CN107485500A - 载人智能机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种载人智能机器人，包括主支架、脚蹬支架、可相对滑动地设置在主支架上的滑动支架、靠背支架、设置于所述主支架下方的第一撑地部和第二撑地部及第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆、第四电动推杆；所述滑动支架的后部与所述靠背支架的下端连接，所述滑动支架的前部与所述脚蹬支架铰接。本发明的载人智能机器人可以使残障人士能够在不依赖他人的帮助的情况下，独自爬上台阶或者够到高处的物品，减少残障人士对他人的依赖，既解放了他人，也减少了残障人士的生活因行动不便所受到的限制。

Description

载人智能机器人

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种载人智能机器人。

【背景技术】

对于残障人士来说，轮椅是重要的活动工具。但是现有的轮椅通常局限于代步功能，当残障人士需要完成一些高难度动作如爬楼梯或者需要够到高处的物品时，现有技术中的轮椅车通常无法提供帮助，因此这种情况下需要依赖于他人的帮助，残障人士才可以完成。即，残障人士的日常生活离不开他人的帮助，这样既给他人带来不便，也使残障人士的生活受到限制。

因此，有必要对现有中的轮椅进行改进，使其更加智能化。

【发明内容】

本发明要解决的技术问题是提供一种能够完成爬台阶的载人智能机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种载人智能机器人，包括主支架、脚蹬支架、可相对滑动地设置在主支架上的滑动支架、靠背支架、设置于所述主支架下方的第一撑地部和第二撑地部及第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆、第四电动推杆；

所述滑动支架的后部与所述靠背支架的下端连接，所述滑动支架的前部与所述脚蹬支架铰接；

所述第一撑地部一端可转动地连接于所述主支架，所述第一撑地部的另一端向所述主支架的前下方延伸；所述第二撑地部一端可转动地连接于所述主支架上，所述第二撑地部的另一端向所述主支架的后下方延伸；

所述第一电动推杆一端铰接于所述主支架的一侧，另一端铰接于所述第一撑地部，所述第一电动推杆伸缩改变所述第一撑地部与所述主支架的夹角；

所述第二电动推杆一端铰接于所述主支架的另一侧，另一端铰接于所述第二撑地部，所述第二电动推杆伸缩改变所述第二撑地部与所述主支架之间的夹角；

所述第一撑地部、所述第二撑地部的长度均可以调节，且所述第一撑地部连接有第一车轮，所述第二撑地部连接有第二车轮，所述脚蹬支架连接有第三车轮

所述第三电动推杆一端铰接于所述滑动支架，另一端铰接于所述脚蹬支架；

所述第四电动推杆一端铰接于所述主支架，另一端铰接于所述滑动支架。

进一步地，所述第一撑地部一端铰接于所述主支架的后端，所述第一撑地部的另一端端向所述主支架的前下方延伸；

所述第二撑地部的一端铰接于端与所述主支架的前端，所述第二撑地部的另一端向所述主支架的后下方延伸。

进一步地，所述第一撑地部一端通过第一铰接杆与所述主支架的前部铰接，所述第一撑地部的另一端向所述主支架的前下方延伸；

所述第一电动推杆通过所述第一铰接杆与所述第一撑地部铰接，所述第一电动推杆伸缩带动所述第一铰接杆沿所述主支架的外侧滑动，所述第一撑地部上铰接有第二铰接杆，所述第二铰接杆的自由端与所述主支架的外侧铰接；

所述第二撑地部一端通过第三铰接杆与所述主支架的后部铰接，所述第二撑地部的另一端向所述主支架的后下方延伸；

所述第二电动推杆通过所述第三铰接杆与所述第二撑地部铰接，所述第二电动推杆伸缩带动所述第三铰接杆沿所述主支架的内侧滑动，所述第二撑地部上铰接有第四铰接杆，所述第四铰接杆的自由端与所述主支架内侧铰接。

进一步地，所述主支架的外侧设置有第一滑轨，所述主支架的内侧上设置有第二导轨，当所述第一电动推杆伸缩时，所述第一铰接杆沿第一导轨滑动，当所述第二电动推杆伸缩时，所述第三铰接杆沿第二导轨滑动。

进一步地，所述第一撑地部包括第一套件、套设于第一套件内的第一滑动件及第五电动推杆，所述第五电动推杆一端铰接于所述第一套件，另一端铰接于所述第一滑动件，所述第一滑动件连接所述第一车轮。

进一步地，所述第二撑地部包括第二套件、套设于所述第二套件内的第二滑动件及第六电动推杆，所述第六电动推杆一端铰接于所述第二套件，另一端铰接于所述第二滑动件，所述第二滑动件连接有第二车轮。

进一步地，所述靠背支架的下端与所述滑动支架的后部铰接，所述载人智能机器人包括第七电动推杆，所述第七电动推杆一端铰接于所述滑动支架，另一端铰接于所述靠背支架。

进一步地，所述脚蹬支架包括第三套件、可相对所述第三套件滑动的第三滑动件及第八电动推杆，所述第八电动推杆一端铰接于所述第三套件，另一端铰接于所述第三滑动件，所述第三滑动件连接有第三车轮。

进一步地，所述主支架上设置有第三滑轨，所述滑动支架沿所述第三滑轨设置在所述主支架上。

进一步地，所述载人智能机器人包括扶手，所述扶手包括第一杆部及与所述第一杆部铰接的第二杆部，所述第一杆部的自由端与所述靠背支架铰接，所述第二杆部的自由端与所述主支架铰接。

进一步地，所述载人智能机器人包括用于采集目标物图像信息的摄像模块，设置于所述载人智能机器人上的控制系统根据所述摄像模块采集到的图像信息确定所述载人智能机器人的行进。

进一步地，载人智能机器人上设置有一智能终端及载人智能机器人蓝牙接收模块；

所述智能终端包括用于采集目标物图像信息的摄像模块、能够控制所述载人智能机器人的遥控模块及智能终端蓝牙发送模块；

所述遥控模块根据所述摄像模块采集到的图像信息控制确定所述载人智能机器人的行进指令，并将所述行进指令通过所述移动终端蓝牙发送模块及载人智能机器人蓝牙接收模块传输给设置于所述载人智能机器人上的控制系统。

进一步地，所述载人智能机器人上设置有超声波传感器。

本发明具有如下有益效果：本发明的载人智能机器人可以载动残障人士爬上台阶或者够到高处的物品，减少残障人士对他人的依赖，既解放了他人，也减少了残障人士的生活因行动不便所受到的限制。

【附图说明】

图1为本发明实施例一的载人智能机器人立体示意图；

图2为图1所示载人智能机器人另一角度的示意图；

图3为图1所示载人智能机器人另一角度的立体结构示意图；

图4为第一撑地部结构示意图；

图5为第二撑地部结构示意图；

图6为第一撑地部与第二撑地部将主支架抬高时运动方向示意图；

图7为载人智能机器人爬台阶时处于第一状态时结构示意图；

图8为载人智能机器人爬台阶时处于第二状态时结构示意图；

图9为载人智能机器人爬台阶时处于第三状态时结构示意图；

图10为载人智能机器人爬台阶时处于第四状态时结构示意图；

图11为载人智能机器人爬台阶时处于第五状态时结构示意图；

图12为载人智能机器人爬台阶时处于第六状态时结构示意图；

图13为载人智能机器人爬台阶时处于第七状态时结构示意图；

图14为载人智能机器人爬台阶时处于第八状态时结构示意图；

图15为载人智能机器人爬台阶时处于第九状态时结构示意图；

图16为脚蹬支架结构示意图；

图17为实施例二的载人智能机器人示意图；

图18为图17中第一撑地部、第二撑地部及主支架连接示意图。

【具体实施方式】

下面结合附图详细举例说明本发明的实施方式，本发明的实施例是为了对本发明进一步解释说明，而非对本发明的保护范围限制。

实施例一

请参阅图1至图3所示，本实施例中的载人智能机器人包括主支架10、脚蹬支架11、可相对滑动地设置在主支架11上的滑动支架12、靠背支架13、设置于所述主支架10下方的第一撑地部14和第二撑地部15及第一电动推杆16、第二电动推杆17、第三电动推杆18、第四电动推杆19。第一撑地部14连接有第一车轮141，所述第二撑地部15连接有第二车轮151，所述脚蹬支架11连接有第三车轮111。

所述滑动支架12的后部与所述靠背支架13的下端连接，所述滑动支架12的前部与所述脚蹬支架11铰接；所述第一撑地部14一端可转动地连接于所述主支架10，所述第一撑地部14的另一端向所述主支架10的前下方延伸；所述第二撑地部15一端可转动地连接于所述主支架10上，所述第二撑地部15的另一端向所述主支架11的后下方延伸。所述第一电动推杆16一端铰接于所述主支架10的一侧，另一端铰接于所述第一撑地部14，所述第一电动推杆16伸缩时会带动所述第一撑地部14与所述第一电动推杆16铰接的一端向上或者向下运动，从而改变所述第一撑地部14与所述主支架10的夹角。当所述第一电动推杆16伸长时，带动所述第一撑地部14与所述第一电动推杆16铰接的一端向下运动，所述第一撑地部14与所述主支架的夹角增大，反之当所述第一电动推杆16缩短时，带动所述第一撑地部14与所述第一电动推杆16铰接的一端向上运动，所述第一撑地部14与所述主支架10的夹角变小。所述第二电动推杆17一端铰接于所述主支架10的另一侧，另一端铰接于所述第二撑地部15，所述第二电动推杆17伸缩时会带动所述第二撑地部15与所述第二电动推杆17铰接的一端向上或者向下运动，从而改变所述第二撑地部15与所述主支架10的夹角。当所述第二电动推杆17伸长时，带动所述第二撑地部15与所述第二电动推杆17铰接的一端向下运动，从而所述第二撑地部14与所述主支架10的夹角变大，反之当所述第二电动推杆17缩短时，带动所述第二撑地部15与所述第二电动推杆17铰接的一端向上运动，从而所述第二撑地部14与所述主支架10的夹角减小。

所述第三电动推杆18一端铰接于所述滑动支架12，另一端铰接于所述脚蹬支架11，当所述第三电动推杆18伸长时，所述脚蹬支架11会以与所述滑动支架12铰接处为圆心向上转动，直至所述脚蹬支架11与所述滑动支架12处于同一水平面，此时用户双腿可以水平放置在脚蹬支架11上，缓解长期腿向下放置产生的疲劳；当所述第三电动推杆18缩短时，所述脚蹬支架11会以与所述滑动支架12铰接处为圆心向下转动，所述脚蹬支架11上设置有用于支撑用户双脚的脚蹬112，当所述脚蹬支架11以与所述滑动支架12铰接处为圆心向下转动后，脚蹬112用来支撑用户的双脚。

用户长时间乘坐所述载人智能机器人10后，可能会出现疲惫，为了能使用户得到更好的休息，在本实施例中，所述靠背支架13的下端与所述滑动支架12的后部采用铰接方式，即所述靠背支架13可以相对于所述滑动支架12以与所述滑动支架12铰接处为圆心向后发生转动，直至转动至与所述滑动支架12水平位置。进一步地，所述载人智能机器人10包括第七电动推杆131，所述第七电动推杆131一端铰接于所述滑动支架12，另一端铰接于所述靠背支架13，用户通过操控所述第七电动推杆131使所述靠背支架13以与所述滑动支架12铰接处为圆心发生转动。具体地的，当所述第七电动推杆131伸长时，所述靠背支架13与所述滑动支架12铰接处为中心向后发生转动，直至转动至与所述滑动支架12水平位置，当所述第七电动推杆131缩短时，所述靠背支架13与所述滑动支架12铰接处为中心向前转动，直至转动至使用户依靠舒服的角度。当所述靠背支架13转动至与所述滑动支架12水平位置时，通过操控所述第三电动推杆18伸长将所述脚蹬支架18调整至与所述滑动支架12水平，那么靠背支架13、滑动支架12与所述脚蹬支架11就组成一个水平面，用户可以躺下来缓解久坐之后产生的疲劳。或者当用户在床上躺着，需要移动到所述载人智能机器人10上时，将所述靠背支架13、滑动支架12与所述脚蹬支架11调整至一个水平面并靠床放置，用户只需自己翻身便可以转移到所述载人智能机器人10上。

所述第四电动推杆19一端铰接于所述主支架10，另一端铰接于所述滑动支架12，当所述第四电动推杆19伸长或者缩短时，所述滑动支架12与所述主支架10会发生相对滑动。为了减小所述滑动支架12与所述主支架10相对滑动时的阻力，所述主支架10上设置有第三导轨，所述滑动支架12沿所述第三滑轨设置在所述主支架10上，所述滑动支架12沿所述第三滑轨相对于所述主支架10滑动。

在本实施例中，所述第一撑地部14、所述第二撑地部15的长度均可以调节。具体地如图4和图5所示，所述第一撑地部14包括第一套件142、套设于第一套件142内的第一滑动件143及第五电动推杆144，所述第五电动推杆144一端铰接于所述第一套件142，另一端铰接于所述第一滑动件143，所述第一滑动件143连接所述第一车轮141。当所述第五电动推杆144伸长时，带动所述第一滑动件143相对于所述第一套件142向外滑动，从而使所述第一撑地部14整体长度增加；反之当所述第五电动推杆144缩短时，带动所述第一滑动件143相对于所述第一套件142向内滑动，从而使所述第一撑地部14整体长度变短。所述第二撑地部15包括第二套件152、套设于所述第二套件152内的第二滑动件153及第六电动推杆154，所述第六电动推杆154一端铰接于所述第二套件152，另一端铰接于所述第二滑动件153，所述第二滑动件153连接有第二车轮151。当所述第六电动推杆154伸长时，带动所述第二滑动件153相对于所述第二套件152向外滑动，从而使所述第二撑地部15整体长度增加；反之当所述第六电动推杆154缩短时，带动所述第二滑动件153相对于所述第二套件152向内滑动，从而使所述第二撑地部15整体长度变短。

当用户希望够到高处的物品时，如图6所示，用户可以操控所述第五电动推杆144及第六电动推杆154均伸长，则所述第一撑地部14与所述第二撑地部15长度均增加，同时用户操控第一电动推杆16及第二电动推杆17均伸长使所述第一撑地部14与所述使所述主支架10之间的夹角及所述第二撑地部15与所述主支架10的夹角均增大 ，所述主支架10的在垂直方向上就逐渐升高，直至升高至用户能够到所述物品的高度。

当用户需要通过台阶时，如图7所示，用户可以操控所述第三电动推杆18伸长，所述脚蹬支架11以与所述滑动支架12铰接处为圆心向上转动，直至所述第三车轮111能够落在最高台阶上。如图8所示，所述第一车轮111能够落在最高台阶上后，用户操控第四电动推杆19伸长，从而推动所述滑动支架12沿所述第三滑轨向前滑动。如图9所示，所述滑动支架12沿所述第三滑轨向前滑动后，用户操控所述第四电动推杆19缩短，所述第四电动推杆19带动主支架10相对于沿所述第三滑轨相对于所述滑动支架12向前滑动，同时操控所述第一电动推杆16缩短、所述第五电动推杆144缩短，使所述第一车轮141落在中间台阶上。如图10所示，所述第一车轮141落在中间台阶上后，操控所述第四电动推杆19伸长，从而推动所述滑动支架12沿所述第三滑轨向前滑动。如图11所示，所述滑动支架12沿所述第三滑轨向前滑动后，操控所述第四电动推杆19缩短，所述第四电动推杆19带动主支架10相对于沿所述第三滑轨相对于所述滑动支架12向前滑动，同时操控所述第一电动推杆16继续缩短、所述第五电动推杆144继续缩短，使所述第一车轮141落在最高台阶上。如图12所示，所述第一车轮141落在最高台阶上后，操控所述第四电动推杆19伸长，从而推动所述滑动支架12沿所述第三滑轨向前滑动。如图13所示，所述滑动支架12沿所述第三滑轨向前滑动后，操控所述第二电动推杆17缩短、所述第六电动推杆154缩短，将所述第二撑地部14与所述主支架10之间的夹角调至最小。如图14所示，所述第二撑地部14与所述主支架10之间的夹角调至最小后，操控所述载人智能机器人整体前行，直至所述第二车轮151也落在最高台阶上。如图15所示，所述第二车轮151落在最高台阶上后，操控所述第一电动推杆16伸长、所述第五电动推杆144伸长、所述第二电动推杆17伸长、所述第六电动推杆154伸长，从而升高所述主支架10的高度，同时操控所述第三电动推杆18缩短，使所述脚蹬支架11以与所述滑动支架12的铰接处为圆心向下转动一定角度，方便用户的双脚踩踏在脚蹬112上，即完成爬台阶过程。

本发明的载人智能机器人可以使残障人士能够在不依赖他人的帮助的情况下，独自爬上台阶或者够到高处的物品，减少残障人士对他人的依赖，既解放了他人，也减少了残障人士的生活因行动不便所受到的限制。

当台阶数目比较多时，可能会出现所述脚蹬支架11无法落到最高台阶上的情况，为解决这个问题，可以将所述脚蹬支架11设置成长度可以调节的。如图16所示，所述脚蹬支架11包括第三套件113、可相对所述第三套件113滑动的第三滑动件114及第八电动推杆115，所述第八电动推杆115一端铰接于所述第三套件113，另一端铰接于所述第三滑动件114，所述第三滑动件114连接有第三车轮111。当所述第八电动推杆115伸长时，所述第三滑动件114相对于所述第三套件113向外滑动，所述脚蹬支架11长度增加，反之当所述第八电动推杆115缩短时，所述第三滑动件114相对于所述第三套件113向内回缩，所述脚蹬支架11长度缩短。这样用户可以根据实际需要调节所述脚蹬支架11的长度，扩大了所述载人智能机器人10的适用场景。

如图1所示，为了增加所述载人智能机器人10的安全性，所述载人智能机器人10还设置有扶手132，所述扶手132包括第一杆部1321及与所述第一杆部1321铰接的第二杆部1322，所述第一杆部1321的自由端与所述靠背支架13铰接，所述第二杆部1322的自由端与所述主支架10铰接。由于均采用铰接，当所述靠背支架13、所述滑动支架12及所述脚蹬支架11均处于水平位置时，所述第一杆部1321及所述第二杆部1322也会变成一条直线，且紧靠所述靠背支架13及所述滑动支架12，这样就不会影响用户自己从床上翻身转移到所述载人智能机器人10上。

实施例二

如图17所示，本实施例中的载人智能机器人200包括主支架20、脚蹬支架21、可相对滑动地设置在主支架20上的滑动支架22、靠背支架23、设置于所述主支架20下方的第一撑地部24和第二撑地部25、第一电动推杆26及第二电动推杆27。所述滑动支架22的后部与所述靠背支架13的下端铰接，所述滑动支架22的前部与所述脚蹬支架21的一端铰接。所述脚蹬支架21的另一端连接有第三车轮211。

如图18所示，与实施例不同之处在于，本实施例中，所述第一撑地部24一端通过第一铰接杆241与所述主支架20的前部铰接，所述第一撑地部24的另一端向所述主支架20的前下方延伸，且所述第一撑地部24的另一端连接有第一车轮242；所述第一电动推杆26铰接于所述主支架20上，另一端通过所述第一铰接杆241与所述第一撑地部24铰接，即所述主支架20、第一撑地部24及第一电动推杆26均通过所述第一铰接杆241铰接在一起。所述主支架20的外侧设置有第一滑轨201，所述第一铰接杆201的其中一个端部设置在所述第一滑轨201内且所述第一电动推杆26的伸缩时带动所述第一铰接杆201沿所述滑轨201滑动。所述第一撑地部24上铰接有第二铰接杆243，所述第二铰接杆243的自由端与所述主支架20的外侧铰接。所述第一电动推杆26伸缩带动所述第一铰接杆241沿所述第一滑轨201滑动，同时所述第一铰接杆241又会带动所述第一撑地部24沿所述第一滑轨201滑动，由于所述第一撑地部24又通过所述第二铰接杆242与所述主支架20铰接，最终会使所述第一撑地部24与所述主支架20的夹角发生变化。

所述第二撑地部25一端通过第三铰接杆251与所述主支架20的后部铰接，所述第二撑地部25的另一端向所述主支架20的后下方延伸，且所述第二撑地部25的另一端连接有第二车轮252；所述第二电动推杆27通过所述第三铰接杆251与所述第二撑地部25铰接，即所述主支架20、第二撑地部25及第二电动推杆27均通过所述第三铰接杆251铰接在一起。所述主支架20的内侧设置有第二滑轨202，所述第三铰接杆251的其中一个端部设置在所述第二滑轨202内且所述第二电动推杆27的伸缩带动所述第三铰接杆251沿所述第二滑轨202滑动。所述第二撑地部25上铰接有第四铰接杆253，所述第四铰接杆253的自由端与所述主支架20内侧铰接；所述第二电动推杆27伸缩带动所述第三铰接杆251沿所述第二滑轨202滑动，同时所述第三铰接杆251又会带动所述第二撑地部25沿所述第二滑轨202滑动，由于所述第二撑地部25又通过所述第四铰接杆253与所述主支架20铰接，最终会使所述第二撑地部25与所述主支架20的夹角发生变化。

实施例三

与实施例一或者二不同之处在于，本实施例中的载人智能机器人能够自动跟随目标物。具体地，所述载人智能机器人包括用于采集目标物的图像信息的摄像模块，所述摄像模块与设置于所述载人智能机器人内部的控制系统相连接。自动跟随模式启动后，首选由所述摄像模块采集所述目标物的图像信息，并将所述图像信息传输给控制系统，控制系统经过识别分析后确认需要跟踪的目标物。之后摄像模块会一直对所述目标物进行实时摄像。目标物移动时，控制系统会根据摄像模块反馈回来的目标物的实时摄像信息控制载人智能机器人的跟踪路线。例如，当控制系统根据摄像模块反馈回来的图像分析得出目标物越来越小时，就会判断目标物在远离载人智能机器人，控制系统就会控制载人智能机器人前行追随目标物；当控制系统根据摄像模块反馈回来的图像分析得出目标物越来越大时，就会判断目标物已经停止前行，控制系统就会控制载人智能机器人停止追踪或者后退，从而防止撞到目标物；当控制系统根据摄像模块反馈回来的图像分析得出目标物会向左或者向右转弯时，控制系统就会控制载人智能机器人也向左或者向右转弯。

实施例四

与实施例一或者二不同之处在于，本实施例中的载人智能机器人能够自动跟随目标物。具体地，所述载人智能机器人上设置有一移动智能终端及载人智能机器人蓝牙接收模块，所述移动智能终端包括用于采集目标物的图像信息的摄像模块、能够控制所述载人智能机器人的遥控模块及移动智能终端蓝牙发送模块。自动跟随模式启动后，首选由所述摄像模块采集所述目标物的图像信息，并将所述图像信息传输给遥控模块，所述遥控模块经过识别分析后确认需要跟踪的目标物。之后摄像模块会一直对所述目标物进行实时摄像并传输给所述遥控模块。目标物移动时，遥控模块会根据摄像模块反馈回来的目标物的实时摄像信息控制载人智能机器人的跟踪路线。例如，当所述遥控模块根据摄像模块反馈回来的图像分析得出目标物越来越小时，就会判断目标物在远离载人智能机器人，所述遥控模块就会通过所述移动智能终端蓝牙发送模块向所述载人智能机器人发送前进命令，载人智能机器人蓝牙接收模块接收到前进命令后，设置于载人智能机器人内部的控制系统就会控制载人智能机器人前行追随目标物；当所述遥控模块根据摄像模块反馈回来的图像分析得出目标物越来越大时，就会判断目标物已经停止前行，所述遥控APP就会通过所述移动终端蓝牙发送模块向所述载人智能机器人发送停止前进或者后退命令，载人智能机器人蓝牙接收模块接收到停止前进或者后退命令后，设置于载人智能机器人内部的控制系统就会控制载人智能机器人停止前进或者后退；当所述遥控模块根据摄像模块反馈回来的图像分析得出目标物会向左或者向右转弯时，所述遥控模块就会通过所述移动智能终端蓝牙发送模块向所述载人智能机器人发送左转或者右转命令，载人智能机器人蓝牙接收模块接收到左转或者右转命令后，设置于载人智能机器人内部的控制系统就会控制载人智能机器人左转或者右转。

实施例五

与实施例一或者实施例二不同之处在于，本实施例中，所述载人智能机器人上还设置有超声波传感器，在所述载人智能机器人行驶的过程中，所述超声波传感器能够时刻检测所述载人智能机器人行驶方向上是否存在障碍物并分析判断所述障碍物距离所述载人智能机器人的距离。所述载人智能机器人会预先设定好一距离阀值，如果超声波距离传感器检测所述障碍物离所述载人智能机器人的距离小于该阀值时，控制系统会控制载人智能机器人停止运行或者改变运行方向。这样可以避免载人智能机器人在行驶的过程中及时避开障碍物，提高了安全性。

当然，以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种载人智能机器人，其特征在于：包括主支架、脚蹬支架、可相对滑动地设置在主支架上的滑动支架、靠背支架、设置于所述主支架下方的第一撑地部和第二撑地部及第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆、第四电动推杆；

所述滑动支架的后部与所述靠背支架的下端连接，所述滑动支架的前部与所述脚蹬支架铰接；

所述第一撑地部一端可转动地连接于所述主支架，所述第一撑地部的另一端向所述主支架的前下方延伸；所述第二撑地部一端可转动地连接于所述主支架上，所述第二撑地部的另一端向所述主支架的后下方延伸；

所述第一电动推杆一端铰接于所述主支架的一侧，另一端铰接于所述第一撑地部，所述第一电动推杆伸缩改变所述第一撑地部与所述主支架的夹角；

所述第二电动推杆一端铰接于所述主支架的另一侧，另一端铰接于所述第二撑地部，所述第二电动推杆伸缩改变所述第二撑地部与所述主支架之间的夹角；

所述第一撑地部、所述第二撑地部的长度均可以调节，且所述第一撑地部连接有第一车轮，所述第二撑地部连接有第二车轮，所述脚蹬支架连接有第三车轮

所述第三电动推杆一端铰接于所述滑动支架，另一端铰接于所述脚蹬支架；

所述第四电动推杆一端铰接于所述主支架，另一端铰接于所述滑动支架。

2.根据权利要求1所述的载人智能机器人，其特征在于：所述第一撑地部一端铰接于所述主支架的后端，所述第一撑地部的另一端端向所述主支架的前下方延伸；

所述第二撑地部的一端铰接于端与所述主支架的前端，所述第二撑地部的另一端向所述主支架的后下方延伸。

3.根据权利要求1所述的载人智能机器人，其特征在于：所述第一撑地部一端通过第一铰接杆与所述主支架的前部铰接，所述第一撑地部的另一端向所述主支架的前下方延伸；

所述第一电动推杆通过所述第一铰接杆与所述第一撑地部铰接，所述第一电动推杆伸缩带动所述第一铰接杆沿所述主支架的外侧滑动，所述第一撑地部上铰接有第二铰接杆，所述第二铰接杆的自由端与所述主支架的外侧铰接；

所述第二撑地部一端通过第三铰接杆与所述主支架的后部铰接，所述第二撑地部的另一端向所述主支架的后下方延伸；

所述第二电动推杆通过所述第三铰接杆与所述第二撑地部铰接，所述第二电动推杆伸缩带动所述第三铰接杆沿所述主支架的内侧滑动，所述第二撑地部上铰接有第四铰接杆，所述第四铰接杆的自由端与所述主支架内侧铰接。

4.根据权利要求3所述的载人智能机器人，其特征在于：所述主支架的外侧设置有第一滑轨，所述主支架的内侧上设置有第二导轨，当所述第一电动推杆伸缩时，所述第一铰接杆沿第一导轨滑动，当所述第二电动推杆伸缩时，所述第三铰接杆沿第二导轨滑动。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的载人智能机器人，其特征在于：所述第一撑地部包括第一套件、套设于第一套件内的第一滑动件及第五电动推杆，所述第五电动推杆一端铰接于所述第一套件，另一端铰接于所述第一滑动件，所述第一滑动件连接所述第一车轮。

6.根据权利要求5所述的载人智能机器人，其特征在于：所述第二撑地部包括第二套件、套设于所述第二套件内的第二滑动件及第六电动推杆，所述第六电动推杆一端铰接于所述第二套件，另一端铰接于所述第二滑动件，所述第二滑动件连接有第二车轮。

7.根据权利要求6所述的载人智能机器人，其特征在于：所述靠背支架的下端与所述滑动支架的后部铰接，所述载人智能机器人包括第七电动推杆，所述第七电动推杆一端铰接于所述滑动支架，另一端铰接于所述靠背支架。

8.根据权利要求7所述的载人智能机器人，其特征在于：所述脚蹬支架包括第三套件、可相对所述第三套件滑动的第三滑动件及第八电动推杆，所述第八电动推杆一端铰接于所述第三套件，另一端铰接于所述第三滑动件，所述第三滑动件连接有第三车轮。

9.根据权利要求8所述的载人智能机器人，其特征在于：所述主支架上设置有第三滑轨，所述滑动支架沿所述第三滑轨设置在所述主支架上。

10.根据权利要求9所述的载人智能机器人，其特征在于：所述载人智能机器人包括扶手，所述扶手包括第一杆部及与所述第一杆部铰接的第二杆部，所述第一杆部的自由端与所述靠背支架铰接，所述第二杆部的自由端与所述主支架铰接。

11.根据权利要求1至4中任一项所述的载人智能机器人，其特征在于：所述载人智能机器人包括用于采集目标物图像信息的摄像模块，设置于所述载人智能机器人上的控制系统根据所述摄像模块采集到的图像信息确定所述载人智能机器人的行进。

12.根据权利要求1至4中任一项所述的载人智能机器人，其特征在于：载人智能机器人上设置有一智能终端及载人智能机器人蓝牙接收模块；

所述智能终端包括用于采集目标物图像信息的摄像模块、能够控制所述载人智能机器人的遥控模块及智能终端蓝牙发送模块；

所述遥控模块根据所述摄像模块采集到的图像信息控制确定所述载人智能机器人的行进指令，并将所述行进指令通过所述移动终端蓝牙发送模块及载人智能机器人蓝牙接收模块传输给设置于所述载人智能机器人上的控制系统。

13.根据权利要求1至4中任一项所述的载人智能机器人，其特征在于：所述载人智能机器人上设置有超声波传感器。