槽的中部位置且向外延伸至划定的回库区域，所述的基体上设有指令收发模块和控制器；所述小车的底座上设有一对驱动轮和一对万向轮，在小车的底座上靠近驱动轮的位置处设有四个色差传感器和两个接近开关，四个色差传感器对称地列于小车的中线两侧，中间两个色差传感器之间的距离大于所述地标贴纸的宽度，外侧的两个传感器距离各自相邻传感器的间距为地标贴纸宽度的一半，在所述小车上还设有无线传输模块和回库控制模块，该回库控制模块连接至小车的动力控制器，该动力控制器连接并控制小车的驱动轮。

在本发明多功能护理设备中的智能回库系统中，所述的基体包括有固定基体和移动基体，固定基体为九宫格布局，移动基体为九宫格中位于边缘的一个宫格，该移动基体可移动地占据两个宫格位置；所述的凹槽为固定基体中部两个宫格空缺，其面积大小与所述小车平铺的大小对应。

在本发明多功能护理设备中的智能回库系统中，所述的四个色差传感器中，以人坐在小车上面向的方向从左至右依次编号分别为1号传感器、2号传感器、3号传感器和4号传感器，其中2号传感器和3号传感器小车的中线两侧，1号传感器位于2号传感器的外侧，4号传感器位于3号传感器的外侧，2号传感器和3号传感器之间的距离大于所述地标贴纸的宽度，1号传感器和2号传感器的间距为地标贴纸宽度的一半，3号传感器和4号传感器的间距也为地标贴纸宽度的一半。

在本发明多功能护理设备中的智能回库系统中，所述基体上的指令收发模块和小车上的无线传输模块为对应匹配设置的2.4G无线串口传输模块，型号为XL105-232AP1 。

上述多功能护理设备中小车实现智能回库的方法中，该方法包括有如下回库准备阶段和回库操作阶段，回库准备阶段包括有如下步骤：

第一步，由小车使用者操作小车背向开至指定的回库区域内，且小车的中线延长线与所述的地标贴纸有交叉，此时小车上回库控制模块向无线传输模块发回库请求指令，无线传输模块以广播的形式发出准备回库的请求信号；

第二步，所述基体上的指令收发模块接收到无线传输模块广播的准备回库的请求信号，该指令收发模块发出一个收到应答信号；若小车接收到基体发出的收到应答信号，则进入等待入库状态；

第三步，所述基体通过控制器发出指令检测是否处于可回库状态，即马桶、移动基体和支撑架是否收回；若没有收回，则执行内部的收回操作，若已经收回处于可回库状态，通过指令收发模块发出允许回库信号；

第四步，小车在规定时间内没有收到基体发出的回库信号，则再次发出准备回库信号请求，重复第二步和第三步，若小车发出准备回库信号请求的次数超过规定次数，则小车发出故障报警信号，终止回库；若小车收到基体发出的允许回库信号，小车进入回库执行阶段开始执行回库操作；

回库执行阶段包括寻迹调整过程和沿迹行进过程，所述寻迹调整过程是在传感器被触发时，调整小车的行进方向使地标贴纸处于小车的２号传感器和３号传感器之间的位置；所述的沿迹行进过程是小车行进过程中地标贴纸始终处于２号传感器和３号传感器之间的位置，直至接近开关被触发：

第五步，在寻迹调整过程中，处于回库区域内的小车先直线倒退，直至小车上的１号传感器、２号传感器、３号传感器和４号传感器中的一个传感器或者两个相邻的传感器被触发；

第六步，若小车上的１号传感器被触发，则1号传感器向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据1号传感器的触发信号，向小车的动力控制器发出原地左转指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮中一个继续旋转和一个反向旋转以实现原地左转，小车原地左转直至３号传感器被触发，此过程中回库控制模块忽略2号传感器被触发后发出的触发信号；若１号传感器和２号传感器同时被触发，则1号传感器和2号传感器同时向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据1号传感器和2号传感器的触发信号，向小车的动力控制器发出原地左转指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮中一个继续旋转和一个反向旋转以实现原地左转，小车原地左转直至３号传感器被触发；

第七步，若小车上的4号传感器被触发，则4号传感器向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据4号传感器触发信号，向小车的动力控制器发出直线后退的指令，小车继续直线后退直至２号传感器被触发，此过程中回库控制模块忽略3号传感器被触发后发出的触发信号；若小车上的4号传感器和3号传感器同时被触发，则3号传感器和4号传感器同时向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据3号传感器和4号传感器触发信号，向小车的动力控制器发出直线后退的指令，小车继续直线后退直至２号传感器被触发；

一旦3号传感器或2号传感器被触发，则寻迹调整过程结束，进入到沿迹行进过程：

第八步，3号传感器单独被触发后，向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据3号传感器触发信号，向小车的动力控制器发出向右后方退的指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮的旋转速度不同以实现向右后方转动至4号传感器被触发，此时3号传感器和4号传感器同时处于被触发状态，回库控制模块根据3号传感器和4号传感器发出的触发信号，向小车的动力控制器发出向原地向左转的指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮中一个继续旋转和一个反向旋转以实现原地左转，直至2号传感器被触发；

第九步，2号传感器单独被触发后，向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据2号传感器触发信号，向小车的动力控制器发出向左后方退的指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮的旋转速度不同以实现向左后方转动至1号传感器被触发，此时1号传感器和2号传感器同时处于被触发状态，回库控制模块根据1号传感器和2号传感器发出的触发信号，向小车的动力控制器发出向原地向右转的指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮中一个继续旋转和一个反向旋转以实现原地右转直至3号传感器被触发；

第十步，沿迹行进过程中循环执行第八步和第九步，小车沿着地标贴纸进入至所述的凹槽中，直至接近开关被触发，回库控制模块根据接近开关的信号，向小车的动力控制器发出停止后退的指令，小车停止后退完成小车回库操作。

基于上述发明内容，本发明的智能回库系统应用在多功能护理设备中取得了如下技术效果：

1.本发明的智能回库系统通过护理床中小车的使用者一键式操作就能完成小车从外部自动回到护理床内并成为护理床的一部分，整个回库过程中无须其他额外的操作动作，操作简单，使用方便。

2.本发明的小车上的控制系统利用一个PLC控制器即可实现，制作成本低廉，且适用于小车电池提供的低压环境，无需高压器件更加安全。

3.本发明的护理床上的轨迹选择是提供了粘结在地面上的地面贴纸，利用带彩色的色带来与传感器进行触发互动，无无需凿开地面填埋电缆等工作，大大减少了安装使用时的工作量。

附图说明

图1是多功能护理设备的结构组成示意图。

图2是本发明的智能回库系统的运行流程示意图。

图3是多功能护理设备中小车的底座示意图。

图4是多功能护理设备中基体、小车和地标的位置示意图。

图5是多功能护理设备中小车入库调整的流程示意图。

具体实施方式

下面我们结合附图和具体的实施例来对本发明的多功能护理设备中的智能回库系统和回库方法做进一步的详细阐述，以求更为清楚明了地理解本发明专利的结构组成和工作流程，但不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1所示，对于多功能护理设备来说，其结构组成中主要包括有基体、顶棚4、小车3和马桶5。其中，基体包括有固定基体1和移动基体2，在固定基体1的一侧设有床头，该床头的顶端通过铰链连接所述顶棚4的一侧，所述顶棚4为两段式可折叠的板式结构。在固定基体1的中部设有与所述小车3对应的凹槽，所述的小车3可以进入所述固定基体1的凹槽中以成为护理床的一部分，作为护理设备的特色之一，小车3还可以脱离基体而自己行动，载着使用者在更大的范围内活动。作为安装在固定基体1上的活动部件，移动基体2在小车3与固定基体1连接时可移动地设于一侧，具体是在小车3进入到基体内时，活动基体2位于靠外的一侧，在小车3要离开基体，或者要进入到基体的凹槽中时，活动基体2位于靠内的一侧。

作为更具实际意义的具体设计，由于上述的基体包括有固定基体1和移动基体2，我们将固定基体1设计为九宫格布局，移动基体2为九宫格中位于边缘的一个宫格，该移动基体2可移动地占据两个宫格位置；上述的凹槽为固定基体1中部两个宫格空缺，其面积大小与所述小车3在平铺状态的大小相对应。

上述的马桶5可移动位置地设于所述固定基体1内，当小车3与基体组合在一起时，若使用者需要方便，则马桶5可以伸入到小车3的位置处以接收便溺物，当方便完成以后，马桶5又从缩回到固定基体1内，以不影响小车3的位置移动。

为了能够实现自由活动，上述小车3的底座上设有一对驱动轮和一对万向轮，并且小车3上设有电池带动的动力驱动器，该动力驱动器连接驱动轮使小车3进入到凹槽中，或者从凹槽中脱离并独立移动位置。另外，为了能够跟基体相配合，并且完成小车姿态的调整，在小车3上设有可变化姿态的组合床椅板。这里的组合床椅板可以调整姿势，在小车回库以后，调整为平铺状态，并且由固定基体1上的支撑架来支撑起来可以脱离小车主体的支撑，这样小车主体可以移开位置，为马桶的伸出提供空间。

在上述多功能护理床的设计基础上，本发明专门讲述多功能护理设备中实现小车回库的智能回库系统。如图4所示，由于在基体中的固定基体1中设有容纳小车3的凹槽，设计中在固定基体1所在的地面上设有地标贴纸6，这里的地标贴纸采用彩色的色带，该地标贴纸6位于凹槽的中部位置且向外延伸至划定的回库区域，这里的地标贴纸6作为小车回库时的移动轨迹。为了实现小车的智能回库，在所述的固定基体1上设有指令收发模块和控制器；指令收发模块是为了将指令采用无线传输的方式广播出去，控制器则控制固定基体1处于适宜回库的状态。

在上述小车的结构组成基础上，如图3所示，以使用者在使用时坐的方向来说，驱动轮31位于后端，万向轮32位于前端，日常使用时主要是驱动轮31位于后方起到驱动前进的作用，万向轮32起到控制方向的作用，而在回库时则以驱动轮31为前面进行背向后退。在小车3的底座上靠近驱动轮31的位置处设有四个色差传感器和两个接近开关，四个色差传感器对称地列于小车底座的中线两侧，中间两个色差传感器之间的距离大于所述地标贴纸的宽度，外侧的两个传感器距离各自相邻传感器的间距为地标贴纸宽度的一半，两个接近开关分列于四个色差传感器的两侧位置。具体来说，在四个色差传感器中，以使用者坐在小车上时面对的方向从左至右依次编号分别为1号传感器33、2号传感器34、3号传感器35和4号传感器36，其中一个接近开关37位于1号传感器33的外侧，另一个接近开关位于4号传感器36的外侧，两个接近开关任何一个被触发就能导致小车停止运动。在四个色差传感器中，2号传感器34和3号传感器35小车的中线两侧，1号传感器33位于2号传感器34的外侧，4号传感器36位于3号传感器35的外侧，2号传感器34和3号传感器35之间的距离大于所述地标贴纸6的宽度，1号传感器33和2号传感器34的间距为地标贴纸6宽度的一半，3号传感器35和4号传感器36的间距也为地标贴纸6宽度的一半。

在所述小车3上还设有无线传输模块和回库控制模块，该回库控制模块连接至小车的动力控制器，该动力控制器连接并控制小车的驱动轮。上述固定基体1上的指令收发模块和小车3上的无线传输模块为对应匹配的无线通信模块，具体是2.4G无线串口传输模块，型号为XL105-232AP1 。由于电子系统信号采集速度可以达到微秒级，而驱动轮的电机的工作速度通常在毫秒级左右， 因此在工作时控制电路可以实时采集，实时输出，保证小车的回位精度。

上述多功能护理设备中小车实现智能回库的方法，该方法包括有如下回库准备阶段和回库操作阶段，回库准备阶段如图2所示，包括有如下步骤：

第一步，由小车使用者操作小车背向开至指定的回库区域内，回库区域可以为图4中虚线所包含的区域，且小车的中线延长线与所述的地标贴纸有交叉，此时小车上回库控制模块向无线传输模块发回库请求指令，无线传输模块以广播的形式发出准备回库的请求信号；

第二步，所述基体上的指令收发模块接收到无线传输模块广播的准备回库的请求信号，该指令收发模块发出一个收到应答信号；若小车接收到基体发出的收到应答信号，则进入等待入库状态；

第三步，所述基体通过控制器发出指令检测是否处于可回库状态，即马桶、移动基体和支撑架是否收回；若没有收回，则执行内部的收回操作，若已经收回处于可回库状态，通过指令收发模块发出允许回库信号；

第四步，小车在规定时间内没有收到基体发出的回库信号，则再次发出准备回库信号请求，重复第二步和第三步；若小车收到基体发出的允许回库信号，小车进入回库执行阶段开始执行回库操作。

在回库准备阶段，若出现故障时，即小车多次发出请求回库的信号均得不到应答信号，在规定次数和规定时间内仍然得不到应答信号时，会提示出现故障，需要专门人员来维修或者工人完成回库。这样因为由于只要是通讯，中间必然存在出现通讯丢失乃至通讯故障的可能，因此需要在多次连续通讯失败后给出警报提示通讯故障，以避免长时无意义等待。

回库执行阶段包括寻迹调整过程和沿迹行进过程，所述寻迹调整过程是在传感器被触发时，调整小车的行进方向使地标贴纸处于小车的２号传感器和３号传感器之间的位置；沿迹行进过程是在小车背向行进过程中地标贴纸始终处于２号传感器和３号传感器之间的位置，直至接近开关被触发：

第五步，如图5所示，在寻迹调整过程中，处于回库区域内的小车先直线倒退，直至小车上的１号传感器、２号传感器、３号传感器和４号传感器中的一个传感器或者两个相邻的传感器被触发，具体情况有：1号传感器被单独触发、1号传感器和2号传感器被同时触发、4号传感器被单独触发、4号传感器和3号传感器被同时触发四种情况，在正常情况下，两个色差传感器同时被触发的几率是非常小的，基本属于小概率事件，通常情况基本是只有1号传感器或者4号传感器被首先触发。

第六步，若小车上的１号传感器被触发，则1号传感器向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据1号传感器的触发信号，向小车的动力控制器发出原地左转指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮中一个继续旋转和一个同速度反向旋转以实现原地左转，小车原地左转直至３号传感器被触发，此过程中回库控制模块忽略2号传感器被触发后发出的触发信号；若１号传感器和２号传感器同时被触发，则1号传感器和2号传感器同时向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据1号传感器和2号传感器的触发信号，向小车的动力控制器发出原地左转指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮中一个继续旋转和一个反向旋转以实现原地左转，小车原地左转直至３号传感器被触发；

第七步，若小车上的4号传感器被触发，则4号传感器向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据4号传感器触发信号，向小车的动力控制器发出直线后退的指令，小车继续直线后退直至２号传感器被触发，此过程中回库控制模块忽略3号传感器被触发后发出的触发信号；若小车上的4号传感器和3号传感器同时被触发，则3号传感器和4号传感器同时向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据3号传感器和4号传感器触发信号，向小车的动力控制器发出直线后退的指令，小车继续直线后退直至２号传感器被触发；

事实上，一旦2号传感器或者3号传感器被触发，就标志着寻迹调整过程结束，直接进入后续的沿迹行进过程。

第八步，3号传感器单独被触发后，向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据3号传感器触发信号，向小车的动力控制器发出向右后方退的指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮的旋转速度不同以实现向右后方转动至4号传感器被触发，此时3号传感器和4号传感器同时处于被触发状态，回库控制模块根据3号传感器和4号传感器发出的触发信号，向小车的动力控制器发出向原地向左转的指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮中一个继续旋转和一个反向旋转以实现原地左转，直至2号传感器被触发；

第九步，2号传感器单独被触发后，向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据2号传感器触发信号，向小车的动力控制器发出向左后方退的指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮的旋转速度不同以实现向左后方转动至1号传感器被触发，此时1号传感器和2号传感器同时处于被触发状态，回库控制模块根据1号传感器和2号传感器发出的触发信号，向小车的动力控制器发出向原地向右转的指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮中一个继续旋转和一个反向旋转以实现原地右转直至3号传感器被触发；

第十步，在沿迹行进过程中，循环执行第八步和第九步，小车沿着地标贴纸进入至所述固定基体的凹槽中，直至接近开关被触发，回库控制模块根据接近开关的信号，向小车的动力控制器发出停止后退的指令，小车停止后退完成小车回库操作。 图5中接近传感器也就是接近开关，若没有被触发，则进行第八步和第九步的所列的反复调整中行进的循环界限。

本发明的智能回库系统在回库时，首先由人将小车开至指定区域，并且背对的方向大致朝向凹槽方向且与地标贴纸有交点，之后由人按下回库按键，小车开始自行回库。小车在自行回库的过程中，首先进行倒退，同时位于小车底部尾端的不同传感器的触发。动力控制器对传感器的信号采集，根据4个传感器的触发情况，再由动力控制器控制小车的驱动轮转动而实现位置移动，最终自动地行走回到固定基体的凹槽中完成回库操作。整个智能回库操作只需要使用者摁下开关即可，不需要过程任何控制，大大地方便了使用者。

Claims (1)

1.一种多功能护理设备中小车实现智能回库的方法，该多功能护理设备中包括有小车和基体，所述的基体上设有容纳小车的凹槽，所述的基体包括有固定基体和移动基体，固定基体为九宫格布局，移动基体为九宫格中位于边缘的一个宫格，该移动基体可移动地占据两个宫格位置；所述的凹槽为固定基体中部两个宫格空缺，其面积大小与所述小车平铺的大小对应，其特征在于，所述基体所在的地面上设有地标贴纸，该地标贴纸位于凹槽的中部位置且向外延伸至划定的回库区域，所述的基体上设有指令收发模块和控制器；所述小车的底座上设有一对驱动轮和一对万向轮，在小车的底座上靠近驱动轮的位置处设有四个色差传感器和两个接近开关，四个色差传感器对称地列于小车的中线两侧，中间两个色差传感器之间的距离大于所述地标贴纸的宽度，外侧的两个传感器距离各自相邻传感器的间距为地标贴纸宽度的一半，所述的四个色差传感器中，以人坐在小车上面向的方向从左至右依次编号分别为1号传感器、2号传感器、3号传感器和4号传感器，其中2号传感器和3号传感器小车的中线两侧，1号传感器位于2号传感器的外侧，4号传感器位于3号传感器的外侧，2号传感器和3号传感器之间的距离大于所述地标贴纸的宽度，1号传感器和2号传感器的间距为地标贴纸宽度的一半，3号传感器和4号传感器的间距也为地标贴纸宽度的一半，在所述小车上还设有无线传输模块和回库控制模块，该回库控制模块连接至小车的动力控制器，该动力控制器连接并控制小车的驱动轮，所述基体上的指令收发模块和小车上的无线传输模块为对应匹配设置的2.4G无线串口传输模块，型号为XL105-232AP1；该方法包括有如下回库准备阶段和回库操作阶段，回库准备阶段包括有如下步骤：

第一步，由小车使用者操作小车背向开至指定的回库区域内，且小车的中线延长线与所述的地标贴纸有交叉，此时小车上回库控制模块向无线传输模块发回库请求指令，无线传输模块以广播的形式发出准备回库的请求信号；

第二步，所述基体上的指令收发模块接收到无线传输模块广播的准备回库的请求信号，该指令收发模块发出一个收到应答信号；若小车接收到基体发出的收到应答信号，则进入等待入库状态；

第三步，所述基体通过控制器发出指令检测是否处于可回库状态，即马桶、移动基体和支撑架是否收回；若没有收回，则执行内部的收回操作，若已经收回处于可回库状态，通过指令收发模块发出允许回库信号；

第四步，小车在规定时间内没有收到基体发出的回库信号，则再次发出准备回库信号请求，重复第二步和第三步，若小车发出准备回库信号请求的次数超过规定次数，则小车发出故障报警信号，退出回库状态；若小车收到基体发出的允许回库信号，小车进入回库执行阶段开始执行回库操作；

回库执行阶段包括寻迹调整过程和沿迹行进过程，所述寻迹调整过程是在传感器被触发时，调整小车的行进方向使地标贴纸处于小车的２号传感器和３号传感器之间的位置；所述的沿迹行进过程是小车行进过程中地标贴纸始终处于２号传感器和３号传感器之间的位置，直至接近开关被触发：

第五步，在寻迹调整过程中，处于回库区域内的小车先直线倒退，直至小车上的１号传感器、２号传感器、３号传感器和４号传感器中的一个传感器或者两个相邻的传感器被触发；

第六步，若小车上的１号传感器被触发，则1号传感器向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据1号传感器的触发信号，向小车的动力控制器发出原地左转指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮中一个继续旋转和一个反向旋转以实现原地左转，小车原地左转直至３号传感器被触发，此过程中回库控制模块忽略2号传感器被触发后发出的触发信号；若１号传感器和２号传感器同时被触发，则1号传感器和2号传感器同时向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据1号传感器和2号传感器的触发信号，向小车的动力控制器发出原地左转指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮中一个继续旋转和一个反向旋转以实现原地左转，小车原地左转直至３号传感器被触发；

第七步，若小车上的4号传感器被触发，则4号传感器向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据4号传感器触发信号，向小车的动力控制器发出直线后退的指令，小车继续直线后退直至２号传感器被触发，此过程中回库控制模块忽略3号传感器被触发后发出的触发信号；若小车上的4号传感器和3号传感器同时被触发，则3号传感器和4号传感器同时向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据3号传感器和4号传感器触发信号，向小车的动力控制器发出直线后退的指令，小车继续直线后退直至２号传感器被触发；

一旦3号传感器或2号传感器被触发，则寻迹调整过程结束，进入到沿迹行进过程：

第八步，3号传感器单独被触发后，向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据3号传感器触发信号，向小车的动力控制器发出向右后方退的指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮的旋转速度不同以实现向右后方转动至4号传感器被触发，此时3号传感器和4号传感器同时处于被触发状态，回库控制模块根据3号传感器和4号传感器发出的触发信号，向小车的动力控制器发出向原地向左转的指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮中一个继续旋转和一个反向旋转以实现原地左转，直至2号传感器被触发；

第九步，2号传感器单独被触发后，向回库控制模块发出触发信号，回库控制模块根据2号传感器触发信号，向小车的动力控制器发出向左后方退的指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮的旋转速度不同以实现向左后方转动至1号传感器被触发，此时1号传感器和2号传感器同时处于被触发状态，回库控制模块根据1号传感器和2号传感器发出的触发信号，向小车的动力控制器发出向原地向右转的指令，动力控制器控制小车的两个驱动轮中一个继续旋转和一个反向旋转以实现原地右转直至3号传感器被触发；

第十步，沿迹行进过程中循环执行第八步和第九步，小车沿着地标贴纸进入至所述的凹槽中，直至接近开关被触发，回库控制模块根据接近开关的信号，向小车的动力控制器发出停止后退的指令，小车停止后退完成小车回库操作。