CN107728611A - 一种多功能爬楼座椅控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多功能爬楼座椅控制系统，用于满足腿部不便的人群安全上下楼的出行需求，亦能满足老人的短程出行需要；其结构包括：红外避障模块，通过红外线检测位于多功能爬楼座椅与楼梯之间的障碍物到多功能爬楼座椅的第一距离，来计算避开所述障碍物所需的前行路径；控制模块，用于根据遥控器当前输入的控制指令，控制驱动所述多功能爬楼座椅行进的第一电机动作；姿态采集模块，用于实时采集多功能爬楼座椅的航姿，并依据所述航姿控制调整靠背倾斜角度的第二电机动作；本发明用于解决轮椅自动爬楼的技术问题。

Description

一种多功能爬楼座椅控制系统
技术领域
本发明涉及助老机器人技术领域，尤其是涉及一种多功能爬楼座椅控制系统。
背景技术
随着社会的发展，人们对出行要求越来越高，但这对于老年人和肢体残疾人来说则变成了一种奢望，尤其是遇到台阶、楼梯等复杂的路段，这种弱势群体更希望有一种代步工具。轮椅恰恰成了解决这个难题的关键，能够解决老年人和肢体残疾患者的出行，但是遇到障碍、楼梯等复杂地形，普通轮椅就显得力不从心。智能电动越障爬楼轮椅是在国家提倡关爱弱势群体，创建和谐社会的背景下开发的一种适用于残疾人与老年人等腿脚不便人群的新型移动辅助设备。该轮椅能够适应现实生活中出现的不同情况的复杂路面，能够翻越台阶，楼梯等障碍，对提高残疾人，老年人的行动能力具有较高的实用价值。目前市面上可见的电动爬楼轮椅，其爬楼过程还需护理人员辅助，并没做到真正的自动爬楼，而且爬楼过程还会出现小范围的颠簸。普通轮椅结构相对简单，价格亲民，大部分消费者都能承受，然而普通轮椅的活动范围有限，遇到台阶和楼梯时就无能为力，因而也很大程度的减小了老年人和残疾人的活动范围。随着国内经济的发展，人工成本的提高，迫于经济压力大多数老年人和残疾人都没有专人照看，他们只能常年呆在家中以避免给家人带来额外的负担。常年的独处，缺乏外界交流和身体活动，会造成老年人和残疾人身体上和生理上的疾病，故而电动爬楼轮椅的研究刻不容缓。此外，随着社会的不断发展，年轻人工作繁忙，使得独居老人现象日趋普遍。在居家生活中空守在家的老人通常要面对如何生活自理的刚性需求。伴随年龄的增长越来越多的老人丧失了腿部行动能力，如何上下楼梯、短程出行及躲避危险亦成为老人难以回避的技术问题。
因此，提供一种多功能爬楼座椅控制系统，以期在老人独处时，能够保障独居老人的居家安全，满足老人的行动需要，就成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种多功能爬楼座椅控制系统，用于满足腿部不便的人群安全上下楼的出行需求，亦能满足老人的短程出行需要。
为了实现上述目的，本发明提供一种多功能爬楼座椅控制系统，包括：红外避障模块，通过红外线检测位于多功能爬楼座椅与楼梯之间的障碍物到多功能爬楼座椅的第一距离，来计算避开所述障碍物所需的前行路径；控制模块，用于根据遥控器当前输入的控制指令，控制驱动所述多功能爬楼座椅行进的第一电机动作；姿态采集模块，用于实时采集多功能爬楼座椅的航姿，并依据所述航姿控制调整靠背倾斜角度的第二电机动作。
优选地，所述控制模块为霍尔控制模块，所述霍尔控制模块设置有霍尔控制器，所述霍尔控制器设置有霍尔控制杆和控制芯片，通过所述霍尔控制杆将控制指令传递给所述控制芯片完成对所述第一电机的操控。
优选地，所述红外避障模块包括：控制芯片、红外测距模块、距离运算子模块、路径调整子模块和转向装置；
所述红外测距模块，用于周期性的发射红外线来检测前方是否有所述障碍物，将测出所述第一距离传递给所述控制芯片；
所述距离运算子模块，用于通过测量激光红外线从发射到接收所用的时间，确定所述第一距离的数值；
所述路径调整子模块，用于根据所述第一距离是否小于安全距离发送转向调整指令，并相应的减慢所述第一电机的转速，缓慢转向来使得所述多功能爬楼座椅主动绕开所述障碍物；
所述转向装置设置有转向步进电机，所述转向电机根据所述转向指令作出相应的步进动作。
优选地，还包括：人机交互模块，用于通过人机交互界面输入控制指令；所述人机交互模块还包括：爬楼开关子模块，用于在平地运行过程中，通过按下人机交互界面的爬楼按钮以切换到爬楼模式。
优选地，所述多功能爬楼座椅设置有平动驱动轮，所述第一电机通过第一传动装置与所述平动驱动轮传动连接。
优选地，所述第一传动装置为设置有第一离合器的齿轮传动装置。
优选地，当所述多功能爬楼座椅行走在路面上时，所述爬楼梯车轮中的两个车轮与路面接触，所述平动驱动轮与路面接触；当所述多功能爬楼座椅处于爬楼状态时，所述第一传动装置断开所述第一电机与所述平动驱动轮的传动连接，所述平动驱动轮抬升；所述第一电机进一步通过第二传动装置驱动紧固连接在所述爬楼梯车轮重心位置处的主轴转动。
优选地，所述第二传动装置为设置有第二离合器的链传动装置；所述离合器用于接入或断开所述第一电机与所述第二传动装置的传动连接。
优选地，所述姿态采集模块设置有三轴陀螺仪，并通过所述三轴陀螺仪判断多功能爬楼座椅的航姿。
本发明上述多功能爬楼座椅控制系统的有益效果如下：
本发明通过提供一种多功能爬楼座椅控制系统，能够达到多功能爬楼座椅在路面行进时主动避让障碍物，遇楼梯自动载人爬楼，并在爬楼过程中智能调整多功能爬楼座椅重心的技术效果。
进一步地，霍尔控制模块的设置为第一电机的智能操控提供结构支持，能够达到乘坐者通过霍尔控制杆将控制意愿传递给控制芯片完成对轮椅的操控的技术效果。
进一步地，红外避障模块的设置为多功能爬楼座椅及时躲避障碍物提供技术支持，并能够为计算避开所述障碍物所需的前行路径提供选择依据；此外，红外避障模块的设置还为转向电机在合适的时机作出相应的步进动作提供技术保障。
进一步地，人机交互模块的设置用于通过人机交互界面输入控制指令，方便多功能爬楼座椅控制系统在合适的时机切换平地运行与爬楼模式两种不同的工作模式。
进一步地，平动驱动轮的设置用于方便驱动多功能爬楼座椅在水平路面上前行，避免为多功能爬楼座椅的每一星轮设置单独的动力驱动结构，能够降低多功能爬楼座椅的制作成本，并且采用结构成熟的驱动结构其稳定性更为可靠。
进一步地，设置在姿态采集模块内的三轴陀螺仪为多功能爬楼座椅控制系统精准把握爬楼姿态提供结构支持，方便多功能爬楼座椅依据航姿将靠背调整至最佳倾斜角度，致使使用者的重心在爬楼状态下始终保持在星轮中轴线之前，以及在下楼状态下使用者的重心始终保持在星轮中轴线之后；避免在爬楼过程中发生后倾翻滚，或在下楼过程中发生前倾翻滚，进而为多功能爬楼座椅提供有力的安全保障。
附图说明
图1为本发明实施例1中所提供的多功能爬楼座椅控制系统的结构示意图；
图2为本发明实施例1中所提供的控制模块的结构示意图。
图3为本发明实施例1中所提供的红外避障模块的结构示意图；
图4为本发明实施例2中多功能爬楼座椅平动驱动装置的结构示意图；
图5为图4中平动驱动装置抬升状态示意图。
具体实施例
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
实施例1：
请参考图1，图1为本发明所提供的多功能爬楼座椅控制系统的结构示意图。
在一种具体实施方式中，本发明提供的多功能爬楼座椅控制系统DPK，包括：
红外避障模块100，通过红外线检测位于多功能爬楼座椅与楼梯之间的障碍物到多功能爬楼座椅的第一距离，来计算避开所述障碍物所需的前行路径；
控制模块200，用于根据遥控器当前输入的控制指令，控制驱动所述多功能爬楼座椅行进的第一电机201动作；
姿态采集模块300，用于实时采集多功能爬楼座椅的航姿，并依据所述航姿控制调整靠背倾斜角度的第二电机301动作。
需要说明的是，上述红外避障模块100、控制模块200及姿态采集模块300的结构均基于现有技术，故其详细相关技术细节在此不再进一步图示与赘述。
进一步地，如图2所示，在本实施例的其中一个优选技术方案中，所述控制模块200为霍尔控制模块，所述霍尔控制模块设置有霍尔控制器210，所述霍尔控制器210设置有霍尔控制杆211和控制芯片212，通过所述霍尔控制杆211将控制指令传递给所述控制芯片212完成对所述第一电机的操控。霍尔控制模块的设置为第一电机的智能操控提供结构支持，能够达到乘坐者通过霍尔控制杆将控制意愿传递给控制芯片完成对轮椅的操控的技术效果。
进一步地，如图3所示，在本实施例的其中一个优选技术方案中，所述红外避障模块100包括：控制芯片110、红外测距模块120、距离运算子模块130、路径调整子模块140和转向装置150；
所述红外测距模块120，用于周期性的发射红外线来检测前方是否有所述障碍物，将测出所述第一距离传递给所述控制芯片110；
所述距离运算子模块130，用于通过测量激光红外线从发射到接收所用的时间，确定所述第一距离的数值；
所述路径调整子模块140，用于根据所述第一距离是否小于安全距离发送转向调整指令，并相应的减慢所述第一电机的转速，缓慢转向来使得所述多功能爬楼座椅主动绕开所述障碍物；
所述转向装置150设置有转向步进电机，所述转向电机根据所述转向指令作出相应的步进动作。
红外避障模块的设置为多功能爬楼座椅及时躲避障碍物提供技术支持，并能够为计算避开所述障碍物所需的前行路径提供选择依据；此外，红外避障模块的设置还为转向电机在合适的时机作出相应的步进动作提供技术保障。
进一步地，在本实施例的其中一个优选技术方案中，还包括：人机交互模块，用于通过人机交互界面输入控制指令；
所述人机交互模块还包括：
爬楼开关子模块，用于在平地运行过程中，通过按下人机交互界面的爬楼按钮以切换到爬楼模式。
人机交互模块的设置用于通过人机交互界面输入控制指令，方便多功能爬楼座椅控制系统在合适的时机切换平地运行与爬楼模式两种不同的工作模式。
本发明通过提供一种多功能爬楼座椅控制系统，能够达到多功能爬楼座椅在路面行进时主动避让障碍物，遇楼梯自动载人爬楼，并在爬楼过程中智能调整多功能爬楼座椅重心的技术效果。
实施例2：
如图4所示，本发明在实施例1的基础上，所述多功能爬楼座椅设置有平动驱动轮400，所述第一电机201通过第一传动装置410与所述平动驱动轮400传动连接。平动驱动轮的设置用于方便驱动多功能爬楼座椅在水平路面上前行，避免为多功能爬楼座椅的每一星轮设置单独的动力驱动结构，能够降低多功能爬楼座椅的制作成本，并且采用结构成熟的驱动结构其稳定性更为可靠。
需要说明的是本实施例中第一传动装置的结构为现有技术，故其详细结构在此不再进一步赘述。
进一步地，在本实施例的其中一个优选技术方案中，所述第一传动装置为设置有第一离合器的齿轮传动装置。
进一步地，在本实施例的其中一个优选技术方案中，当所述多功能爬楼座椅行走在路面上时，所述爬楼梯车轮中的两个车轮与路面接触，如图4所示，所述平动驱动轮400与路面接触；当所述多功能爬楼座椅处于爬楼状态时，如图5所示，所述第一传动装置410断开所述第一电机201与所述平动驱动轮400的传动连接，所述平动驱动轮400抬升；所述第一电机201进一步通过第二传动装置驱动紧固连接在所述爬楼梯车轮重心位置处的主轴转动。
需要说明的是，由于本发明中所采用的爬楼梯车轮为现有技术中的包含3个子车轮的星形车轮也非本发明上述方案中的主要发明点，通过第二传动装置驱动紧固连接在所述爬楼梯车轮重心位置处的主轴转动这一技术手段是本领域的公知技术常识，故其相关结构细节在此不再进一步图示与赘述。
进一步地，在本实施例的其中一个优选技术方案中，所述第二传动装置为设置有第二离合器的链传动装置；所述离合器用于接入或断开所述第一电机与所述第二传动装置的传动连接。由于所采用的设置有第二离合器的链传动装置的结构为现有技术，故其相关结构细节在此不再图示与赘述。
进一步地，在本实施例的其中一个优选技术方案中，所述姿态采集模块设置有三轴陀螺仪，并通过所述三轴陀螺仪判断多功能爬楼座椅的航姿。设置在姿态采集模块内的三轴陀螺仪为多功能爬楼座椅控制系统精准把握爬楼姿态提供结构支持，方便多功能爬楼座椅依据航姿将靠背调整至最佳倾斜角度，致使使用者的重心在爬楼状态下始终保持在星轮中轴线之前，以及在下楼状态下使用者的重心始终保持在星轮中轴线之后；避免在爬楼过程中发生后倾翻滚，或在下楼过程中发生前倾翻滚，进而为多功能爬楼座椅提供有力的安全保障。
上述各实施例仅是本发明的优选实施方式，在本技术领域内，凡是基于本发明技术方案上的变化和改进，不应排除在本发明的保护范围之外。

Claims (9)

1.一种多功能爬楼座椅控制系统，其特征在于，包括：
红外避障模块，通过红外线检测位于多功能爬楼座椅与楼梯之间的障碍物到多功能爬楼座椅的第一距离，来计算避开所述障碍物所需的前行路径；
控制模块，用于根据遥控器当前输入的控制指令，控制驱动所述多功能爬楼座椅行进的第一电机动作；
姿态采集模块，用于实时采集多功能爬楼座椅的航姿，并依据所述航姿控制调整靠背倾斜角度的第二电机动作。
2.根据权利要求1所述的多功能爬楼座椅控制系统，其特征在于，所述控制模块为霍尔控制模块，所述霍尔控制模块设置有霍尔控制器，所述霍尔控制器设置有霍尔控制杆和控制芯片，通过所述霍尔控制杆将控制指令传递给所述控制芯片完成对所述第一电机的操控。
3.根据权利要求1所述的多功能爬楼座椅控制系统，其特征在于，所述红外避障模块包括：控制芯片、红外测距模块、距离运算子模块、路径调整子模块和转向装置；
所述红外测距模块，用于周期性的发射红外线来检测前方是否有所述障碍物，将测出所述第一距离传递给所述控制芯片；
所述距离运算子模块，用于通过测量激光红外线从发射到接收所用的时间，确定所述第一距离的数值；
所述路径调整子模块，用于根据所述第一距离是否小于安全距离发送转向调整指令，并相应的减慢所述第一电机的转速，缓慢转向来使得所述多功能爬楼座椅主动绕开所述障碍物；
所述转向装置设置有转向步进电机，所述转向电机根据所述转向指令作出相应的步进动作。
4.根据权利要求1所述的多功能爬楼座椅控制系统，其特征在于，还包括：人机交互模块，用于通过人机交互界面输入控制指令；
所述人机交互模块还包括：
爬楼开关子模块，用于在平地运行过程中，通过按下人机交互界面的爬楼按钮以切换到爬楼模式。
5.根据权利要求1所述的多功能爬楼座椅控制系统，其特征在于，所述多功能爬楼座椅设置有平动驱动轮，所述第一电机通过第一传动装置与所述平动驱动轮传动连接。
6.根据权利要求5所述的多功能爬楼座椅控制系统，其特征在于，所述第一传动装置为设置有第一离合器的齿轮传动装置。
7.根据权利要求5所述的多功能爬楼座椅控制系统，其特征在于，当所述多功能爬楼座椅行走在路面上时，所述爬楼梯车轮中的两个车轮与路面接触，所述平动驱动轮与路面接触；当所述多功能爬楼座椅处于爬楼状态时，所述第一传动装置断开所述第一电机与所述平动驱动轮的传动连接，所述平动驱动轮抬升；所述第一电机进一步通过第二传动装置驱动紧固连接在所述爬楼梯车轮重心位置处的主轴转动。
8.根据权利要求7所述的多功能爬楼座椅控制系统，其特征在于，所述第二传动装置为设置有第二离合器的链传动装置；所述离合器用于接入或断开所述第一电机与所述第二传动装置的传动连接。
9.根据权利要求1所述的多功能爬楼座椅控制系统，其特征在于，所述姿态采集模块设置有三轴陀螺仪，并通过所述三轴陀螺仪判断多功能爬楼座椅的航姿。
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